Mein erster Roboter

[Einstein2312]

So hallo ersma,
ich hatte (oder vielmehr hab) vor einen roboter auf dem chassi von konrad:
http://www1.business.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2b/~flN0YXRlPTE1NzkxNTE3Mg==

catweasel..(glaub ich kennt jeder oder?^^)

und dem 360°-Mapbuildingsensor von microTex( https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21313&postdays=0&postorder=asc&start=0 )
auszustatten, und als zusätzlichen "schutz" vorn und hinten jeweils 2 nach links und rechts weisende 900mm sharps und jeweils einen 1800mm sharp in die mitte...jetzt wollt ich wissen wie ich die sensoren und die motoren ansteuere und ggf. alles über nen embedded pc mit wlan laufen lasse...evtl. hat ja jemand auch noch ne idee für ein anderes (stabileres) chassi, da ich nich weiß ob das catweasel (bzw. die motoren) das gewicht aushalten...
ne gute cam hab ich auch schon, die ich über usb anschließen und über 2 servo's bewegen könnt
mfg Philipp

[Shadow²]

Und das alles gleich als erster Roboter?

Tut mir ja Leid, aber wenn man nicht die nötigen Grundkenntnisse in C und der Elektronik hat wird das wahrscheinlich nichts.
Schau dir mal unser Projekt an ("Der Roboter Atora"). Das ist auch unser erster Roboter. Man sollte erstmal klein anfangen, und dann später eventuelle Features dazu bauen.

[Einstein2312]

stimmt auch wieder^^ lol aber den embedded hätte ich da sowieso erst draufgemacht, wenn ich den bot funktionierend geproggt hät. ich hab aber noch ne frage: in c/c++ kann ich schon einigermaßen programmieren aber ich meine reicht das oder muss man, um die roboterhardware anzusteuern noch was zusätzlich lernen?
MfG Einstein2312

[Tuxy]

Naja ob du dir das zutraust musst du selbst wissen/entscheiden...
Zur Steuerung würd ich dir ein RN-1.4 oder Rnfra vorschlagen,
damit sollte das alles machbar sein.

Einen Pc o.ä. würd ich jedoch nicht einbauen,
da viel Platz benötigt wird, mehr Strom und der Bot schwerer wird...
Ausserdem gibt es bessere/günstigere Möglichkeiten.

z.B. mit einem Wlan Router (glaub von Asus) kann man ebenfalls eine
W-lan Verbindung herstellen und an den Usb eine Cam hängen.
(siehe Thread "Funkverbindung für unter 100€", "geeignete Router für Bot" etc..)

Ansonsten viel Erfolg

[Einstein2312]

stimmt..kann ich auch das RNfr...äh schon gut^^ was ich noch fragen wollt ist: ich wollt die getriebemotoren emg30 mit dem eingebautem drehgeber benutzen, aber an was für einen motortreiber muss ich die teile anschließen? ich wollt 2 nehmen und dann einen kettenantrieb aufbauen. kann mir jemand ir-abstandssensoren empfehlen. ich wollt je 2 vorn und 2 hinten dranbauen und evtl. vorn noch einen us
MfG Einstein2312

[Shadow²]

Die Sharp GP2D12 sollen ganz gut sein. Habe auch welche davon bestellt für meinen Roboter.

[Einstein2312]

mmh...jo die sind gut mittlere entfernung, wird wohl reichen und dann noch ein SRF05 US-modul, evtl. schwenkbar auf nem servo oder nicht?
MfG Einstein2312

P.S.: oder doch den SRF10? der is gleich digital oder?

[Einstein2312]

noch ne frage: kann man schrittmotoren auch als ganz normale motoren benutzen? wenn ja, werden die dann gleich angeschlossen?
MfG Einstein2312

[Shadow²]

Den SRF10 kannste ganz bequem per I2C ansteuern, das ist einfach :)

Zu den Schrittmotoren: Ich denke mal nein, da das ein ganz anderes Verfahren ist als bei den Getriebemotoren (Wir haben das gerade im Physikunterricht gehabt). Es gibt dort vier Magnete, die immer an oder aus gestellt werden, und somit wird dann die Axe gedreht.

Hier mehr Infos:
http://de.wikipedia.org/wiki/Schrittmotor

[Einstein2312]

lol^^ auf was für ne schule gehst du denn?^^ bei uns gibts nochnichma sowas wie computer und das ist ein "gymnasium"
zu den schrittmotoren:
so floppydrive-mäßig?!^^ jaja, mit pc's kenn ich mich aus. ok, ich wollt das rnfra nehmen, aber eine frgae hät ich da noch:
das is ja soweit ich das seh nur ein I²C-Anschluss drauf, und wenn ich dann den US-sensor da dran mache, kann ich doch dann keinen motortreiber mit I²C anschließen oder?

MfG Einstein2312

P.S.:
Gibts das rnfra auch fertig aufgebaut? ich trau mich nämlich nicht smd-teile zu löten...man sehe sich nur mal meine lötspitze an.....(die wollt ihr bestimmt nicht sehen^^)

[Shadow²]

Du kannst die ganzen I2C Slaves alle in Reihe schalten, also einfach irgendwo beim Flachbandkabel einen Stecker dazwischen machen, und da dann z.B. den SRF10 dran hängen.

Edit: Ist recht lustig. Die gleiche Frage hatte ich vor ein paar Wochen auch :D Achja: Jeder Slave hat eine eindeutige ID, die du ansprechen musst. Wie du das genau machst, steht im RN-Wissen: www.rn-wissen.de

Ich gehe auch auf ein Gymnasium. Zur Zeit 10. Klasse:

www.hvf-bs.net <-- Ist ansich schon recht IT versiert... Haben eine komplette Kommunikationsplattform, die mittlerweile auch schon kommerziell vertrieben wird :D

[Einstein2312]

lol^^ auch geil...ok, weßt du was für ne größe die I²C-Stecker haben? ich les mir das mal im rn-wissen durch
MfG Einstein2312

[Shadow²]

Das muss so ein 10 poliger Datenstecker sein.
Kannst du auch sehen, wenn du die das Bild vom rnbfra oder RN-Control ansiehst, da steht genau, was der I2C Anschluss ist.

[Einstein2312]

ok danke^^ ich besorg mir dann auch gleich die kabel und ein paar adapeter..., kann ich nich auch IDE-Kabel zerschnibbeln?! hab da noch ein paar von zuhause rumfliegen^^
MfG Einstein2312

[Shadow²]

Naja, IDE Kabel gehen schlecht, außer du sägst daran rum...
Da würde ich an deiner Stelle aber einfach lieber 10 polige Datenstecker holen.

[Einstein2312]

hehehe^^ stimmt auch...wenn ich dann so weit bin, wollte ich auch einen "kleinen" Bildschirm ansprechen...den hier zb:
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=66&products_id=81

kann ich den dann auch als I²C-Slave betreiben?
MfG Einstein2312

P.S.:
okok...wer lesen kann is klar im Vorteil^^
ich habs gefunden
"Der Anschluß und die Ansteuerung wird dadurch sehr einfach, nicht nur bei allen RN-Board´s. Baudraten, I2C-Slave-Adresse und Betriebsmodus können ebenfalls über die Tastatur einfach umgeschaltet werden. Der Modus bleibt auch bei Spannungsausfall erhalten!"

[Einstein2312]

Aber ich hab noch ne allgemeine Frage:
Was findet ihr besser?
Ketten oder 6-Rad-Antrieb?
Ketten sind evtl. günstiger weil man ja nur (es gehen auch mehr) 2 Motoren brauch um sie in bewegung zu setzen, aber 6-Räder federn evtl. besser und gleichen mehr unebenheiten aus?!

MfG Einstein2312

[Foooob]

Hi

Ich will dich jetzt nicht entmutigen, deine Fähigkeiten in den Wind schießen oder Ähnliches: Aber meiner Ansicht nach ist dein geplantes Projekt für den Anfang zu hoch gesteckt. Nehm es bitte nicht als Angriff ;-)

Aus deinen hier gestellten Fragen geht hervor, dass du noch nicht viel Wissen auf dem Gebiet hast und schon relativ "triviale" Dinge sich zum Problem entwickeln. Natürlich lernt man aus Herausforderungen aber wenn diese eine Nummer zu hoch sind frustet man sich damit selbst und verliert den Spaß an der Sache.

Gerade am Anfang ist es wichtig für das eigene Ego schnelle Erfolge zu erzielen. Schnelle Erfolge erziehlt man jedoch vor allem mit kleinen Basteleien, nicht mit Mammutprojekten, in die man monatelange Arbeit investieren muss bis man mal überhaupt eine Basis hat.

Es ist leicht einen High-Tec-Roboter auf dem Papier zu planen - Ihn aber umzusetzen ist um einiges schwerer als man sich erdenkt. Davon können hier viele (auch ich) ein Lied davon singen, wie einfach man es sich doch erdenkt und wie komplex es letztendlich wird.

Nimm es nicht persönlich. Ist nur ein Tipp meinerseits um nicht gleich am Anfang von dem tollen Hobby Robotik entmutigt zu werden. ;-)

[Einstein2312]

Jaja^^ das kenn ich...ich habs auch am eigenem Leib erfahren...mal sehen was ich mach.

MfG Einstein2312

P.S.:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=24225

tehehe^^ nein ich nehm's dir doch nich übel, ich bin auch nich nachtragen...ich bin eigentlich ein gaaaaaanz lieber kerl^^ (das finden meine lehrer allerdings nich, ich frag mich aber warum *gg*)

P.P.S.:
einen hab ich noch, einen hab ich noch:
Roboternetz RNFRA-Board mit Mega32 Bausatz Roboternetz RNFRA-Board mit Mega32 Bausatz
119.00EUR

Entfernungssensor Sharp GP2D12 Entfernungssensor Sharp GP2D12
53.20EUR

Getriebemotor EMG30 mit eingebautem Drehgeber Getriebemotor EMG30 mit eingebautem Drehgeber
79.80EUR

Getriebemotorhalterung für EMG30 Getriebemotorhalterung für EMG30
8.70EUR

würdet ihr das für nen anfänger "empfehlen" oder nich?
die 2 motoren sind für nen kettenantrieb...

[Foooob]

Ist deine Entscheidung ;-)

Ich will dich mit deinen Fragen deswegen nicht im Regen stehen lassen.

Räder oder Kette?

Was besser ist, ist Auslegungssache. Für den Outdoorbetrieb sind Ketten definitiv das Beste (schau dir Panzer an!). Ketten haben den Vorteil, dass sie wie angesprochen sehr geländegängig sind. Sie tun sich im Gegensatz zu den Rädern bei Steigungen leichter, können sich viel, viel schwerer im Gelände festsetzen und halten Outdoor die Spur für gewöhnlich besser, da sie durch Schotter weniger abgelenkt werden. Zum anderen sind sie enorm wenig. Auf der Stelle die Richtung wechseln ist kein Problem.

Radbasierende Roboter widerum sind leichter zu konstruieren. Schon mit nur 2 Rädern und einer Stütze kann ein Roboter stabil fahren (und ebenfalls auf der Stelle wenden.)

Wie Unebenheiten abgefedert werden hängt jedoch nicht davon ab ob man Kette oder Rad verwendet. Man kann sowohl Ketten als auch Räder einzeln Federn (siehe Panzer und Autos) aber dies ist teilweise sehr aufwendig. Für gewöhnlich federt man Chassis deshalb nicht. Es sei denn sie sind bereits eingebaut wie in RC-Cars.

Schrittmotoren

In der Wiki steht dazu alles. Schrittmotoren sind aufwendiger anzusteuern. Man kann sie nicht auf das Antriebsprinzip eines normalen DC-Motors zurückführen indem man einfach GND und Vcc hinhängt.

Programmierung

Du musst wenn du den Roboter letztendlich über den PC steuern willst 2 Programmierwege einschlagen. Zum einen programmierst du den Microcontroller (zum Beispiel mit Bascom Basic, Assembler oder C) und zum anderen das Terminalprogramm für deinen PC (geht z.B. mit VB.NET)

Chassis

Ich verwende auch den Catwiesel. Das Ding ist enorm stabil und wieviel es aushält liegt an den verwendeten Motoren. Das Chassis an sich, also das Plastik ist enorm widerstandsfest. Mit guten Motoren sind >8kg kein Problem.
Kannst mal auf meine Website schauen, da stehen die groben Daten was der Blechkübel so hergibt. Denke als Orientierungswerte ganz okay.


EDIT: Sensoren

Die SHARP IR-Sensoren GP2D12 und GP2D120 verwende ich auch. Die Dinger sind sehr gut, da sie sehr genau arbeiten und leicht anzusteuern sind.


Zu den RN-Controll-Boards kann ich nichts sagen, da ich die nicht verwende.

[Einstein2312]

Ja...hehehe^^ das chassi sieht doch richtig gut aus und wenn das über 8kg aushällt...mmh, aber das catweasel ist ein "kleines bisschen" über meinem budget deshalb bau ich mir wahrscheinlich eins aus plexi und metal selber

MfG Philipp

[Shadow²]

Ich will dir jetzt nicht deine Selbstbastelträume zerstören, aber ich empfehle dir, am Anfang wirklich erstmal nur mit Rädern anzufangen. Hinterher kann man ja evtl. noch nachrüsten, aber es ist auf jeden Fall toller, wenn man immerhin erst mal einen Roboter hat der fahren kann, als einen, bei dem man nicht mal den Antrieb hin kriegt.

Und Kettenantrieb selber bauen ist im Endeffekt genau so teuer (wenn nicht teurer) als ein fertiger.

[Einstein2312]

Stimmt, aber dann mach ich einen 4-rädrigen mit zwei motoren.

MfG Philipp

[Foooob]

Wenn du einen 4x4 Antrieb verwendest ist die Lösung mit 4 Rädern gut! (Dafür brauchste jedoch stärkere Motoren)

Bei einem 2x4 Antrieb (wie bei den meisten Autos) hast du das Problem der Lenkung. Es ist sehr schwierig das System der Autolenkung auf Roboter zu übertragen und durch starre Achsen ist ein solches Gerät nur mit hohem Energieaufwand lenkbar. Der ist umso höher je größer der Radstand ist.

Wie bereits angesprochen ist die Version mit 3 Rädern (bzw. 2 Antriebsrädern und einer Stützkugel oder Stützrad) ebenfalls zu empfehlen. Die am leichtesten umzusetzende Antriebsform für Roboter. An ihr kann man auch am Anfang wunderbar herumexperimentieren und Erfahrungen sammeln.

Ergo: 4x4 gut, 2x4 nicht empfehlenswert, 2x3 gut

;-)

[Einstein2312]

mmh...da der roboter auch mal draußen agieren soll mach ich glaubich doch einen 4x4 mit vier motoren. was haltet ihr von den RB35 motoren?

MfG Philipp

[Einstein2312]

noch ne ganz allgemeine frage:
welchen compiler benuzt ihr? meiner funzt irg. nich so ganz, ich bin grad am mein C++ auffrischen und die standardprogramme funzen nett...
(ich hab den Bloodsheed Dev-C++)
mmh...
MfG Philipp

[Shadow²]

Du benötigst, wenn du mit C programmieren willst, AVR-GCC.

C++ ist ansich auch möglich, aber da gab es irgendwelche Probleme.
Unter www.mikrocontroller.net ist ein sehr gutes Tutorial.

[Einstein2312]

cool, thx...ich werd mich gleich mal dransetzten...
MfG Philipp

P.S.:
Ich begreif den download-mirror nich...was muss ich denn da runterladen?
ich find da keine richtige datei?!

[Shadow²]

Lad dir am besten das ganze Paket runter, da ist auch ein Editor enthalten:

http://sourceforge.net/projects/winavr/

[Einstein2312]

Ok, danke funzt alles...ich mach mich dann mal wieder ans auffrischen^^

MfG Philipp

[Einstein2312]

Öhm...hab ma ne frage, weiß wer wie schwer die Densomotoren von Pollin sind? Und hat evtl. jemand reifen gefunden die auf die teile draufpassen...und noch was^^ ist es zwingend erforderlich, das an den motoren drehgeber dran sind (soll heißen: brauch man unbedingt drehgeber?)

MfG Philipp

[Foooob]

Bei den Motoren kann ich dich leider nicht beraten.
Du musst bei der Radmontage aber oft improvisieren, denn selten hast du das Glück, dass die Motorwelle exakt auf das Rad passt. Meist musst du eine Achsverlängerung anbringen, die Bohrung des Rades aufbohren/reiben und der gleichen. Lass dich deswegen am besten nicht zu arg einschränken in der Rad- und Motorauswahl.

Ein Motor braucht keinen Drehgeber. Im simpelsten Falle hast du deinen Getriebemotor, klemmst den an GND und Vcc und das Ding dreht sich. Drehgeber verwendet man dann, wenn man die exakte Position (z.B.: zurückgelegter Weg) haben will. Wenn du ohne eine solche Angabe leben kannst musst ihn auch nicht verwenden.

[Einstein2312]

Ok...dann besorg ich mir mal die motoren und gucke dann weiter.
Gut, da der Roboter erstmal noch nicht selbständig punkte anfahren soll brauch ich momentan keine drehgeber, und wenn ich dann irgendwann soweit bin um punkte finden zu können kann ich die ja immernoch einbauen^^

MfG Philipp

[Einstein2312]

Sodele auf den hinweis eines netten users aktualisiere ich nun die eigenschaften meines bots^^:

Abmessungen(sind noch nich Final):
Lange:60cm
Breite:gute 50cm
Höhe:ca. 25+cm (wegen dem Kameraturm...)

Sensoren:
Anfangs wahrscheinlich
4x Sharp GP2D12
1xSRF10 (schwenkbar auf sevo vorn als "Radar")

Motoren:
4xDensomotoren von Pollin
1xServo für den US
2xServo für Cam

Boards:
1xRNFRA
1XRN-VN2 Dualmotor

Akkus:
3xSealake FM12120 12V bei 12Ah wahrscheinlich parallel (Pollin)

Geplanter zusatz:
1xRN-KeyLCD (zum debuggen o.ä.)
1xSchwenkbarer US-S. SRF10
1xFunkCam (hab noch ne usbcam, die bau ich um...)
2xRN-Funkboards (eins für den bot und eins für meinen rechner^^)

so, wenn noch jemand verbesserungsvorschläge hat, bin für alles offen^^


MfG Philipp

P.S.:
Ich fange wahrscheinliche nächste woche mit meinem chassi an (mein papa besorgt mir lexan aus seiner firma, die ham das da in massen^^)

[Einstein2312]

Ich bis jetzt hab ich (leider) noch nicht angefangen...die teile für das Chassi konnte mein Vater mir noch nicht mitbringen...außerdem weiß ich noch immer nicht ob ich die Motoren verwenden sollte oder nicht...naja

MfG Philipp