Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : IMADEIT-V1::Entwicklung der V1 wurde abgebrochen
Hallo,
ich habe meinen Bot jetzt auch schon fast fertig.
http://imadeit.im.funpic.de/Bilder/6DSCF0002.JPG
Genaueres gibt es auf
imadeit.funpic.de
(ohne www.)
Ich habe die Seite bis jetzt erst mir dem Firefox und dem Internet Explorer testen können. Wenn es bei anderen Browsern Probleme gibt bitte melden!!
Was noch am Bot fehlt ist ein Kompass, um den Roboter am Ende seiner zu kehrenden Strecke um exakt 180° zu drehen. Da bin ich noch dabei.
Ein kleiner Nachteil ist im Moment noch, dass der Dreck sich an zwei Stellen sammelt und ich ihn per Hand wegmachen muss. Da wird noch ein weiterer Aufsatz kommen.
Wenn ihr noch fragen zu meinem Bot habt fragt mich ruhig.
jon
minium :)
02.11.2006, 17:23
Hi,
sieht toll aus, das ist doch das Fahrgestell vom RP5, oder ?
Hat das genug Power um deinen Roboter anzutreiben, was hast du für Motoren ?
Hast du ein Video ?
Viele Grüße
squelver
02.11.2006, 17:27
Ich finds auch sehr gelungen \:D/
Die Bürste find ich toll :mrgreen:
das ist doch das Fahrgestell vom RP5, oder ?
Japs
Hat das genug Power um deinen Roboter anzutreiben, was hast du für Motoren ?
Ich habe einen Akkupack 7,2V und 3300mAh
Die Motoren sind die, die schon im Fahrgestell sind. Hab keine weiteren Daten dazu.
Hast du ein Video ?
Ein Video habe ich schon. Ist nur etwas groß (30MB) und ich habe noch keine möglichkeit gefunden, es zu verkleinern.
Das Upload maximum ist halt 2MB pro Datei ;)
Werde aber mal versuchen eins reinzustellen.
Die Bürste find ich toll :mrgreen:
Die Idee mit der Flaschenbürste habe ich von meiner Oma :)
jon
Hallo
Stelle es doch bei Youtube ein.
Hast du Windows? Denn verwende den Windows Movie Maker du findest ihn unter:
Start < Programme < Zubehör
Da kannst du es ganz einfach verkleinern.
mfg Luca
Den Movie Maker finde ich bei mir nicht, ich lade ihn mir aber gerade runter.
Das mit Youtube werde ich mir noch überlegen, da mein Vater das nicht so gerne mag, wenn ich auf deren seite bin.
jon
Hallo
Dann halt bei http://video.google.com 8-[
mfg Luca
minium :)
02.11.2006, 19:51
Hi,
sag bidde bescheit wenn du ein Video geladen hast ;)
Viele Grüße
Mit was für einem Programm kann ich den *.mov bearbeiten?
jon
robby-fant
02.11.2006, 20:52
sie gut aus....aber...
das fahrgestell schaftt dein robbyaufbau nicht über längere zeit zu transportieren.
es ist zu schwer. schau dir mal in der anleitung die max tragfähinkeit an.
nach kurzer zeit fängt er an die kette zu schmeissen.
die radfelgen schleifen nach kurzer zeit am fahrgestell.
das fahrgestell ist weichplaste und verfomrt sich ganz leicht. zudem sind die 2 gehäusehälften nur zusammengesteckt, haben keine gegenseitige verschraubung.
die kunststoffräder vom getriebe sind zu weich, nutzen bald schnell ab, bzw die flanken vergrössern sich.
das fahrgestell schaftt dein robbyaufbau nicht über längere zeit zu transportieren.
Es ist zu schwer. schau dir mal in der anleitung die max tragfähinkeit an.
Hab ich noch nie gesehen.
nach kurzer zeit fängt er an die kette zu schmeissen.
Ich habe das Gerät mal mit 10kg beladen. Ergebnis:
Er fuhr.
Zwar etwas langsam, aber es ging. Die Ketten hat er nicht weggeschmissen. Mein verdacht dazu:
Die Ketten sind an den Seiten nicht exakt gleichlang, weshalb sie abfallen.
die radfelgen schleifen nach kurzer zeit am fahrgestell.
Wie meinst du das?
das fahrgestell ist weichplaste und verfomrt sich ganz leicht. zudem sind die 2 gehäusehälften nur zusammengesteckt, haben keine gegenseitige verschraubung.
Ich habe die zwei Hälften zusammengeklebt und mit Schrauben und etwas Alu zusammengeschraubt. Hällt sehr gut.
die kunststoffräder vom getriebe sind zu weich, nutzen bald schnell ab, bzw die flanken vergrössern sich.
Wenn du die Übersetztung im Bot meinst:
Habe ich mit Stahlzahnrädern versehen.
Ist auf dem Bild etwas veraltet (was mein erstes Fahrgestell, das dauernd die Ketten geschmissen hat)
jon
schau dir mal in der anleitung die max tragfähinkeit an.
Welche Anleitung?
Ich war gerade bei Conrad auf der Seite. Da gibt es aber zum Untersatz keine Anleitung.
Es gab aber mal eine. Da bin ich mir ziemlich sicher.
jon
Weiß niemand mit was für einem Programm ich *.mov Dateinen bearbeiten kann?
Meine Videos sind halt 115MB groß. Also etwas zu gro0.
jon
Keine Ahnung ob es funktioniert, hab es net getestet:
http://www.versiontracker.com/dyn/moreinfo/win/35726
Ansonsten such mal bei Google nach "mov to avi", kommt ne menge.
MfG
Ich habe ein Programm gefunden. Jetzt muss ich die dateien nurnoch so bearbeiten, dass sie nicht größer als 2MB sind
jon
Filme sind jetzt auch auf meiner Seite verfügbar.
Zwar nicht in der besten Qualität, aber ich denke mal, dass man den Bot erkennen kann :-)
Zum Gewicht nochmal:
Wenn der Bot 2,5kg wiegt, fährt er besser als mit 1kg.
jon
Hi Jon,
schöner Bot :D.
Dreht er immer nach links,
wenn er ein Hindernis Erkennt??
Gruß Simon
Bei diesen Experimenten schon. Jetzt soll er reintheoretisch kontrollieren, auf welcher Seite das Hinderniss ist, und wie groß es ist (länge). Das klappt aber noch nicht ganz.
Werde ich noch etwas experimentieren müssen und eventuell auch weitere IR-Sensoren anbringen.
jon
Jetzt habe ich auch zwei Filme mit der Bürste hochgeladen.
jon
plusminus
06.11.2006, 17:06
nice, schonmal gedacht den bot Karten erstellen zu lassen ?
Sehen sehr präzise und geradlinig aus die bewegungen...
nice, schonmal gedacht den bot Karten erstellen zu lassen ?
Schon. Ist mir im Moment nur etwas kompliziert.
Werde mich aber noch drum kümmern.
Eine andere Idee war Bilder von Google-Erth zu nehmen. Die sind aber nicht immer gut in der Auflösung und auch teilweise etwas älter.
Werde noch eine andere Lösung suchen und finden.
Sehen sehr präzise und geradlinig aus die bewegungen...
(Mit ein paar Experimenten an den PWM-Werten...)
Bin gerade dabei einen Kompass zu bauen, der den Bot dann auch in der Richtung korrigieren kann.
jon
plusminus
06.11.2006, 17:21
Meinte eher Karten von deiner Wohnung ^^, da dürfte die Auflösung der Public-Satteliten-Fotos doch noch etwas dürftig sein ^^
Meinte eher Karten von deiner Wohnung ^^, da dürfte die Auflösung der Public-Satteliten-Fotos doch noch etwas dürftig sein ^^
Das stimmt. Da dürfte es ein paar Probleme geben.
Aber da die Aufgaben eigentlich nur draußen sein sollen ist das erstmal in der Wohnung nicht nötig.
Drinnen mache ich nur Tests. Sonst nichts ;)
jon
Hallo!
Du hast auf alle Fälle mein Respekt, sehr sauber gearbeitetes Gehäuse.
Sieht man zum Beispiel daran, dass der Ultraschallsensor sehr gut eingespasst ist, was ist das für einer, ein SRF08?
Wie sieht es mit der Stabilität aus, ist nicht die Gefahr da, dass das gute Stück vorne über kippt? Sieht sehr kopflastig aus.
MfG ACU
Sieht man zum Beispiel daran, dass der Ultraschallsensor sehr gut eingespasst ist,
Da hab ich ein Loch gebohrt, etwas kleiner als der Sender/Empfänger und dann mit einer Feile so bearbeitet, dass der sensor reinpasste :-)
was ist das für einer, ein SRF08?
No, das ist ein SRF05. (Steht in der Rubrik Hardware.)
Wie sieht es mit der Stabilität aus, ist nicht die Gefahr da, dass das gute Stück vorne über kippt? Sieht sehr kopflastig aus.
Wenn er mit mehr als der Hälfte des Conrad-Chassis über einer Kante ist, kippt er nach vorne. Weshalb er nicht früher kippt kann ich nicht sagen. Die Motoren können das vordere Gewicht eigentlich nicht ausgleichen. Hinten ist noch die meiste Hardware, das ist aber auch nur sehr wenig.
jon
Danke für die Antwort!
Ja SRF05 hat ja die selbe Sensorgröße.
Das kann man von vorne nicht unterscheiden.
Klar kenne ich den ;) .
MfG ACU
Ich habe meine Seite jetzt wieder erweitern. Diesemal um einen kleinen Unfall ;)
Mehr dazu hier http://imadeit.roboterbastler.de/arm.html
jon
Wie sieht es mit der Stabilität aus, ist nicht die Gefahr da, dass das gute Stück vorne über kippt? Sieht sehr kopflastig aus.
Wenn er mit mehr als der Hälfte des Conrad-Chassis über einer Kante ist, kippt er nach vorne. Weshalb er nicht früher kippt kann ich nicht sagen. Die Motoren können das vordere Gewicht eigentlich nicht ausgleichen. Hinten ist noch die meiste Hardware, das ist aber auch nur sehr wenig.
Mitlerweile ist vorne auch so viel Hardware, dass er schon recht früh kippt. Ich habe mal ein Bild gemacht, in welcher Position er nicht kippt. Schiebe ich ihn aber um 5mm vor, so kippt er :)
http://imadeit.roboterbastler.de/Bilder/Arm/Aufsatz_Aufbau/9.JPG
jon
squelver
29.12.2006, 21:48
Hast du dir was wegen den Schrauben an den Seiten einfallen lassen?
Nö, ich lasse das erstmal so wie es ist. Wenn ich mal wieder bog habe mich ne 1/2 Std. in den Keller zu stellen, zu sägen und zu feilen, dann werde ich mich um Ersatz kümmern. Aber so ist das erstmal egal.
jon
oratus sum
30.12.2006, 22:54
Mal ne Frage was für eine Fernbedieung nützt du? Bzw wo kann man so einen Empgänger + Sender kaufen? Ich überlege mir nähmlich auch meinen Roboter mit einer Fernbedienung auszurüsten und diesen dann vom PC aus fernzusteuern!
mfg
Ich verwende zwei ER400TRS. Demnächst wird es auch zur Fernbedienung einen Schaltplan geben. Den kann ich dann hier mal veröffentlichen.
Zu den Löchern:
Ich weiß jetzt, was ich da machen muss. Ich mache auf der anderen Seite auch noch zwei Löcher und stecke durch die dann gelbe LEDs.
Wenn ich nach links abbiege blinken die linken LEDs und wenn ich nach rechts abbiege die rechten LEDs. Wie beim Auto :) :)
jon
HannoHupmann
31.12.2006, 09:54
Lol, aber du kannst auch gummistopfen rein machen, dann ist das Loch auch wieder zu.
Aber ob das mit Gummistopfen sooo gut aussieht...
Die LEDs hätten den Vorteil, dass auch alten Omis was sehen, außer dass er, für sie, Ziellos in der Landschaft rumfährt.
jon
Jetzt ist der Armaufsatz erstmal fertig. Im Moment gibt es nur hier (http://imadeit.roboterbastler.de/arm_7.html) einen kleinen Film, aber ich werde am Montag noch ein bisschen mehr ins Netz stellen. (Schaltplan, Bilder vom fertigen Aufsatz).
Heute werde ich keine Zeit dafür haben... :-b (Warum nur??)
Einen guten Rutsch und bis Morgen!!
jon
HannoHupmann
31.12.2006, 17:44
Sehr schön mich iritiert nur die Tatsache, dass der Arm so wackelt beim Bewegen. Irgendwie scheinen die Servos keine feste Position zu finden, sondern immer hin und her zu ruckeln.
bei meinem Arm bleibt der nach anfahren der Position absolut ruhig.
Hast du schon getestet, wieviel Gewicht du damit hochheben kannst?
Auf den anderen Videos hast du schön gezeigt wie er Hindernissen ausweicht, kann es sein, dass er sich immer nach rechts wegdreht? Sprich keine Untescheidung ob das Hinderniss links oder rechts ist?
Sehr schön mich iritiert nur die Tatsache, dass der Arm so wackelt beim Bewegen. Irgendwie scheinen die Servos keine feste Position zu finden, sondern immer hin und her zu ruckeln.
bei meinem Arm bleibt der nach anfahren der Position absolut ruhig.
Das ist mit auch schon aufgefallen.
Wenn ich von unten den Arm hochhebe wackelt er ganz stark. Komme ich von oben ist er ganz ruhig. Irgendwie etwas komisch.
Anfangs war es noch stärker, es wurde dann besser, als ich einen zweiten Servo eingesetzt habe und die Feder eingebaut habe. Seitdem geht es so einigermaßen gut.
Hast du schon getestet, wieviel Gewicht du damit hochheben kannst?
Wahrscheinlich nicht sehr viel, da ein Servo unten den Arm nicht hochheben kann. Deswegen habe ich dann auch einen zweiten eingebaut.
Es soll aber nur die Kammera gehoben werden. Mehr nicht.
Auf den anderen Videos hast du schön gezeigt wie er Hindernissen ausweicht, kann es sein, dass er sich immer nach rechts wegdreht? Sprich keine Untescheidung ob das Hinderniss links oder rechts ist?
Japs. Er dreht immer nach rechts ab. Das Problem ist, dass der SRF04 einen so großen Öffnungswinkel hat, dass ich nicht richtig sagen kann, auf welcher Seite der Gegenstand ist. Deswegen will ich noch zwei IR-Sensoren eigauen, mitdenen ich feststellen kann, auf welcher Seite der Gegenstand ist.
jon
Jetzt habe ich auch ein paar Bilder hochgeladen, mir ist aber nicht sehr viel eigefallen, was ich noch hätte schreiben können. Deswegen eigentlich nur neue Bilder :)
Ich werde aber trotzdem probieren, ob der Arm mit der Feder auch mit einem Servo hochgehoben werden kann. Ich vermute nämlich, dass die Servos es nicht schaffen, die selbe Stellung beim hochheben einzunehmen und deswegen gegeneinander "kämpfen".
jon
P.S.:Zur Fernbedienung gibt es jetzt auch Bilder mit den Funkmodulen.
Jetzt habe ich entlich auch mal die beiden Videos hochgeldaen, die ich heute morgen gemacht habe.
Den Roboter steuer ich selbst, weshalb das Bild beim zweiten Film etwas wackelt :)
jon
Sieht richtig gut aus!
Entwickelt sich zu einem Multi-Tool-Bot.
Schöne Grüße
Christian
Das soll er ja auch werden. Ich fand es halt doof, für jede Aufgabe einen ganz neuen Bot zu beauen. Und dann kam ich auf die Idee eine Basis zu bauen, auf die dann verschiedene Aufsätze können. Wäre sonst etwas teuer geworden. Ist es aber so auch ;)
jon
Jetzt kann auch der Arm mit der Fernbedienung gesteuert werden. Es geht zwar nicht sehr schnell, das kann ich aber reintheoretisch ändern.
Jetzt fehlt nurnoch die Kammer und dann kann ich spionieren fahren.
Der Arm wackelt auch mitlerweile nichtmehr so stark, dies hat sich erledigt, als ich die Quarzfrequenz von 1MHz auf 4MHz hochgeschraubt habe.
Jetzt fehlt nurnoch die Steuerung über den PC. Wäre auch machbar, nur kann ich auf meinem Rechner kein VB installieren und ein anderes, gute Programm zum erstellen von Bedienoberflächn habe ich noch nicht gefunden.
Wenn einer eine Idee hatt, so soll er sich melden!!
jon
MartinFunk
04.01.2007, 12:42
Wie währe es mit Borland Delphi das gibts mitlerweile glaub ich schon kostenlos zum herunterladen. Da muste halt in Pascal Proggn.
MfG Martin
Hab ich mir auch schon runtergeladen, aber da muss man sich anscheinend registrieren lassen.
Und das will ich eigentlich nicht.
jon
und aus welchem grund kannst du kein vb installieren? vb express gibts auch gratis...
mfg
Ich kann da nur eine *.exe runterladen, die dann den Rest aus dem Netzt lädt.
Da mein Rechner aber nicht ans Internet angeschlossen ist und mein Vater nicht möchte, dass ich vb an seinem Rechner installiere (sein Rechner hat als einziges bei uns im privatem Haus Internet) kann ich das nicht bei mir installieren. :(
Wenn du weißt, wo ich das ganze Packet runterladen kann sag es mit!!
jon
nach längerem suchen hab ichs gefunden.
link zur iso von vbe2005:
http://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=57033
diese iso kannst du >als ISO< auf eine cd brennen oder sie mit diesem programm emulieren: (virtuelles laufwerk wird erstellt mit dem inhalt der iso)
http://download.microsoft.com/download/7/b/6/7b6abd84-7841-4978-96f5-bd58df02efa2/winxpvirtualcdcontrolpanel_21.exe
zur anwendung des cd-emulators:
programm installieren (aber merk dir den pfad, damit du die exe findest)
programm öffnen.
driver control anklicken.
install driver anklicken.
mitinstallierten treiber laden. (VCdRom.sys)
start drücken.
ok drücken.
add drive drücken.
mount drücken.
heruntergeladene iso laden.
ok drücken.
jetzt siehst du z.b. im arbeitsplatz das neue laufwerk.
viel spaß haben :)
mfg
Ich hbae schon 10 Virtuelle CD-Laufwerke.
Ich werde mir das Image mal runterladen.
Danke!!
jon
hats denn wenigstens funktioniert?
Noch nicht. Muss erstmal die Datei runterlanden...
Werd ich aber jetzt mal machen.
jon
Ich habe VB jetzt auf meinem Rechner installiert, nur bin ich nochnicht dazu gekommen mir das genauer anzuschauen, da ich im Moment mit Delphi beschäftigt bin.
UriAn hatte mich nach ein paar Quellcodes gefragt. Die sind jetzt hier (http://imadeit.roboterbastler.de/software.html) zu finden.
jon
Und nach langer Zeit habe ich jetzt auch mal den Schaltplan von der Fernbedienung fertig. Ihn gibt es jetzt hier (http://imadeit.roboterbastler.de/fernb_schaltpl.html).
jon
Hier kommt wieder der Alleinschreiber ;)
Ich habe mal zwei weiter Filme hochgeladen, auf denen der Roboter draußen über Stöcke und Steine fährt, auf feuchtem Unertgrund.
Die Filme gibts hier (http://imadeit.roboterbastler.de/filme.html) unter "Fernbedienung 5" und "Fernbedienung 6".
jon
P.S.: Es war leider nicht sehr hell. Ich bitte dies zu entschuldigen.
Wenn ich in den nächsten Tagen mal wieder Zeit habe werde ich Filme im helleren machen.
Und ich schonwieder ;)
Ich habe nun herausgefunden, dass er Steigungen von maximal 45Grad überwinden kann. Dazu habe ich auch einen kleinen Fil gemacht (Fernbedienung 7).
Und außerdem habe ich es jetzt endlich geschafft, dass er sehr gute 90Grad-Kurven macht (Kompass 6). Nur ganz geradeaus fährt er noch nicht :(
jon
Ich bins wieder :)
Ich habe mal eine neue Rubrik eingerichtet, in der ich meine ganzen Werkzeuge genannt habe, die ich bis jetzt verwendet habe. Vielleicht interessiert es jemanden.
In den nächsten Tagen wird es auch einen Film von der Bürste geben. Ich habe jetzt den Bürstmechanismus mechanisch verbessert. Jetzt fehlt nurnoch die Software, aber das dürfte nicht so schwer sein.
jon
Und mal wieder ich :)
Da haute es erste mal in diesem Winter bei uns Schnee liegt, habe ich die Möglichkeit genutzt und den Roboter mal duch Schnee gejagt.
Zwei Filme dazu gibt es hier (http://imadeit.roboterbastler.de/filme.html) (Basis 5 und Basis 6).
Mit der Bürste zusammen habe ich ihn auch mal einen Meter fahren lassen, ein Bild, wie die Bürste danach aussah hier (http://imadeit.roboterbastler.de/buerste.html).
Also werde ich für den nächsten Winter einen Pflug machen oder gar eine Schneefräse. Wobei ich noch nicht raushabe, wie so eine Fräse funzt. Vielleicht hat jemand dazu mal ein paar Infos.
jon
Hallo, ich bin es mal wieder :) :)
Nun habe ich erstmal alle Sensoren eingebaut, die ich von Anfang an einbauen wollte. Bilder hier (http://imadeit.roboterbastler.de/hardware.html).
Sprich: Vorne habe ich jetzt zwei weitere Sharp GP2D12. Mit diesen kann ich jetzt auch herauskriegen, auf welcher Seite der Gegenstand ist und muss nicht mehr im Programm festlegen, dass er immer nach links ausweicht *freu*
Jetzt muss es nur mal aufhören zu regnen, dann kann ich endlich auch mal Filme machen, wie er ganz geduldig und ordentlich den Bürgersteig kehrt.
Hier regnet es jetzt schon seit vorgestern. Regt mich irgendwie etwas auf. Obwohl es den Pflanzen ganz gut tut...
jon
Echt sauber verarbeitet!
Gibt es eigentlich eine Übertragung der US-Wellen über die Botwand oder hast du Luft zw. den Kapseln und dem Blech gelassen?
Gruß
Stefan
Ich habe zw. den beiden Kapseln keine Luft gelassen. Der Sensor wird in die Löcher gedrückt und hält da sehr gut. Ich hatte beim ersten Mal reinstecken Schwierigkeiten den wieder rauszukriegen, ging aber. Irgendwann geht das dann ganz einfach, aber er ist mir noch nie raus gefallen.
Probleme beim Messen hatte ich noch nie, wobe ich ihn nur für eine Entfernung <1,5Metern verwende. Die Messergebnisse sind immer +-1 cm. Das ist ok.
jon
Alles klar, hätte gedacht, dass sich die Wellen direkt zur anderen Kapsel übertragen könnten.
Wieviel wiegt der Bot nun?
Ich hätte nicht gedacht, dass der Bot so stark sei, welche Motoren hast du verbaut (Drehmoment). Damit hatte ich lange zu kämpfen (Rabbie Twin und RT2).
Gruß
Stefan
Der Bot wiegt ohne Aufsatz 2,7kg mit Aufsatz (egal welcher) ca. 3kg.
Welche Motoren ich verwendet habe weiß ich gerade nicht. Muss ich mal nachschauen.
jon
Viel Glück noch für den weiteren Aufbau :-)
Das Gewicht ist echt gut (bei meinem wiegen schon die Motoren mit Getriebe 3 kg :Haue
Ist der Roboterarm nicht einwenig zu kurz, bzw. für was willst du ihn einsetzen?
Gruß
Stefan
Ne Schnee fräse benutz große Schnecken, um den Schnee in die Mitte zu drücken, von wo er nur nach oben raus kann, manchmal haben die da noch eine art Propeller, die den Schnee da hoch saugt...
http://www.fliegende-hausmeister.de/imagedateien/schneefraese.jpg
@Reeper
Da soll eine Funkkamera dran. Eventuell mache ich noch ein weiteres element vorne an den arm, wahrscheinlich aber nicht, da es dann instabil wird. Mal schauen... Ich muss mir erstmal die Kamera kaufen.
@lpw
Danke. Auf dem Bild sieht man wenigstens etwas mehr. Auf den meisten Bildern sieht man die Geräte nur von der Seite.
Wo hast du das Bild, bzw. die Infos her?
Die Daten über die Motoren suche ich mal Morgen auf dem Schulweg raus :)
jon
Das Bild von Google, das wissen aus Kanada (hier kann man die Dinger im Baumarkt kaufen, da mich so was interessiert hab ich sie mir genauer angekuckt....).
Dann werde ich mal bei uns im Baumarkt vorbeischauen. Die haben die Dinger, meine ich, im Winter auch :)
jon
Die Motoren:
Conrad-Bestellnummer: 244414
Drehzahl unter Last: 12400
Strom unter Last: 0,34A
Drehmoment maximal: 1Nmm :(
Eff. in %: 30,0 :(
Mehr dazu hier (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=244414).
jon
Krass!
Das die Motoren den Bot bewegen können ...
Naja, solange es funzt, prima. Wenn irgendwann nicht mehr, dann hast du ja aufrüstmöglichkeiten :-)
Gruß
Stefan
Naja. Ich verwende eine Übersetzung von 1:72. Habe also deutlich mehr Kraft, dafür ist er etwas langsamer.
Die vier Motoren können zusammen bis zu 10kg bewegen. Ist dann nur entsprechend langsamer (kriech, kriech, kriech), sie ziehen mehr Strom und die Akkus sind schnell lehr.
jon
Was? Bis zu 10kg!
Wenn es stimmt, wäre es sehr gut. Ich kenne mich mit dem Panzerantrieb (Ketten) und dem drehen nicht so aus.
Benutze selbst 4 Räder (Raupenantrieb).
Bei meinem RT1 (Rabbie Twin) war bei 2 Motoren mit je 1Ncm (30:1) Ruhe: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=14991&highlight=,
Bei meinem RT2 sind nun 4 Motoren a 2,6Ncm verbaut und da habe ich schon meine Bedenken :cheesy:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=24128&highlight=
Gruß
Stefan
Ja. Drehen ist so ein Problem. Da löst sich bei 10kg ganz schnell das Gummi auf. Ist also nicht sehr gesund für den bot. War ein kleines Experiment, als ich die vier Motoren drin hatte. Bin auch nur 2min gefahren.
Mittlerweile würde der wahrscheinlich die Ketten wegwerfen, da sie sich etwas verformt haben und somit bei einer zu hohen Last in Kurven abfallen.
vorteilhaft dürfte das mit der großen Tragkraft sein, wenn ich einen Salzstreuer aufbaue. Dann kann der auch etwas mehr Salz transportieren und muss nicht so oft zur Basis fahren.
Aber jetzt bin ich erstmal dabei externe EEPROMs anzubauen, damit er auch größere Karten erstellen kann.
jon
P.S.: Warum schreibst du zu deinen Bots immer so viel? Da muss ich ja so viel lesen :( Ich schaffe es nie so große Romane zu schreiben.
Ich schreibe immer gerne so viel, da ich sehr gerne viel über andere Bots/Projekte lese. Zudem will ich andere von etwaigen selbst gemachten Fehlschlägen bewahren ;-)
Hallo,
ich habe heute mal wieder etwas mit dem Kompass experimentiert und bin jetzt auf ein wortwörtlich sehr schräges Ergebnis gekommen.
Ich muss den Kompass beim Bürstenaufsatz ganz schräg einbauen. Dann geht es ohne Probleme und ich habe eine Abweichung von +-2°. Also sehr gut.
Zwei Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1262
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1263
Jetzt bin ich mit der Hardware soweit erstmal fertig, ich habe nur am letzten Freitag zwei Sharp Sensoren für vorne bestellt, da die, die ich im Moment verwende kaputt sind.
Also muss ich jetzt programmieren und darauf habe ich keine Lust. :-# Deswegen bin ich dabei für einen weiteren Bot zu Planen und für den schon mal Platinen-Layouts zu machen, da ich für den Bot dann auch die Platinen ätzen will.
Es soll ein Flugroboter werden (will mal etwas Fliegendes bauen, das keine bestimmten Aufgaben hat). Der momentane Name ist FlyBot :)
jon
Hallo,
hat jemand eine Idee, warum ich das Teil so schräg einbauen muss? Ich finde es schon etwas komisch. Vielleicht liegt das an den Motoren von der Bürste? Aber warum geht das dann, wenn ich den Kompass so schief einbaue?
Ich habe gestern Abend zur Freude meiner kleinen Schwester noch die Bürste fertig gemacht, was jetzt noch fehlt sind die Abdeckungen.
Heute mach ich die Software mal fertig und dann auch nen kleinen Film.
wäre dann der erste fertige Aufsatz! *FREU*
jon
Ich schmeis gleich meinem Bot aus meinem Fenster!!!
Kaum geht der Kompass, da geht die Kommunikationen zw. den µCs nicht mehr *gggggggggggggg*
Ich raste aus!! :evil: :evil:
Bin etwas ratlos :( :(
Hat jemand einen Tipp?
Die Akkus sind voll, die Programme, die sonst immer gingen, gehen auf einmal nicht mehr.
jon :MistPC :MistPC
Hat jemand einen Tipp?
Kann es sein, dass bei Dir irgendwo ein Metallsplitter zwischen zwei Leiterbahnen geraten ist? Habe selbst öfters das Problem. Versuchmal mit einem Pinsel oder so die ganze Platine zu "säubern". Manchmal klappts dann.
MfG Mark
Werde ich mal machen.
Ich bin mitlerweile soweit, dass ich weiß, dass die Kommunikation zw. dem ATMega8 und dem ATMega32 von der Bürste funktioniert.
Also geht irgendetwas zw. dem ATMega8 und dem ATMega32 von der Basis nicht.
jon
Das mit dem Kompass ist aber seltsam. Im Datenblatt wird doch extra für die volle Funktionalität auf die exakt waagrechte Einbauweise hingewiesen.
Das mit dem Kompass ist aber seltsam. Im Datenblatt wird doch extra für die volle Funktionalität auf die exakt waagrechte Einbauweise hingewiesen.
Achso.
Jon, wie meinst du nun schräg?
In der Horizontalen oder der Vertikalen?
Stefan
Das mit dem Kompass ist aber seltsam. Im Datenblatt wird doch extra für die volle Funktionalität auf die exakt waagrechte Einbauweise hingewiesen.
Das wundert mich ja so...
Jon, wie meinst du nun schräg?
In der Horizontalen oder der Vertikalen?
Beides ](*,) ](*,)
Ich habe mal mit meinem Schulpinsel alle Platinen gereinigt, mein Problem besteht aber weiterhin.
(Man bräuchte mal einen Smilie, der einen stilistischen Roboter wegschmeißt und nicht einen PC :MistPC *gggrrrrr* )
jon
Also am µC kann es auch nicht liegen. den habe ich mal ausgetauscht, aber das bringt nichts :(
jon
:MistPC :MistPC :MistPC
P.S.:Ich glaube, ich stelle den Bot bald in ne Vitrine bei mir ins Zimmer und baue einen neuen, der hoffentlich nicht so kompliziert wird.
Die Aufsätze und vielen Programme machen das alles sehr kompliziert.
HannoHupmann
20.02.2007, 16:12
@Jon gib nicht auf, meistens geht es wenn man mal soweit ist doch wieder weiter. Ich hab bei meinem Phoenix etwas über 1 Jahr gebraucht bis der vernünftig gelaufen ist.
Ja, gib nicht auf.
Auch ich hatte schon oft schwarze Tage mit meinen Bot, aber irgendwie ging es mit Geduld und Arbeit weiter.
Stefan
Ich werde heute nichts mehr an diesem Bot machen. Lohnt sich nicht.
Eher raucht noch etwas anderes ab und ich kann den nicht mal mehr in die Vitrine stellen ;)
Deswegen bin ich jetzt hier im Forum und langweile mich :)
jon
Ich lasse meinen Bot manchmal 3-6 Monate ruhen und danach neu ran gehe.
Wenn es absolut nicht funktioniert, dann umbauen und neu probieren ;-).
Stefan
Dann lasse ich den lieber ganz und baue an meinem nächsten Projekt.
Wenn es Morgen nicht geht wird dies wahrscheinlich der Fall sein.
jon
HannoHupmann
20.02.2007, 20:58
Auch ne gute Taktik mal was anderes machen, bei mir laufen meistens ein paar Projekte nebeneinander. Im moment drei. Exocomp reparieren (tja braucht nen neuen µC für 80€), Phoenix programmieren und Sensoren fertig stellen und Shadow aussägen und zusammenschrauben.
Achja und Jon ich entwickle zur Zeit ein sehr grosses Talent dafür mir immer wieder die Finger zu verletzten.
oratus sum
20.02.2007, 22:09
Menno gib doch nicht auf!
Bei meinen Funkmodulen ist es das Selbe! Seit 3 Wochen schlag ich mcih damit rum und wenn ich ein Problem gelöst habe (haben ;-) stosse ich gleich aufs nächste Problem (MAX232)...
Aber ich geb nciht auf weil ich will dass es ENDLICH FUNZT!
MFG
Ich werde heute Mittag mal die drei Codes posten. Vielleicht sieht ja einer von euch den Fehler.
Achja und Jon ich entwickle zur Zeit ein sehr grosses Talent dafür mir immer wieder die Finger zu verletzten.
Da habe ich auch immer meine Zeiten, in denen das passiert...
Hab mir letztens einen schönen langen riss auf die Handoberseite geholt. Hatte keine Lust das Alu sofort an den Kanten zu schleifen/schmirgeln. Hat dann etwas geblutet.... Und jetzt ist da ein schöner roter Streifen :)
jon
Jetzt mal meine Codes. das Problem besteht bei der Datenübertragung zw. der Basis und dem ATMea8.
Codes wurde gelöscht!
geht es ohne Probleme. Deswegen muss das Problem zw. der Basis und dem ATMega8 liegen.
Heute ging es auch nicht :(
jon
Hat niemand eine Idee?
jon
So. Aus lauter Frust habe ich jetzt etwas an meiner Website gearbeitet, bedeutet konkret, dass ich jetzt auch das Programm erwähnt habe, dass oratus sum für mich geschrieben hat.
Hier (http://imadeit.roboterbastler.de/software.html) der direkte Link zur Seite.
jon
Hallo,
heute ist ein trauriger Tag...
Ich habe mich entschlossen IMADEIT erstmal in ein regal zu stellen :(
Ich finde den Fehler einfach nicht, und bevor mir noch etwas anderes abraucht mache ich lieber eine Pause. Ich habe alle Platinenlayouts auf ein Blatt aufgezeichnet, konnte dabei keine Fehler finden :(
Jetzt fange ich mit dem 1.1.07 mit meinem zweiten Bot an und wenn ich wieder Lust habe werde ich wieder an IMADEIT gehen. Wenigstens kann ich bei IMADEIT, im Gegensatz zu Grimward sagen, dass ich da eine gute Dokumentation gemacht habe.
Heute wollte ich dann, nachdem ich den Entschluss gefasst hatte, meine Website aufräumen, ich kann aber nichtmehr den Ordner runterladen, in dem alle Dateien drin sind. Ist also zum Aufräumen sehr unpraktisch. Der Server wird nicht gefunden. Die Website kann aber noch aufgerufen werden.
Also, dann dürft ihr euch schon auf meine nächstes Projekt freuen und, sobald ich die Website aufgeräumt habe auf Bilder mit den ersten Planungen zum FlugBot.
Viele Grüße,
jon
plusminus
23.02.2007, 12:09
schade drum...
ein FLugbot also :arrow: sehr gespannt :!: :D
Hallo Jon,
willst Du, dass der Flugbot sich selbst im Flug steuert? Wenn ja dann wird es ziemlich teuer! Möglich ist das aber schon und auch sehr interessant. Sag bescheid wenn erste Bilder davon auf deiner Hp zu sehen sind.
MfG Mark
Also ich kann jetzt den ganzen Ordner von meiner HP runterladen und werde heute Mittag anfangen aufzuräumen.
Der Flugbot sollte sich selbst in der Luft steuern.
Stabilisierung soll über ein paar Sensoren laufen und auch Gegenstände registriert werden. Der Flugbut soll aber erstmal nicht sehr schnell fliegen. Er soll einfach nur fliegen mir einer Geschwindigkeit von 1.2kmh. Das sind im Moment so meine Vorstellungen.
Ob es dann auch klapp weiß ich nicht, da ich gerne alles ausprobiere und nicht rumrechne und Theorie dazu mache.
Das das sehr teuer wird weiß ich. Aber ich habe ja Zeit :) Und zum glück auch mehr Geld als andere in meinem Alter :)
jon
Die Website ist jetzt aufgeräumt, da diese aber noch auf meinem PC sind gibt es die erst morgen.
Ich bin aber immer noch am basteln, wie ich den FlugBot einbringe. Das wird noch etwas dauern.
jon
Da mir jetzt doch langweilig war und ich keine Lust habe ins Bett zu gehen habe ich jetzt doch die Dateien hochgeladen.
Das hat lange gedauert... 75min...
URL bleibt die selbe O:)
jon
Wieder ich ;)
Ich habe jetzt den FlugBot eingebaut.
Mehr hier (http://imadeit.roboterbastler.de/FlyBot/home.html).
Sind noch nicht sehr viele Informationen, da bis jetzt noch nicht mehr existiert, als das, was da steht.
Die englischen Seiten habe ich noch nicht überarbeitet, bzw. angelegt. Schaut es euch lieber nicht an. Dei Übersetzung ist teilweise schrecklich!!
jon
Hallo Jon,
schau Dir mal www.sprut.de an. Da wurde ein Flugdatenschreiber gebastelt. Zwar mit PICs, aber vielleicht hilft es Dir ja trotzdem bei deiner Entwicklung. Ausserdem wird da die Funktion einer Fernsteuerung beschrieben, die Du auch brauchen wirst, denn Du solltest zuerst lernen, wie man ein Flugmodell selbst steuert, bevor Du es dem µC überlässt.
MfG Mark
Ich werde erstmal versuchen den FlugBot dazu zu kriegen, dass er abhebt. Danach schau ich weiter.
Kennst du dich mit solchen Fluggeräten aus? Kannst du mir eventuell hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=28070) weiterhelfen?
Aber trotzdem Danke für den Link!
jon
Hallo,
ich habe jetzt etwas weiterübersetzt. Nicht alle Seiten sind übersetzt, beim Flugbot habe ich noch nicht mal angefangen.
Sind die Seiten noch nicht übersetzt, so sind sie noch ein deutsch. Das wird sich aber hoffentlich morgen ändern.
jon
Bin heute etwas weitergekommen.
Wenn jemand einen Fehler entdeckt bitte melden!!
Soo sicher bin ich mir beim Englischen nicht. Lesen ist kein Problem. Aber schreiben...
jon
HannoHupmann
25.02.2007, 21:25
Mach doch für dein neues Projekt eine neuen Thread auf, wenn der nichts mehr mit IMADEIT zu tun hat.
Mach ich.
Nur soll das zu fertigen Projekten oder geplante Projekte? Bin ich mir etwas unsicher.
jon
HannoHupmann
26.02.2007, 16:48
Geplant weil es ja noch nicht fertig ist? Leider sind die Leute immer etwas ungenau dabei. Es gibt ja so gut wie keine fertigen Roboter die nicht doch noch weitergebastelt oder verändert werden. Aber solange es sich noch um den Bau selber handelt ist es meiner Meinung nach geplant.
Geplant weil es ja noch nicht fertig ist?
Genau! :-b
Es gibt ja so gut wie keine fertigen Roboter die nicht doch noch weitergebastelt oder verändert werden.
Wäre ja auch langweilig.
Ich würde jeden Roboter, den ich als "fertig" bezeichne irgendwann noch irgendwie umbauen.
Bei mir wird wahrscheinlich nie ein Roboter richtig fertig.
Aber solange es sich noch um den Bau selber handelt ist es meiner Meinung nach geplant.
Gut. Dann werde ich mal einen neuen Thread zu diesem Bot aufmachen.
jon
Hallo,
jetzt geht es nochmal um IMADEIT!
Ich habe aus lauter Langeweile mal an die Spitze des Arms eine nicht Funk-Kamera montiert und auch mal einen kleinen Film aus der Sicht von IMADEIT gemacht.
Den Film gibt es hier (http://imadeit.roboterbastler.de/arm_8.html) und zwei Bilder des etwas provisorischen Aufbaus hier (http://imadeit.roboterbastler.de/arm.html).
Bei den Exerimenten habe ich auch mal wieder einen kleien Kurzschluss gebaut, aber die eingebaute Sicherung hat schlimmere Schäden verhindert :) :)
jon
HannoHupmann
02.03.2007, 14:40
Eigentlich nicht schlecht sowas, muss ich mir für meinen Roboter auch überlegen ob ich dem nicht doch noch eine Kamera spendiere
Schwierig ist nur, dass man denkt, man ist an einer Kante, hat aber noch 30cm. Das ist etwas blöd.
Da muss man erst den Arm bewegen um das direkt vor dem Bot zu sehen.
jon
EDIT: Hab hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=259992#259992)jetzt einen extra Thread für den FlugBot eröffnet!
Ich bin gerade an der Übersetzung und hänge am Wort "Lochrasterplatine".
Kennt da jemand eine ordentliche Übersetzung?
jon
Leo (http://dict.leo.org/forum/viewUnsolvedquery.php?idThread=146941&idForum=1&lp=ende&lang=de) sagt : "drilled board"
Hab ich auch schon gesehen. Hört sich nur so beschi...en an.
jon
Ja, aber sonst fällt denen halt nichts ein, wem soll dann was einfallen?
perfboard dürfte es treffen
stripboard - Streifenrasterplatine
gibt auch die markenbezeichnung veroboard
mfg
Dann werde ich mal perfboard nehmen.
Danke!!
jon
Hallo Jon!
Wenn jemand einen Fehler entdeckt bitte melden!!
Soo sicher bin ich mir beim Englischen nicht. Lesen ist kein Problem. Aber schreiben...
Auf Deiner Hp steht bei IDEA folgendes:
originally was pland, then the developing doesen`t neet more then 300€, but soon was clear, that it will cost much more.
Wie wäre es denn mit:
Initially was planed that the devoloping won't need more than 300€, but soon was clear that it will cost much more.
Ist zwar wahrscheinlich auch nicht ganz richtig, dafür aber ohne Rechtschreibfehler(oder?). Ist übrigens nicht böse gemeint.
MfG Mark
plusminus
04.03.2007, 13:48
Lass doch die Word-Rechtschreibprüfung über deien Texte laufen, bzw ein Englisches FireFox/Thunderbird-Wörterbuch runterladen...
Der Freund von meiner Schwester wird das mal durchlesen und mir dann schreiben, was ich ausdrucksmäßig und rechtschreibmäßig verbessern muss. Ich weiß, dass meine Rechtschreibung etwas schlecht ist...
jon
Es geht weiter!
Ich habe jetzt die Ketten ausgetauscht, da sie kaum noch Profil hatten und rissig wurden. Jetzt habe ich vier Fischer-Technik Räder eingebaut.
Jetzt ist der Bot auch deutlich leiser.
Das einzige Problem ist im Moment noch die Ansteuerung, da der Radius beim Kreisfahren sehr groß ist.
Ein paar Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1391
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1390
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1389
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1388
Inspiriert vom Robotest, bei dem ich war, möchte ich jetzt auch einen Aufsatz bauen, mit dem ich Linien folgen kann.
Danach vielleicht auch einen für RoboVolley und Collect.
jon
Hallo,
schön dass du den "IMADEIT" Bot noch weiter pflegst (wäre schade drum).
Wie ist es bei dir mit dem Raupenantrieb (radiergummi-Funktion). Ist die Effizienz durch den Umstieg auf Räder sehr gefallen?
schön dass du den "IMADEIT" Bot noch weiter pflegst (wäre schade drum).
Mir war eigentlich klar, dass ich den nicht lange im Schranke stehen lassen kann. Ich kann das nicht, etwas anzufangen, aber nie so zu vollenden, wie ich es mir in meinen Anfangsträumen vorgestellt habe.
Wie ist es bei dir mit dem Raupenantrieb (radiergummi-Funktion). Ist die Effizienz durch den Umstieg auf Räder sehr gefallen?
Wie meinst du das mit der Effizienz?
Er ist jetzt deutlich leiser, was mir sehr gefällt.
Wie das mit der Geländefähigkeit ist weiß ich noch nicht, da der Akku im Moment leer ist und ich ihn noch aufladen muss.
Wenn ich es getestet habe gibt es auch ein Video!
jon
Mein Bot hat zwar ausreichend Kraft, jedoch hat auch er kräftig zu "rudern".
Ich denke mal, dass der Bot mit Ketten wesentlich weniger Kraft brauchen würde (die Räder würden nicht weggedrückt werden).
Werde ich testen. Ich bin auch dabei größere Räder mit mehr Profil zu suchen. Mal schauen. Eventuell bin ich auch erstmal mit den Fischer-Technik Rädern zufrieden.
jon
Hab es jetzt getestet und festgestellt, das die Ritzen zw. den Steinen auf unserer Terrasse dazu führen, dass IMADEIT "stecken"bleibt.
Ich habe es jetzt nur mit dem Zweirad-Antrieb getestet. Wie es mit Vierrad-Antrieb ist weiß ich noch nicht.
Videos:
http://video.google.de/videoplay?docid=-3528365627713155313
http://video.google.de/videoplay?docid=716224937898949378
jon
Mit dem Allrad-Antrieb geht es schon deutlich besser. Nur auf Graß ist es immernoch schwer, bzw. unmöglich. Da bräuchte ich andere Räder.
Zwei Videos:
http://video.google.de/videoplay?docid=-2990103103708724007
http://video.google.de/videoplay?docid=-3210059118873876614
Ein Problem ist aber, dass mit beim Zusammenbauen des Chassis bei einem Zahnrad eine Zacke abgebrochen ist, was dazu führt, dass das eine Rad etwas langsamer ist als die anderen. Ich bräuchte da ein 50/12 Zahnrad. Woher bekomme ich so eins?
Ich habe mal bei Conrad wegen den Rädern geschaut. Ich würde ganz gerne On-Road-Räder nehmen. Aber da heißt es immer "Felgen-Mitnehmer: 12 mm 6-Kant". Gibt es da Adapter oder so für 4mm Achsen?
jon
Hab heute für die Bürste und den Arm eine Plexiglas Abdeckung gemacht.
Da mit der Abdeckung der Kompass bei der Bürste keinen Platz hatte, habe ich jetzt ein Horn gemacht, auf dessen Spitze der Kompass sitzt. Sieht recht lustig aus. Das, was man auf den Bildern sieht ist aber schon die zweite Horn.Version. Bei der ersten habe ich das Horn mit Farbspray gold gefärbt. das Zeugs hat aber das Plexiglas so angegriffen, dass es ganz brüchig geworden ist und in mehrere Teile zerfallen ist, als ich es angefasst habe. *g*
Also habe ich ein zweites Horn gemacht, das ich erstmal nicht färben werde. Ich bin jetzt auf der Suche nach guten Lichteffekten.
Ein Bild der Bürste mit dem Horn:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1396
Ein Bild des Horns mit dem Kompass oben drauf:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1395
Ein Bild des Arms:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1394
Weitere Bilder sind in meinem Album.
jon
Hab heute mal den Kompass auf dem Horn getestet und die Erbebnisse waren in Ordnung. Ich habe nur gerade keinen Plan, wo hier Norden ist. War etwas schwierig. Aber jetzt weiß ich, wo Norden ist :) (Davon ausgehend, dass die Messergebnisse stimmten)
jon
Das ist eine gute Nachricht :) , Glückwunsch!
Hab jetzt auch endlich mal die Abdeckung für die Bürste. Hab nur vergessen den Motor für die Bürste ein zu bauen. Der fehlt noch auf dem Bild. O:)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1397
jon
Schlage mich mal wieder mit der Kommunikation zw. den ATMegas rum. *g*
Krieg das einfach nicht hin.
Einzel vom ATMega8 zum ATMega32 der Bürste und vom ATMega32 zum ATMega8 geht es. Aber nicht vom ATMega32 der Basis zum ATMega8 und zum ATMega32 der Bürste *g*
Regt mich auf!!
Warum habe ich nur so einen langen weg gewählt?? Vom ATMega32 der Basis zum ATMega32 der Bürste ohne den ATMega8 dazwischen würde es sehr wahrscheinlich gehen *g*
jon
EDIT: Hab für die Bürste zufällig einen anderen, besseren Motor gefunden :) Wenigsten jetzt eine Sache, die heute geklappt hat *g*
Nachdem ich den ganzen Mittag am Bot verbracht habe geht jetzt die Kommunikation.
Ich bin nur über einen Zufall drauf gekommen, dass ich in meine Abfrageschleife vor jedem Abfragen des Serial-Inputs eine Pause von 10ms einfügen muss. Mehr war es nicht. Warum die Pause benötigt wird weiß ich auch nicht.
Ein Video wird es dann wahrscheinlich erst morgen geben.
Und danach wird es eine einwöchige Pause geben, da ich dann im Urlaub bin, wo es keine PC gibt :(
jon
Mal wieder ich.
Im Moment sieht es so aus, als würde es morgen noch kein Video geben, da der Kompass etwas spinnt. Die Messergebnisse stimmen gar nicht mehr. Hab aber auch noch nicht probiert ihn neu zu kalibrieren.
werde ich morgen mal probieren.
Außerdem habe ich jetzt auch noch am Kipp-Mechanismus ein Problem. Die Schnecke greift nicht mehr richtig in die Zahnradleiste (oder wie auch immer die heißen), sodass die Bürste nicht mehr richtig gekippt wird *g* Daran kann ich auch auch noch etwas arbeiten.
IMADEIT habe ich jetzt wieder auf Ketten umgebaut, da das mit den Rädern nicht so funktionierte, wie ich mir das vorgestellt habe, bzw. wenn ich andere Räder gekauft hätte es nochmal extrem teuer geworden wäre. Also jetzt wieder mit den lauten Ketten, die auch deutlich kräftiger sind.
jon
P.S.: Noch frohe Ostern!!
Rainer92-Jan
09.04.2007, 14:12
Zu den Rädern:
Versuch doch mal die Achsen zu verlängern und (z.B) von Conrad RC-Monstertruck-Räder mit Profil anzubauen. Das sollte den Bot unempfindlich für Ritzen und auch Geländegängig machen.
HannoHupmann
09.04.2007, 14:59
Den Achsabstand zu verlängern ist kontrapoduktiv. Eher müsste er die ganze Sache Breiter machen. Lenken wie ein Panzer mit nur 4 Rädern ist generell unsinn. Das funktioniert nur gut für Quadratische Roboter und dann auch nur mässig gut.
Entweder Ketten oder komplett anderes Fahrgestell mit entsprechender Lenkung bei mindesten 2Rädern
Ich werde jetzt bei den Ketten bleiben. Die Steuerung mit den Rädern ging. Mach braucht dann nur einen Vier-Rad-Antrieb. Die Achsen nach außen zu verlängern, sodass größere Räder drauf passen geht nicht, das die Last des Bots zu groß ist und sich die 4mm achsen dann durchbieben. Das geht nicht.
jon
Hab heute noch etwas am Programm für die Bürste gearbeitet. Der Ausgleich zum Geradeausfahren geht aber noch nicht.
Ich habe mal ein Video gemacht, in dem man das ziemlich deutlich sieht.
das Video gibt es hier (http://www.youtube.com/watch?v=cQ69z0PyG7A). Wenn ich aus dem Urlaub zurück bin, werde ich noch etwas am Geradeausfahren arbeiten. Ich hoffe, es klappt dann, da es heute überhaupt nicht ging. Keine Ahnung, warum es nicht ging...
jon
P.S.: Nochmal ein Bild mit der Basis und der bürste:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1399
Nach der etwas längeren Infoflaute gibt es jetzt wieder etwas neues!
Ich bin im Moment dabei einen Aufsatz zu bauen, um beim RoboVolley mit zu machen.
Die Schleuder ist schon mal fertig. Die Vaseline-Dose erde ich noch lackieren. das wird nicht so bleiben.
Als Sensor habe ich im Moment nur einen IS471F, um die Umdrehungen zu messen.
Die schleuder macht insgesamt 1 1/3 Umdrehung, bevor dem Motor der Strom entzogen wird. Bremsen kann ich leider nicht.
Mit dieser Mechanik schaffe ich es den Ball ohne Probleme über einen 18cm hohen Gegenstand zu schleudern.
Ein paar Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1421
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1422
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1423
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1424
Und hier (http://video.google.com/videoplay?docid=2218625397049318544) ein Video.
Es wird noch eine Konstruktion folgen, die den Ball zur Schleuder leitet und ein Ball Suchmechanismus.
jon
Hab heute, nachdem ich meine erste 1 in Mathe (seitdem ich im Gymi bin) bekommen habe :) , habe ich jetzt schonmal die innere Ball-Laufschiene für den RoboVolley-Aufsatz gebaut.
Ein Bild:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1427
jon
minium :)
26.04.2007, 19:39
Hi,
sieht sehr gut alles aus, ich freue mich schon auf den Oktober, du tritst doch dann an, oder ?
Viele Grüße
Ob ich nach Kaiserslautern komme weiß ich nicht. Da bin ich von meine Eltern abhängig.
Auf jeden Fall werde ich 2008 nach Steinbach kommen :).
jon
Hab mal wieder ein Problem :)
Das, wie ich mir vorgestellt habe die Bälle in die Schleuder zu kriegen klappt nicht, da ich den Motor nicht an einer bestimmten Stelle halten kann. Die schleuder "fällt" immer wieder nach unten.
Deswegen meine Frage:
Ist es möglich bei einem Schrittmotor die Position zu halten, ohne dass die Schleuder nach unten fällt (auch mit einem Squashball?
Da mir heute morgen dann etwas langweilig war, habe ich den Bot endlich mal dazu gekriegt, dass ich ihm über die Fernbedienung "sagen" kann, dass er autonom einfach durch die Gegend fahren soll, ohne irgendwo anzustoßen, aber auch die Kontrolle über den Bot übernehmen kann, wenn er irgendwo hinfährt, wo er nicht hinsoll.
Jetzt bin ich parallel zum RoboVolley Aufsatz noch dabei den Bot dazu zu kriegen, dass er eine gerade Strecke fährt und nicht eine Strecke mit einem Linksdrall. Ist etwas schwieriger, da ich vergessen habe, wie ich den zweiten Wegstereckensensor auslesen kann *g* und es mit dem Kompass nicht auf längere Strecken funktioniert (auf 2m wegen meiner Dusseligkeit auch nicht *g*). Da werde ich demnächst mal im BASCOM-Bereich nachfragen.
jon
Gestern Abend hat sich das LCD von der Fernbedienung verabschiedet. also muss ich mir wohl ein neues kaufen *g*
Weiß niemand, wie das bei den Schrittmotoren ist, oder soll ich nochmal im Bereich "Motoren" fragen?
jon
hm kanste nicht einen kleinen Stopper aus Gummi anfertigen der so ist das er den arm in Position hellt aber bei betrieb des Motor nachgibt oder ein kleinen Stopper mit Elektromagnet den du dann bei bedarf ausfahren kannst.
HannoHupmann
03.05.2007, 13:13
@Jon, dein IMADEIT wir ja auch immer mehr zur universalplattform. Ich würde mir fast mal gedanken über ein neues Antriebskonzept machen. Mit dem R5 scheinst du ja nich so glücklich zu sein.
@theborg,
das habe auch schon mal überlegt. Das Problem ist dann nur, das ich zwei Stopper einbauen muss und ich habe kaum Platz.
Das mit dem Elektromagneten gefällt mir schon besser.
Dazu habe ich eine Fragen:
Der Magnet entwickelt doch bei Wechselspannung eine größere "Kraft". Wie erzeuge ich auch den 7,2Volt Gleichspannung der Akkus Wechselspannung?
@HannoHupmann,
Dazu habe ich mir auch schon Gedanken gemacht. das Problem ist, dass ich die Chassis-Erweiterung auf das RP5 Teil zugeschnitten habe. Also müsste ich etwas eigenes bauen, dass exakt die Maße des RP5 Teils hat, oder ein ganz neues Chassis bauen.
Ein Chassis mit den Maßen des RP5 bekomme ich mit den Werkzeugen, die ich habe nicht hin. Vor allem habe ich nicht die Materialien um mit den Kräften, die beim fahren entstehen zurecht zu kommen. Mir würde das ganze Teil auseinanderfallen.
Ein ganz neues Chassis möchte ich eigentlich nicht bauen, da auch die Platinen mit ihren Größen genau auf den Raum im Bot zugeschnitten sind. Also müsste ich einen ganz neuen Bot bauen. Und darauf habe ich keine Lust.
Ich hatte heute den Bot das erste Mal außerhalb von dem Haus, in dem ich wohne. also um genau zu sen ich hatte ihn mit in der Schule.
Mein Kunstlehrer hat den Bot als erstes gesehen und ist fast vom Hocker gefallen. der war so begeistert von dem Bot, dass es mit mir zum Schulleiter wollte. Der war aber nicht da, also sind wir zum Mittelstufenleiter gegangen, der auch fast vom Hocker gefallen ist und meinte, dass man mein Talent fördern müsse. Wie genau hat er nicht gesagt. Ich solle mich aber auf jeden Fall mal bei JuFo anmelden.
In die Stunde nach der zweiten großen Pause (ich war in der zweiten großen Pause beim Mittelstufenleiter) war ich dann fünf Minuten zu spät, da ich den Bot noch einpacken musste. Im Klassenraum wollte meine Englischlehrerin den Bot unbedingt sehen. Also habe ich ihn nochmal ausgepackt. Die ist dann ganz vom Hocker gefallen und war total begeistert.
Also werde ich den Bot morgen wieder mit in die Schule schleppen und mit dem Lehrer sprechen, der die Schüler betreut, die etwas für JuFo machen möchten oder Hilfe beim Anmeldung brauchen.
jon
Lunarman
03.05.2007, 18:21
Na dann mal Glückwunsch. Wann ist JuFo? Kommste bestimmt in die Zeitung, so geil wie das Ding ist.
P.S.: Ohne dich jetzt nerven zu wollen, aber deine Antwort auf A.R.F.D.2007 hätte ein bissel länger ausfallen können... :-b
Na dann mal Glückwunsch.
Danke, Danke!
Wann ist JuFo?
Null Plan :-$
Kommste bestimmt in die Zeitung, so geil wie das Ding ist.
Mal abwarten...
P.S.: Ohne dich jetzt nerven zu wollen, aber deine Antwort auf A.R.F.D.2007 hätte ein bissel länger ausfallen können... :-b
Stimmt eigentlich. Ich schau mal, ob ich etwas mehr schreiben kann O:)
jon
Lunarman
03.05.2007, 20:33
Danke jetzt für die Antwort! Fühle mich immer total komisch wenn keiner auf meien Fragen antwortet, so nach Motto "bin ich jetzt jemand auf die Füße getreten?"
Zu deinem Bot: Auf deiner website ist ja die Bürste zu sehen, wie sie jetzt den Weg da sehr gut geräumt hat. Hast du denn das problem mit dem totalen Verkleben durch Schnee in den griff kriegen können? Ich kann übrigens verstehen, das man so schnell einfach keinen neuen Bot bauen möchte, wenn man schon so viel hat!
Danke jetzt für die Antwort! Fühle mich immer total komisch wenn keiner auf meien Fragen antwortet, so nach Motto "bin ich jetzt jemand auf die Füße getreten?"
Geht mir auch immer so. Ist ein etwas komisches Gefühl.
Hast du denn das problem mit dem totalen Verkleben durch Schnee in den griff kriegen können?
Weiß ich nicht O:)
Ich habe es noch nicht probieren können. Ich habe jetzt auf jeden Fall eine ordentliche Abdeckung, sodass auch Blätter etc. nicht mehr auf die Bürste fliegen.
jon
P.S.:Mir ist gerade aufgefallen, dass auf meiner Website bei der Bürste ein paar Bilder fehlen. Die werden demnächst nachkommen.
Ich hatte den Bot heute mal wieder mit in der Schule und habe ihn meinem Physiklehrer gezeigt und der Lehrerin, die mir bei der JuFo-Anmeldung helfen wird.
Ich konnte den Bot leider nur zeigen, aber nichts an Aktivitäten, da die Fernbedienung gestreikt hat. Entweder hat der ATMega32 von der Fernbedienung das Programm verloren, was ich mir kaum vorstellen kann, oder es gab einen anderen Fehler. Ich werde mich mal heute oder morgen auf die Suche machen.
Wenn ich keinen Fehler finde, werde ich eine zweite Version bauen, da ich auch mit dem Aufbau der aktuellen Fernbedienung nicht ganz zufrieden bin.
jon
@Jon hum also ich hab einige hier liegen aus alten DONGGDONG (Heisen wirklich so gibt auch DINGDONG) die haben bei 12V schon gut Power und durch das umdrehen der Spannung kanste den mangneten dan umkeren bei Wekselspannung wehre das ein prob.
Lunarman
04.05.2007, 14:31
Weiß ich nicht
bin ich blöd. ](*,) :-b :-({|= :-# :-$
@theborg:
Ich habe bei mir so ein paar Elektromagneten liegen, die mein Vater mal selbst gebaut hat. Eine Schraube (aus Eisen oder so) mit nem bisschen Draht umwickelt. Die gehen am Besten bei Wechselspannung.
Ein weiteres Problem bei diesen Selbstbauteilen ist, dass die sehr viel strom ziehen, 5A. Das ist mit etwas zu viel. Da ist bei Akku innerhalb von ein paar Minuten leer.
Kann man eigentlich auch fertige Elektromagneten kaufen??
@Lunarmann:
Reg dich ab!
jon
Hab eben nochmal das Programm auf die Fernbedienung geladen und jetzt funktioniert alles :) (bis aufs LCD. Das ist am Ar***
jon
Jetzt habe ich endlich mal auch alle Layouts der Platinen auf Papier und muss nicht immer den ganzen Bot auseinandernehmen, um heraus zu finden, an welchem Pin welcher Sensor angeschlossen ist.
Dabei habe ich auch herausgefunden, dass noch ein paar Pins, insgesamt 3, nicht belegt sind. :-b
Da kann ich also auch noch weitere Sensoren oder anderes anschließen :)
Kann ich eigentlich auch diesen Beeper an den ATMEGA anschließen?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1464
Ich weiß zu dem leider keine weiteren Daten. Der ist aus einem KOSMOS Experimentierkasten (XN1000).
jon
Lunarman
05.05.2007, 11:44
ich würde mal ganz grob gesehen gucken was fürne Spannung in dem expekasten steckt und den Beepa mal daran anschließen und Strom messen. Dann weißte ob das geht.
P.S.: Ich weiß natürlich nicht ob DU das kannst, aber du kannst wenn du kannst. \:D/
Es funktioniert bei 4,5 Volt klasse (Kosmos schließt den immer direkt an die 9Volt der Batterie an). Meine Mutter rastet da immer aus :-b
Ich werde mal messen, wie viel Strom der bei 5Volt zieht.
jon
minium :)
05.05.2007, 11:59
Hi,
an den Kabeln hast du am ende so eine Spitze, was ist daS?
Viele Grüße
Das sind die Steckteile von KOSMOS. Die passen sehr gut in deren Steckboards.
jon
Dachte ehr an sowas hier ich glaub sowas gibs auch bei reichelt ich kann dir auch den Stromverbrauch mal ausmessen.
Weißt du, nach welchem Begriff ich bei Reichelt suchen muss?
jon
Lunarman
05.05.2007, 12:39
ja. piezo
und ob du richtig liegst oder nicht zeigt dir gleich das Licht! (http://www.reichelt.de/?SID=22ozjXdn8AAAIAABO2UXke572ef23a73e59974ba74ef8 15a8c06b;ACTION=4)
Welches Licht meinst du?
Wenn ich nach Piezo suche finde ich nur diese Summer, also diese Lautsprecher ähnlichen Teile.
Ich wollte aber so ein Teil wie auf dem Bild von theborg.
jon
Ich habe den Bot jetzt dazu gebracht das schöne Lied "Alle meine Entchen" abzuspielen, bevor er mit der autonomen Fahrt beginnt.
Ich werde mal ein Video machen und dann hier reinstellen.
jon
EDIT: Video hier: http://video.google.de/videoplay?docid=-8596479850157801276
Lunarman
06.05.2007, 12:23
das ist doch ne Stinknormale Klingel? Die kriegste in jedem Baumarkt.
Muss ich aber zum Baumarkt fahren *g*
jon
Phantomix
06.05.2007, 14:06
habt ihr keine Klingel zuhause? *evil-grin*
nein mach das bloß nich!
Nur so elektrische Teile *g*
jon
Lunarman
06.05.2007, 14:10
Muss ich aber zum Baumarkt fahren *g*
jon
*ohne Worte*
kannst auch CO2 sparen und laufen :-|
sind wir jetzt zu faul um aufzustehen? ;-)
Ich könnte auch mit dem Fahrrad fahren. Bräuchte zum Fahren hin und zurück nur 15min + nochmal 5min im Baumarkt machen dann ganze 20min!!
Aber ich müsste aufstehen... Und außerdem ginge das erst morgen,d a heute keine Geschäfte auf haben.
jon
Lunarman
07.05.2007, 17:41
Oh mein Gott ich fall gleich in Ohnmacht! A U F S T E H E N ! Hast dus denn geschafft? Oder war der Stuhl zu eng und du bist hängengeblieben? \:D/
Ich habe es geschafft :)
Der Stuhl ist nicht zu eng. Wäre auch ein Wunder. Kannst ja minium fragen. Der wird dir bestätigen können, dass ich nicht dick, weder rundlich bin!
Aber ich war noch nicht beim Baumarkt. war zwar mit dem Bike unterwegs, bin aber eine etwas längere Strecke (50km) gefahren und hatte dein kein Geld dabei.
jon
Moritz f.
07.05.2007, 18:22
Hallo,
könntet ihr aufhören hier rumzuchatten ?
Das zerstört irgendwie die Lust hier mitzulesen!
MfG Moritz
Wenn es sein muss *maul*
Zurück zum Thema:
Ich habe mich heute auch mal daran gemacht den bot dazu zu bringen einem Schuhkarton zu folgen.
Das Programm habe ich schonmal. Nur irgendwie scheint mir es etwas groß.
Es sieht so aus:
Code wurde gelöscht!
Alles drum herum habe ich weggelassen.
Getestet habe ich es noch nicht, funktionieren sollte es aber (theoretisch).
Hat jemand eine Idee, das kleiner zu kriegen??
jon
Lunarman
07.05.2007, 18:37
hmm vielleicht an diesen Compilier-optimierungs-dingsda-bumsda (s,1,2,3 oder os) rumspielen?
Welche Optimierungen?
jon
Lunarman
07.05.2007, 19:52
na hab bascom grad nicht aufm rechner, aber irgendwo kann man dieoptimierungs"rate" einstellen, wie stark der Compiler deinen Code optimiert.
Achso. Werde ich mir mal anschauen.
jon
Hab jetzt beim Testen des Programms den ATMEGA32 verfuset. *g*
Ich habe zum testen der Sensoren einen anderen Quarz verwenden müssen (1MHz). Jetzt wollte ich den wieder umstellen auf 4MHz, klicke aber daneben und wähle einen externen aus. Hab aber keinen externen *g* Also muss ich erstmal mit einem anderen ATMega dem vom Bot ein Signal einspeisen.
Werde ich aber nicht mehr heute machen. Kein Bock mehr!!
jon
P.S.: *Sprung aus Fenster* Ich "fetzte" im Moment so vieles *g*
Lunarman
08.05.2007, 14:07
ist irgendwie bescheuert das der sich nicht automatisch zurückstellt wenn kein quarz angeschlossen ist...
Hab einen externen Takt eingespeißt und den µC wieder ins Leben gerufen.
Jetzt kann es weitergehen.
jon
Lunarman
08.05.2007, 15:51
Wiederbelebungsgerät... wiiiisssss ...bratz. No dann. Planst du eigentlich noch weitere Aufbauten, Module (weißt du was ich meine? ;-)
Ich bin im Moment am RoboVolley Aufsatz. Es wird bestimmt noch einer zum Schneeschieben kommen.
Weitere fallen mir im Moment nicht ein.
jon
Lunarman
08.05.2007, 16:09
Lampe? Also eher - Scheinwerfer?
Scheinwerfer habe ich ja schon am Arm. Oder meinst du große, helle?
jon
Lunarman
08.05.2007, 19:12
Jo, so richtig groooße mit Bleigelakku.
Und Jon sprach: es werde Licht, doch er fand das Kabel nicht.
Lunarman
12.05.2007, 17:54
was läuft da grade so? Irgendwie was am basteln?
Ich hatte den gestern in der schule mit, hab das Teil dem Schulleiter und der Physikfachschaft gezeigt. Die erste Forderung war, dass ich mir ein Patent hohle.
Ich raffe im Moment nur nicht, für was. Außerdem dürfte es schwer werden eins zu bekommen, da ich die Website habe, es kennen also schon ein paar (oder einige?) den Roboter. Ist also Neuheitsschädigend.
Wie viele den Bot kenne frage ich gerade im Bereich "Umfragen" nach.
Weitergebastelt habe ich jetzt nicht, werde es auch morgen nicht machen.
jon
Lunarman
12.05.2007, 19:06
Kostet nen patent nicht nen Haufen Geld? Und mit der Umfrage wirst du wahrscheinlich höchstens die Aufmerksamkeit auf den Bot lenken...
Christopher1
12.05.2007, 19:28
Kostet sicher ne Menge und er müsste ja erst mal was finden für was er das Patent haben will ;-)
Wenn ich bei JuFo mitmache, was ich auf jeden Fall machen werde, ganz 60€. Und das ist zu verkraften.
jon
Lunarman
12.05.2007, 19:55
Ach so. Ich hatte mehr so Infos über 1k€.
Christopher1
12.05.2007, 20:02
Jo 60€ geht und für was genau soll das Patent sein und vor allem was hast du dann davon ?
MfG Christopher
und für was genau soll das Patent sein und vor allem was hast du dann davon ?
Weis ich ja nicht!!
Die Lehrerin meinte nur, ich bräuchte da unbedingt ein Patent für. Aber für was hat sie nicht gesagt. Mir kam auch in dem zwei Stunden langen Gespräch nicht die Idee zu fragen, für was das Patent denn sein solle. Ich werde am Montag oder spätestens am Mittwoch nachfragen.
Normalerweise kostet der "Weg" bis zum Paten ca. 5000€.
jon
vielleicht war das nur ein Scherz mit dem Patent
Christopher1
12.05.2007, 23:28
@raoul4
Sicher, glaub ich auch.
@jon
hab mir deine HP eben angeguckt, ist schon nen toller bot....
MfG Christopher
Lunarman
13.05.2007, 11:49
Eventuell hat die Lehrerin doch Recht. hat jemand von euch nen modulbasierten Bot gesehen? Ich nicht. Wenn ihr natürlich schonmal sowas gesehen habt ist das schlecht.
minium :)
13.05.2007, 13:32
Hi,
ja, es gibt einen modulbasierten Bot, der auch verkauft wird. Hier ein Link:
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=100&kategorieid=11
Bei diesem Roboter kann man verschiedene Module anschliessen.
P.S.: Trotzdem ist dein Roboter echt spitze !! ;)
VIele Grüße
Komm, also dann kannst du jeden Roboter, bei dem eine LED gesockelt ist als modulbasierten Roboter bezeichnen.
Ich denke schon, dass das mit dem Patent erst gemeint war.
jon
Lunarman
13.05.2007, 13:47
îch find den Roboter da aber schon ein bisschen.. butterbrotdosenstyle. Vorne ist so ein "Clip" der sieht aus wie die an der Brotdose zum verschließen :lol:
Christopher1
13.05.2007, 15:06
Für den Preis sieht das ding verdammt schrecklich aus ;-)
Lunarman
13.05.2007, 15:12
Ach, komm schon. der ist sogar schon runtergesetzt.
Von 149,- auf 148,75. Das sidn ganze 25 CENT! VERARSCHE!
Christopher1
13.05.2007, 15:29
Hmm stimmt ist mir garnicht aufgefallen ich...
Ich glaub des hol ich mir bevor er wieder teurer wird ^^
Also stimmt schon das die Modularität bei dir etwas Besonderes ist, aber es gibt meinens Wissens einige Roboter, bei denen man Aufsätze austauschen kann.
Deshalb würde ich wirklich nochmal nachfragen wofür du dir ein Patent holen sollst.
Da die Sachen von Reichelt habe ich heute etwas gebaut. Dabei kam eine kleine Platine heraus, auf dem ein armseliger ATtiny2313 sitzt, mit einer LED und ein paar Buchsen.
Der ATtiny soll die zurückgelegt strecke beider Raupen messen.
Mehr Infos und Bilder gibt es hier (http://imadeit.roboterbastler.de/wegstreckensensor.html).
Wenn euch Infos fehlen, oder ihr Fehler entdeckt, meldet sie mir!
Die englische Version ist im Moment "gesperrt", da sie etwas veraltet ist und ich einfach zu faul war vor zweit Monaten die gute Version mit dem guten Englisch (hab von meiner Englischlehrerin darauf eine eins bekommen :) ) hochzuladen. :-$
Jetzt wird es also noch etwas dauern, bis es eine neue, ordentliche Übersetzung gibt.
jon
Lunarman
16.05.2007, 21:30
Du Jon? Hast du dei Funke auf Platinenresten aufgebaut??? oder warum ist die so abgesägt? :-k
Ich hatte, als ich mit der Fernbedienung angefangen hatte nurnoch ein Reststück, das etwas größer war. Reichte auch erstmal. Als dann der Spannungsregler noch dazu musste, was kein Platz mehr da. Also musste ich ein Paltinenstückchen dran bauen. O:)
jon
Da ich jetzt den ATtiny da habe, musste ich feststellen, das einer von den CNY36 den Geist aufgegeben hat. Werde ich mir also einen neuen kaufen müssen.
jon
P.S.: Wie schon in der Signatur geschrieben habe ich meine Website um Kleinprojekte erweitert.
Aber wenigstens habe ich es jetzt geschafft den Roboter dazu zu bringen, dass er zw. 7,2 und 5 Volt Betriebsspannung für die Motoren schalten kann.
Mit 7,2Volt ist der Bot überraschend schnell.
Dabei habe ich auch festgestellt, dass der Ultraschallsensor böse ist.
Der Roboter fährt einfach geben Schaumstoff. Der Ultraschallsensor bekommt wohl nichts brauchbares an Ultraschallwellen zurück, also meldet er, dass alles frei sein.
Ich werde mal ein Video machen.
jon
EDIT: Die Videos zum Runterladen:
Schaumstoff (http://flybot.fl.funpic.de/IMADEIT/Filme/Film_1.wmv)
Holswand (http://flybot.fl.funpic.de/IMADEIT/Filme/Film_2.wmv)
HannoHupmann
19.05.2007, 10:45
Der Schaumstoff wird wohl alle Signale des Sensors so weit streuen im Raum, dass der US keine Rückmeldung bekommt.
Funktionieren tut es ja wie man an der HolZwand sieht.
Lunarman
20.05.2007, 13:17
Aber vielleicht tut da ja ein IR-Sensor bessere Dienste. Übrigens: Soweit ich weiß, sind Schallschutzwände an Flughafen und Autobahn entweder aus Blasenbeton (Luft enthalten) oder mit Schaumstofffüllung (Bläschen). Die Bläschen absorbieren den Schall, und senden einfach fast gar nichts zurück. Denn eimne bloße Streuung wäre nicht mal so schlimm, da irgendwann der Bot so nah dran wäre, dass er auch das gestreute aufnimmt. Deswegen nehme ich an, dass der Schaumstoff den Schall absorbiert.
Wenn man allerdings eine Taschenlampe nimmt, wird man sehen, dass der Schaumstoff erhellt wird. Und das müßte dem IR-Sensor reichen.
Mit den IR Sensoren geht es. Ist also kein so großen Problem. Ich rechne auch nicht damit, dass im Bereich, in dem ich mit dem Bot fahre, Schaumstoff auftaucht.
jon
oratus sum
23.05.2007, 13:14
Wo willst du ihn genau einsetzen? Und wie siehst mit der Gelände tauglichkeit aus?
Geländetauglichkeit ist recht gut, wenn die Zahnräder nicht so schlecht waren. Deswegen soll es demnächst einen IMADEIT V2 geben. Mit einem Größeren Chassis etc.
Ich will ihn draußen einsetzten, was aber nur bei gutem Wetter möglich ist. Für Überwachungszwecke will ich ihn draußen und drinnen auf so vielen wie möglichen Geländen einsetzten. Wenn es nass wird, ist aber Schluss.
jon
Lunarman
23.05.2007, 15:25
Wird der Alte umgebaut oder kriegt er einen Bruder?
Halbe halbe.
Ich werde die Sensoren wahrscheinlich rausnehmen, da es mit zu teuer ist die alle neu zu kaufen. Der Rest wird neu gemacht.
Könnt euch ja mal das durchlesen. Geht im Moment vor allem um die Motoren mit dem Getriebe.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=30859&start=0
jon
Ich habe in den letzten Tagen etwas am Ausweich Algorithmus rumgebastelt.
Das kam dabei heraus:
http://video.google.com/videoplay?docid=4238415966325617087
Wobei ich im Moment das Problem habe, dass er recht schnell abschmiert:
http://video.google.com/videoplay?docid=-5962720286733390890
Entweder reagieren die Sensoren zu langsam oder ich habe ein anderes Problem.
Das Programm dazu:
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 4000000
$baud = 19200
'I2C
Config Sda = Portc.1
Config Scl = Portc.0
Const Pcf8574_i = &H70
'Motoren
Config Pind.5 = Output 'Links
Config Pind.4 = Output 'Rechts
Config Pinc.5 = Output
R_1 Alias Portc.5
Config Pinc.4 = Output
R_2 Alias Portc.4
Config Pinc.3 = Output
L_1 Alias Portc.3
Config Pinc.2 = Output
L_2 Alias Portc.2
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 1
'Ultraschall
Dim Zeitmessung As Word
Dim Entfernung As Word
Config Pind.6 = Output
'Boden
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
Dim Entf_vorne_l As Word
Dim Entf_vorne_r As Word
Dim Entf_hinten As Word
'
Dim Ultraschall As Byte '1=Gegenstand : 0=Frei
Dim Kante_l As Byte '2=Kante : 0=Frei
Dim Kante_r As Byte '3=Kante : 0=Frei
Dim Kante_m As Byte '8=Kante : 0=Frei
Dim Additionsergebnis As Byte 'Additionsergebnis aus Ultraschall, Kante_l, Kante_r und Kante_m
'-------------------------------------------------------------------------------
Start Adc
I2csend Pcf8574_i , &B11001111
Waitms 2500
I2csend Pcf8574_i , &B00111111
Waitms 2500
I2csend Pcf8574_i , &B11110000
'-------------------------------------------------------------------------------
Do
Gosub Sensorabfrage
If Additionsergebnis = 0 Then Gosub M_vor
If Additionsergebnis = 1 Then Gosub M_links
If Additionsergebnis = 2 Then Gosub M_rechts
If Additionsergebnis = 3 Then Gosub M_hinten_rechts
If Additionsergebnis = 4 Then Gosub M_links
If Additionsergebnis = 5 Then Gosub M_hinten_links
If Additionsergebnis = 6 Then Gosub M_hinten_rechts
If Additionsergebnis = 7 Then Gosub M_hinten_links
If Additionsergebnis = 8 Then Gosub M_vor
If Additionsergebnis = 9 Then Gosub M_links
If Additionsergebnis = 10 Then Gosub M_vor_rechts
If Additionsergebnis = 11 Then Gosub M_stop
If Additionsergebnis = 12 Then Gosub M_vor_links
If Additionsergebnis = 13 Then Gosub M_stop
If Additionsergebnis = 14 Then Gosub M_stop
If Additionsergebnis = 15 Then Gosub M_stop
If Additionsergebnis > 15 Then Gosub M_stop
Loop
End
'-------------------------------------------------------------------------------
Sensorabfrage:
'Ultraschall:
Portd.6 = 0
Pulseout Portd , 6 , 40
Pulsein Zeitmessung , Pind , 6 , 1
Zeitmessung = Zeitmessung * 10
Entfernung = Zeitmessung / 62.5
If Entfernung < 30 Then
Ultraschall = 1
Else
Ultraschall = 0
End If
'Kante_vorne_l:
Entf_vorne_l = Getadc(0)
If Entf_vorne_l < 710 Then
Kante_l = 2
Else
Kante_l = 0
End If
'Kante_vorne_r:
Entf_vorne_r = Getadc(1)
If Entf_vorne_r < 590 Then
Kante_r = 4
Else
Kante_r = 0
End If
'Kante_hinten_m:
Entf_hinten = Getadc(2)
If Entf_vorne_l > 635 Then
Kante_m = 8
Else
Kante_m = 0
End If
Additionsergebnis = Ultraschall + Kante_l
Additionsergebnis = Additionsergebnis + Kante_r
Additionsergebnis = Additionsergebnis + Kante_m
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
M_stop:
R_1 = 1
R_2 = 1
Pwm1b = 0
L_1 = 1
L_2 = 1
Pwm1a = 0
Return
M_vor:
R_1 = 0
R_2 = 1
Pwm1b = 50
L_1 = 0
L_2 = 1
Pwm1a = 50
Return
M_hinter:
R_1 = 1
R_2 = 0
Pwm1b = 0
L_1 = 1
L_2 = 0
Pwm1a = 0
Waitms 500
Return
M_rechts:
R_1 = 1
R_2 = 0
Pwm1b = 0
L_1 = 0
L_2 = 1
Pwm1a = 0
Waitms 500
Return
M_links:
R_1 = 0
R_2 = 1
Pwm1b = 0
L_1 = 1
L_2 = 0
Pwm1a = 0
Waitms 500
Return
M_hinten_rechts:
Gosub M_hinter
Waitms 500
Gosub M_rechts
Waitms 500
Return
M_hinten_links:
Gosub M_hinter
Waitms 500
Gosub M_links
Waitms 500
Return
M_vor_rechts:
Gosub M_vor
Waitms 500
Gosub M_rechts
Waitms 500
Return
M_vor_links:
Gosub M_vor
Waitms 500
Gosub M_links
Waitms 500
Return
Ich gehe im Programm alle 16 Möglichkeiten durch, die es mit den vier verschiedenen Sensoren geben kann. Wobei es Situationen gibt, die nicht zustande kommen können. Deswegen habe ich bei denen nur die Anweisung "stop" drinnen.
Ich werde an IMADEIT jetzt nichts mehr an der Hardware ändern, nur noch an der Software. In der zweiten Hälfte der Sommerferien habe ich vor eine Version 2 von IMADEIT zu bauen, die Größer sein soll, etwas schneller und ein selbstgebaute Getriebe haben soll. Die Planungen laufen noch.
jon
Jetzt fehlt nurnoch die Steuerung über den PC. Wäre auch machbar, nur kann ich auf meinem Rechner kein VB installieren und ein anderes, gute Programm zum erstellen von Bedienoberflächn habe ich noch nicht gefunden.
nun ja kommt drauf an... ich glaub von microsoft visual c++ gibts auch ne kostenlose version... wenn du damit auch proggs versuchs halt mal
Lunarman
27.07.2007, 13:02
warum kannst du vb nicht installieren, Jon? oder ham wir das schon geklärt ... ???
Hi,
wenn es net unbedingt Basic sein soll versuch mal Delphi, ich glaub es gibt da auch ältere kostenlose Versionen, ansonsten halt ne 30 Tage Demo.
MfG
Hallo Leute,
da IMADEIT-V1 nun schon etwas länger im Regal steht und ich gerade mal ein paar Eure zur Verfügung habe, habe ich mir überlegt, IMADEIT-V1 nun endlich mal zu lackieren.
Nun stellt sich mir die Frage: Welche Farbe?? :-k
Als ich mit der Planung zu IMADEIT-V1 angefangen habe, kam mir die Idee den bot golden zu lackieren. Mittlerweile kann ich mir das aber gar nicht mehr vorstellen.
So wie einen Panzer der Deutschen Bundeswehr will ich den Bot auch nicht lackieren, da das Teil einfach kein militärisches Objekt ist, dass Tarnfarben oder ähnliches braucht.
Eine weitere Idee vorhin war, den Bot glänzend Schwarz zu lackieren. Also so nach marke "Nobel-Auto" von Merkel. :-#
An Schwarz kann ich eigentlich nur aussetzen, dass man den Bot dann nicht mehr so gut sieht, wenn es dunkler wird. Aber ich denke mal, so viel werde ich mit dem Teil nicht mehr draußen sein, da dass für die Mechanik das endgültige Aus wäre.
Was haltet ihr als von glänzend Schwarz? Wäre das OK, könnte ihr euch das vorstellen, oder würdet ihr eine ganz andere Farbe nehmen??
jon
P.S.: Ich weiß, dass das eigentlich eine Frage ist, die normalerweise von geringer Bedeutung ist, aber ich habe nicht vor den Bot mit mehreren verschiedenfarbigen Lackschichten zu versehen. Und außerdem soll das Teil noch für Wettbewerbe tauglich sein, die schon etwas ernster sind.
Also bitte, bitte keine albernen Vorschläge bringen!
Lunarman
22.08.2007, 20:42
bitte zerschandel ih nicht. Wenn du einen Bekannten in der Autolackierbranche hast, lass dir Autolack draufpacken - wenn nicht, besorg dir Klavierlack. Das ist ein geiles Zeug ^^
Hallo,
einen Bekannten aus der Autolackierbranche habe ich leider nicht. Sind alles Leute, die an der Uni oder sonst wie am PC arbeiten.
Klarlack gefällt mir auch nicht so sehr, weil man dann alle Kratzer und so sieht. Und gerde die will ich durch das Lackieren verdecken.
jon
Klingon77
22.08.2007, 21:02
hi,
nimm doch einfach mal deinen Bot mit zum nächsten Autozubehörhändler
oder Baumarkt.
Dort gehst zu zu den vielen bunten Spraydosen, stellst Deinen Robby
auf den Boden und schaust Dir die Farben dazu an.
Von einfarbig schwarz bis schillernd Metallic wirst Du Dir dort alles ansehen
können.
Du kannst direkt vergleichen und die entsprechende Dose (evtl. Grundierung)
gleich mitnehmen.
Denke immer daran, daß Dir die Farbe gefallen muß, nicht dem Rest der
Welt! :mrgreen:
Gruß, Klingon77
Nachtrag:
Anschleifen vor der Lakierung nicht vergessen.
Grobe Anrisse oder Macken müssen gespachtelt und rausgeschliffen werden.
nimm doch einfach mal deinen Bot mit zum nächsten Autozubehörhändler
oder Baumarkt.
Dort gehst zu zu den vielen bunten Spraydosen, stellst Deinen Robby
auf den Boden und schaust Dir die Farben dazu an.
Einen Autozubehörhändler bei mir in der Nähe kenne ich nicht, dafür kann ich aber zum Baumarkt fahren. Die werden mich dann zwar wie doof anschauen, wenn ich da mit meinem Bot stehe, aber das kann mir auch egal sein. :-b
Ist eine Idee, die ich mal in den nächsten Tagen umsetzen werde.
Weitere Vorschläge sind aber weiterhin willkommen!
jon
EDIT:
Grobe Anrisse oder Macken müssen gespachtelt und rausgeschliffen werden.
So grob ist es nun auch wieder nicht. Sind hauptsächlich die Stellen rund um die Schraubenlöchern, die ich mit Schleifpapier bearbeitet habe.
Klingon77
22.08.2007, 21:24
hi,
Bin schon gespannt, wie er lackiert aussieht!
Gruß, Klingon77
noch eine möglichkeit wäre klares blau, so dass es ein bisschen aussieht wie eloxiert.
Ich habe mal einen Roboter aus Aluminium mit der passenden "Revell" Farbe angemalt.
Das sah dann ungefähr so aus, nur noch etwas klarer.
http://www.cosh.ag/pics/thumbs/itska92.jpg
HannoHupmann
23.08.2007, 09:40
Kannst du mal ein Bild posten von dem was bei dir wie Eloxiert aussieht?
Das Bild ist ja wohl ein Eloxalteil.
Übrigens kann man relativ leicht selber eloxieren, aber man muss dann eine wirklich Kratzerfreie Oberfläche haben sonst sieht es doof aus.
ein bild hab ich leider nicht und der roboter ezistiert auch nicht mehr, es war einfach nur mit klarer blauer Revellfarbe angemalt
ein bild hab ich leider nicht und der roboter existiert auch nicht mehr, es war einfach nur mit klarer blauer Revellfarbe angemalt
Torsten K.
23.08.2007, 15:15
Übrigens kann man relativ leicht selber eloxieren,
Jein - vom Grundprinzip schon nur das Problem sind die RICHTIGEN Farben.
Ich hatte es selber mal probiert.
Optimal sind natürlich original Eloxalfarben. Nur kommt man an diese nicht so leicht heran.
Einige hatten Erfolg mit best. Textilfarben.
Ich hatte mal eine kleine Dokumentation dazu geschrieben.
Bei Interesse: findet sich auf meiner Homepage.
Nette Grüße
Torsten
Klingon77
23.08.2007, 17:11
hi,
wusste ich doch, daß da mal was war...
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=24672&highlight=eloxieren
lang ist´s her - aber doch noch gefunden!
Gruß, Klingon77
HannoHupmann
23.08.2007, 17:28
Eben genau da bekommt man doch auch die Farbe. Ich denke mit ein wenig Arbeit und einem Optokopler kann man aus einem labornetzteil eine einfache Konstantstromquelle bauen und der Rest ist nur noch Zeit und Chemie.
Einziges Problem die Teile müssen an der Oberfläche wirklich schön sauber, also ohne Kratzer sein.
Einziges Problem die Teile müssen an der Oberfläche wirklich schön sauber, also ohne Kratzer sein.
Und das werde ich nicht schaffen.
Ich werde mal im Baumarkt schauen, was für eine Farbe ich mir vorstellen kann. Heute konnte ich nicht zum Baumarkt, morgend wird es wahrscheinlich auch nicht klappen, am Samstag auch nicht, und am Sonntag sind die Läden nicht offen. Dann wird es wohl die nächste Woche.
jon
IMADEIT-V1 ist nun fertig lackiert!
Bilder habe ich im Video verpackt, dass ihr auf meiner Website unter IMADEIT-V1 findet.
Vom Arm habe ich noch keine Bilder, die werden aber noch nachkommen. Die Bürste habe ich nicht lackiert, da sie schon auseinander gefallen ist, und ich angst habe, dass ich die nie wieder einigermaßen gut zusammen kriege, wenn ich die jetzt zum Lackieren ganz auseinander nehme.
Viele Grüße,
jon
Nun habe ich auch mal ein paar Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1852
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1851
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1850
jon
Lunarman
02.09.2007, 11:15
Wow. Die Lackierung ist auf jeden Fall gut, soweit ich das beurteilen kann (Quali der Bilder), und die Farbe ist eigentlich das einzige was ging... Also es ist mir noch nie aufgefallen wie LANG dein Bot ist! Sieht gut aus! kann man ja nur noch hoffen, dass nicht noch was kaputtgeht beim nächsten Wettbewerb. Aber was sind das eigentlich für zwei Teile vorne im Aufsatz? SRF02?
Wow. Die Lackierung ist auf jeden Fall gut, soweit ich das beurteilen kann (Quali der Bilder), und die Farbe ist eigentlich das einzige was ging...
Die Bilder sind leider nicht so gut, da ich sie noch verkleiner habe. Hier (www.imadeit.roboterbastler.de/allg/bilder/IMADEIT-V1/IMADEIT-V1_gross.jpg) gibt es aber mal ein nicht minimiertes.
Also es ist mir noch nie aufgefallen wie LANG dein Bot ist! Sieht gut aus!
Die Länge stört mich immer weider, weil das beim Drehen ziemlich affig aussehen kann.
kann man ja nur noch hoffen, dass nicht noch was kaputtgeht beim nächsten Wettbewerb.
Hoffe ich auch, aber gestern und vorgestern hat er keine Probleme gemacht.
Ich werde IMADEIT-V1 am 6.Oktober in Braunschweig mit haben, und dann auch hoffentlich beim Robotest in Karlsruhe.
Aber was sind das eigentlich für zwei Teile vorne im Aufsatz? SRF02?
Unten die beiden Teile sind vom SRF05, und die beiden Teile vom Armaufsatz oben sind zwei LEDs in je einer Fassung.
Viele Grüße,
jon
Lunarman
02.09.2007, 11:32
achso, LEDs... hab mich über die Größe gewundert. Viel Glück bei den Wettbewerben erstmal, V2 wird bis dahin ja wahrscheinlich nicht fertig ^^
Schöne Lackierung.
Mal schauen, wie dann erst die Lackierung beim neuen Bot ausfällt :D
Viel Glück bei den Wettbewerben erstmal, V2 wird bis dahin ja wahrscheinlich nicht fertig ^^
IMADEIT-V2 wird bis dahin zu 100% nicht fertig sein. Aber hoffentlich hat er bis dahin mal ein paar Sensoren, damit er nicht überall dagegen fährt^^.
Mal schauen, wie dann erst die Lackierung beim neuen Bot ausfällt :D
Wenn überhaupt!
Der soll nur ausgeleuchtet werden. Die LEDs dafür habe ich gestern bestellt.
jon
Christopher1
02.09.2007, 12:23
Der soll nur ausgeleuchtet werden. Die LEDs dafür habe ich gestern bestellt.
Hm das Gleiche habe ich auch vor....
Was nimmst du für LED`s ?
Ich nehmen eventuell solche:
http://ledsee.com/index.php?page=shop.product_details&category_id=9&flypage=shop.flypage&product_id=96&option=com_virtuemart&Itemid=27&vmcchk=1&Itemid=27
Kann man die Farbe verändern ;-)
Ich nehme normale 3mm LEDs. Die kann man gut ins Polystyrol einbauen.
Ich werde am Ende vier verschiedene Farben nehmen, erstmal habe ich aber nur drei Farben, da die pinken LEDs so teuer sind. Da kosten bei Reichelt 10 Stück schon 15,50€, bei Conrad kosten 10 Stück nur 9,10€. Da werde ich mir dann welche hohlen, wenn das mit den anderen drei Farben klappt.
jon
Lunarman
02.09.2007, 12:47
Bei den LEDs musst du vor allem auf die Helligkeit achten, mit den typischen 800 mcd kommst du da nirgendswohin ^^ also ich würd so 10000 mcd nehmen, solche hab ich hier in weiß rumliegen und... nicht direkt reingucken bitte :P also ist jetzt nicht halb so shclimm wie mit nem laserpointer, ich leb schließlich noch ^^, aber längere Zeit nicht. Durch plexiglas hindurch (upps, habs verraten :-) ) ist das ganze kein problem und es leuchtet vernünftig, so dass du das nicht nur im stockdunkeln siehst.
@Christopher1: unnngs... nicht gut ^^ die Dinger brauchen ne Kühlung, die musst du also wirklich plan auf nen Stück Kupfer packen und am besten noch belüften mit nem kleinen Lüfter. Hab ich am Beispiel eines Modellbootes im Internet gesehen, die 3 Watt hat der luft, und die 5 W LEDs wurden WASSERGEKÜHLT. Nur damit du weißt was das fürn Aufwand is ^^
Christopher1
02.09.2007, 12:56
Was heißt hier nicht gut ?
So schlimm das Ding zu kühlen ?
Dafür haben die auch ne ziemlich hohe Helligkeit ;-)
Lunarman
02.09.2007, 13:15
jep genau das heißt das ^^ also je nach deinen Möglichkeiten da wo du sie einbauen willst sind sie toll... aber ich find einen Kühlköper an einer LED die kleiner ist als der Kühlkörper nicht sehr... ästhetisch ^^
Christopher1
02.09.2007, 13:24
Die soll in den Bot kommen, das Plexi will ich irgendwie "milchig" bekommen... dann sieht man den Kühlkörper nicht...
Die LEDs, die ich bestellt haben, haben 3500-4500mcd. Das reicht locker aus, um die Polystyrol Platten aus zu leuchten. Hab ich schon ausprobiert, nur hatte ich von den roten und blauen LEDs nur noch je 4 stück. deswegen habe ich noch weitere 10 Stück je Farbe bestellt.
jon
Lunarman
02.09.2007, 18:28
ja okay, das müsste reichen, ist natürlich nicht ganz so hell, aber ausreichend, denke mal.
@Christopher: Milchig = kein Problem. Einfach anschleifen.
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