Anfang des Schulprojekts

[Sven04]

Hi Leute,

ich habe jetzt mein Schulprojekt begonnen und mir die ersten Überlegungen gemacht. Meine Idee ist ein 4WD Roboter zu bauen, wie ihn lynxmotion im Sortiment hat ( 4WD 2). Ich habe nun angefangen die ersten Skizzen zu machen und werde mir demnächst 2mm dickes Polycarbonat zum Bau des Chassis besorgen, sodass ihr in 1-2 Wochen mit Bildern rechnen könnt.Nun ergibt sich bei mir bei meiner Planung ein Problem, denn ich will vier Motoren von Conrad (GETRIEBEMOTOR RB 35 1:50 Art.-Nr.: 227552 - 62) benutzen und weis nicht genau wie ich diese ansteuern soll. Meine erste Idee war die zwei Motoren auf einer Seite parallel zu schalten und über ein L298 anzusteuern, nun stellt sich also das Problem ob die max. Belastung des Treibers nicht überschritten wird. Als nächtest kam mir die Idee zwei Rn-Mini-Bridged zu nehmen und auf jeder Seite des Roboters einen zu setzen und dann die zwei parallel geschalteten Motoren dran zu hängen. Als letzte Idee kam mir, dass ich einen Rnvn2dual Board zu bauen und daran die Motoren anzuschließen, was mir aber nicht so gefällt da ich gerne auf jeder Seite des Roboters die Motortreiber dafür hätte und nicht alle auf einer. Eine Idee wäre vielleicht auch noch für jeden Motor einen L298 zu nehmen, was aber ein bischen umständlich wäre. Deshalb möchte ich euch mal fragen, ob ihr eine Idee zur Motoransteuerung habt.



Mfg
Sven

[Kurzer]

Hi,

warum müssen es unbedingt 4 Motoren sein? Ich denke es wäre besser wenn du auf jeder Seite einen Machst, z.B vorne und dann die hinteren Räder über einen Riemen oder ähnliches mit dem Vorderrad zu verbinden.
Dann brauchste dir wegen der Leistung keine Sorgen machen, würd ich sagen

[Spion]

Hallo

Du kannst ruhig 2 RB-35 an einen L298 hängen, der verträgt ja bis 2A, die RB-35 ziehen ja höchstens 80mA = 0.08A, also kein problem.

mfg Luca

Edit: Ich sehe gerade dass der L298 ja 4 Ausgänge hat, also reicht ein L298 für beide (alle 4) Motoren, die motoren einfach Parallel (immer 2) anhängen.

[lindworm]

einziges problem könnte sein, wenn du ständig hin und herfährst, anhäslt neustartest etc, da ziehen die deutlich mehr, ich hab auch rb35er hier. aber eig. sollte ein l298 locker reichen, wir arbeiten auhc mit l298ern ;)

[Sven04]

Hallo Leute,

danke für eure Ratschläge, ich werd es so machen, dass ich zwei L298 verwende, da ich bei den Rädern einzeln die Drehuahl überwachen will und ich so jeden einzelnen genau ansteuern kann und soweit ich weiß kann ich dass auch noch mit meinem atmega 32 ansteuern. Danke, dass ihr mir bestätigt habt, dass die L298 vollkommen ausreichen. Ich werd mich dann die nächsten Tage daran machen das Chassis aus Polycarbonat auszuschneiden. Ich wollte nur noch fragen, ob vielleicht jemand von euch weiß wie man am besten Polycarbonat bearbeitet.


Gruß
Sven

[Sven04]

Hi Leute,

ich habe Probleme beim Bearbeiten vom Polycaronat. Kann mir von euch jemand sagen, mit was ich am Besten meine Polycarbonatplatten bearbeite?
Wäre nett wenn jemand von euch eine Idee hat, wie man dies bearbeiten kann.

Gruß
Sven

[Sven04]

Hi Leute,

ich hab jetzt meine Motorsteuerung geplant und bin auf die Idee gekommen, dass ich einen Atmega32 benutze zur Motorsteuerung und an diesen Atmega zwei L298 anschließen. Jetzt wollt ich diese 4 Motoren Drehzahl überwachen und eine komplexe Motorregelkreislauf in den Atmega implementieren. Jetzt stellte sich mir die Frage, ob ich 4 Drehzahlsensoren von Robotikhardware anschließen kann.
Könnt ihr mir sagen ob und wie dies möglich ist?


Mfg
Sven

[Sven04]

Hi Leute,

ich hab jetzt mein Motorteuerboard fast fertig, es fehlen nur noh die Anschlüsse für die Drehzahlsensoren. Vielleicht könnt ihr euch die Eagle Dateien mal ansehen.



Mfg
Sven

[n0body]

Ich glaube es wäre sinnvoller, wenn du Screenshots reinstellen würdest, denn die meisten sind zu faul sich das runterzuladen, in den Eagle ordner zu kopieren, Eagle zu starten und sich das dann dort anzusehen ;)

[squelver]

Jepp, ich kann *.rar nicht öffnen ;)

[Sven04]

Also ich hab jetzt nochma einfach en Scrennshot des Schaltplans gemacht.
Wenn dieser von euch für gut befunden wid werd ich auch noch ein Layout machen. Hab aber noch das Problem, dass ich nicht weis wie ich die vier Drehzahlsensoren daran anschließen soll.

Gruß
Sven

[dark_flash01]

Ähm kann jetzt sein, dass ich mich irre aber du solltest zwischen AGND und AVCC eine 100nF hinpacken und auf jeden Fall den Low-Passfilter mit der Drosselspule an glaube ich AREF machen so wie es im Datenblatt steht. Gucks mir heute abend die Schaltung vllt nochmal in Ruhe an.

Achso, vllt (ist nur ein Hinweis, musst du nicht so machen, ist aber meiner Meinung nach besser) könntest du modularer bauen...

Grüße flash

PS: Zu den Drehzahlsensoren kannsch dir leider nix sagen... es sei denn du benutzt dafür Inkrementalgeber.

[Sven04]

Hi flash,

diese Modul soll ein Modul von mehreren geben. Es soll einfach die komplette Motorsteuerung sein. Ich benutze als Drehzahlsensoren die P1A038RBK Inkrementale Gabellichtschranke + Encoderscheibe Narb von Robotikhardware.

MFG
Sven

[Sven04]

Hi Leute,

ich hab jetzt mein Motorboard entgültig fertig gestellt und wollte euch mal bitten, bo ihr den Schaltplan euch mal anschauen könnt und mir sagen könnt, was ich verbessern könnte. Beschreibung: Das Motorboard besitzt einen ATMEGA 32 um die ansteuerung der Motoren zu tätigen. Der IC wertet auh die Temperatur aus und schaltet gegebenenfalls die Motoren an sodass kein Schaden entsteht. Das Board kann vier Motoren Steuern und kann auch vier Inkremental Drehzahlsensoren von Robotikhardware auswerten.
Bitte schaut euch den Plan mal an.


Gruß
Sven

[Sven04]

Hi Leute,
ich bin jetzt mal dazu gekommen für den Schaltplan auch mal ein Layout zu entwerfen. Hier ist nun also der Schaltplan und das vorläufige Layout. Ich bin für Verbesserungsvorschläge offen und bitte auch darum, da ich noch nicht so gut in Eagle bin. Vielen Dank für eure Bemühungen.
PS: Die Bearbeitung des Polycarbonats ist gerade in arbeit. Ich säge gerade die groben Strukturen aus, damit ich den Feinschliff am Bandschleifgerät vornehemen kann.


Mfg
Sven

[Sven04]

Hi Leute,

es hat sich etwas verspätet, aber die ersten Teile sind fertig. Ich habe euch hier mal ein Seiteteil und eine obere Platte hochgeladen. Die Teile sind 4 mal gefertigt worden, von jedem der beiden abgebildeten Teile.


MFG
Sven

[Sven04]

Hi Leute,
weiß von euch jemand wei ich das Beispielprogramm Für Drehzahlsensoren von Robotikhradware aändern muss, dass ich die Drehzahl an einem T1 Pin des AtMega32 messen kann?


Original Code(Robotikhardware):
Config Int0 = Falling

Config Timer1 = Timer, Prescale = 256
Const Timervorgabe = 3036
Const Markierungenproscheibe = 120

Dim Zaehlerirq0 As Long
Dim Impulseprosekunde As Long
Dim Impulseprominute As Long
Dim Umdrehungenprominute As Integer

Print
Print "* RN-CONTROL 1.4 *"
Print "Drehzahl Messung"; ""



Zaehlerirq0 = 0
On Int0 Irq0
Enable Int0

On Timer1 Timer_irq
Enable Timer1

Enable Interrupts


Do
Print
Print "Impulse Sek: "; Impulseprosekunde
Impulseprominute = Impulseprosekunde * 60
Umdrehungenprominute = Impulseprominute / Markierungenproscheibe
Print "Umdreh. Min: "; Umdrehungenprominute
Wait 3
Loop

End




'Pro Impuls (Markierung auf Scheibe) ein Aufruf
Irq0:
Incr Zaehlerirq0
Return


'Pro Sekunde ein Aufruf
Timer_irq:
Timer1 = Timervorgabe
Impulseprosekunde = Zaehlerirq0
Zaehlerirq0 = 0
Return

MFG
Sven

[tucow]

Es ist nur eine Empfehlung, einige werden sicher meiner Meinung sein, bitte poste nicht massenhaft Beiträge nach und nach sondern editiere deinen letzten solange kein anderer darunter ist.

[Sven04]

Hi Leute,

ich bin endlich mal wieder dazu gekommen an meinem Robotre weiter zu basteln. Die vorläufigen Ergebnisse sehen so aus, dass ich das Chassis zusammen gebaut habe. Jedoch ist noch keine Elektronik drin, da ich mein Problem mit der Motorsteuerung noch nicht gelöst habe, aber ich denke, dass ich zwei Atmega8 verwende, um die Motorsteuerung zu realisieren. Wenn ihr Ideen für die Motorsteuerung habt, lasst es mich wissen, aber hier jetzt erst ma die neuen Bilder.


Mfg
Sven