Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Roboterfahrzeug für Thermografie unter Schmelzöfen gesucht
thermograf1
13.10.2006, 12:07
Ich befasse mich mit thermografischen Aufnahmen in der Industrie.
Für den Neubau eines großen Schmelzofens ist eine Art Roboterfahrzeug gesucht, das an einer Führung entlang (Rohr, Schiene, o.ä.) fährt, dabei eine Wärmebildkamera transportiert, die an definierten Stellen jeweils ein Bild macht. Es muß um div. Hindernisse (Betoneinbauten) gefahren werden. Mein Problem ist das Fahrzeug insbesondere die Bedingungen, unter denen es 20...30 Minuten arbeiten muß. Der 250°C heiße Ofenboden ist ~ 1 m entfernt, er heizt den Betonfußboden 120...150°C
auf. Gesucht ist eine möglichst einfache Lösung, ggf. auch mit Funkfernsteuerung von außen (also kein echter Roboter). Vollautomatisch wäre aber ideal. Ich habe an eine Führungsschiene oder ein Führungsrohr gedacht, weil die Kamera von den genau anzufahrenden Positionen deckungsgleiche Bilder liefern soll, um Bildsubtraktion zu ermöglichen und dadurch nur den Unterschied von einer zur anderen Messung zu zeigen. Darin spiegelt sich der Verschleiß der Feuerfestzustellung wieder. Ich berechne daraus die voraussichtliche Standzeit des Futters (das kostet ~ 1 Mio €). Eigentlich suche ich eine Firma, die mir die fertige Lösung liefert, aber das scheint nicht zu klappen. Die Fundamente für den neuen Ofen werden im Nov. gebaut. Dann muß die Führung eingebaut werden. Ich habe aber noch keinen Plan, wie sie aussieht. Für Tips oder Nennung einer Firma wäre ich sehr dankbar. Schönes Wochenende.
Mit freundlichen Grüßen Harald Schweiger
_________________
Industriethermografie
Dipl. Ing. Harald Schweiger
Schmiedestr. 1
D-99706 Hachelbich
Mail: thermo@online.de
Tel.: +49(0)3632-700194
Fax.: +49(0)3632-544902
www.thermografie-schweiger.de
HannoHupmann
13.10.2006, 18:10
Hallo erst mal,
danke dass den Roboterbastlern soviel Vertrauen entgegen gebracht wird. Einen Roboter zu bauen welcher an einer Führungsschiene oder autonom oder Verngesteuert 30 mins bis 1 Stunde arbeitet und über Funk ein Kamerabild zurück sendet, ist erst mal nicht besonder schwer.
Das würden die meisten hier hin bekommen, sogar bis November fertig (wenn der Preis stimmt). Problem wird allerdings 250°C, da fallen viele Bauteile und Materialien einfach weg. Und es ist Industrie und nicht Hobby, also müssen bestimmte Auflagen erfüllt werden, wenn nicht sogar der TÜV auf das Gefährt schaut.
Firmen die sowas herstellen sind eher selten, ich kenne zuminderst keine welche solche Roboter, nach Auftrag herstellt. Wenn ich nicht gerade Praktikum machen würde und ein bischen mehr Erfahrung hätte (bzgl. Industriestandarts und QM), würde ich dir mit Liebe so ein Ding bauen.
Für die Führung empfieht sich wohl entweder eine Induktionsschleife (Metallstreifen im Boden) oder gar keine, weil wirklich nur ferngesteuert wird.
Problem ist wirklich die Hitze, da wird man einige Speziallösungen basteln müssen.
Ich wünsche einfach mal noch viel Erfolg
mfg Hanno
PS: Nur so aus neugier, wie teuer dürfte so ein Roboter denn werden?
Nordwind
13.10.2006, 18:13
interessantes thema! habe zwar keine ahnung wo du sowas bekommst aber wenn du sowas im einsatz hast würde ich mich über nen bild freuen!!!
gruss nordwind
hi,
wie wäre es mit schienen als führung? am einfachsten eine art modellbahn, an den stellen an denen gehalten werden soll einfach die gleise stromlosschalten, und der "zug" bleibt jedesmal an der gleichen stelle stehen.
mfg jeffrey
Das Projekt ist sicher interessant. Es bringt eine relativ neue Technik in einer etwas schwierigen Umgebung zum Einsatz.
Alle Einzelheiten sind sicher noch nicht einzuschätzen, aber in rauer Umgebung sind sicher die einfachsten Mittel die besten.
Die Teile, die in der Umgebung mit hoher Temperatur verbleiben, wie die Führung des Fahrzeugs, sollen sicher sehr einfach und temperaturbeständig ausgeführt sein. Eine mechanische Führungsschine ist wohl am einfachsten.
Das Fahrzeug soll bei einer Umgebungstemperatur von 150°C, 1m entfernt vom Betonboden fahren? Hat die Schiene dann auch die Temperatur, gibt ein Temperturgefälle zur freien Umgebung?
Das Fahrzeug wird für einige Zeit in der Nähe des heißen Bodens im Einsatz sein. Kann die Strahlungswärme geschirmt und die Außenluft zur Kühlung benutzt werden?
Manfred
"dass den Roboterbastlern soviel Vertrauen entgegen gebracht wird"
Es ist sicher richtig, dass es in diesem Forum auch viele Baster gibt.
Hallo,
wenn es möglich wäre würde ich ein Kleinlastenkran Schiene nehmen die von
der Decke abgehängt ist...
Diese Schienen bekommt man auch mit eingebauten Kettenzug für automatische Kräne...
Daran abgehängt die Kamera...
Bye Ulli
Hallo Thermograph,
Frage 1: Wie lang soll die Fahrstrecke sein? Welchen Durchmesser hat der Ofen/Schmelztiegel?
Frage 2: Verläuft die Fahrbahn gerade, oder sollen da Kurven/Bögen/Raster abgefahren werden?
Frage 3: Hält denn die Thermo-Kamera die 150°C aus?
Frage 4: Wie groß/schwer ist die Thermo-Kamera?
Ich würde folgendes Versuchen:
zwei Schienen mit Spurweite 20-30cm unter dem Ofen langlegen. Darauf ein flaches Wägelchen setzen. Das Ganze mittels Drahtseilen/Ketten und einer Umlenkrolle unter dem Ofen langziehen (und wieder zurück). Dann kann Antrieb/Steuerelektronik komplett außerhalb des thermisch kritischen Bereiches untergebracht werden.
edit: ok, ich habe das OP nochmal gelesen, die Frage nach den Kurven hat sich beantwortet 8-) Dann scheidet eine 100% simple lösung mit einem geraden Zugseil aus. Eine Rollenkette mit Umlenk-Zahnrädern und einem hochstehenden Mitnehmer könnte immer noch eine Lösung sein, Antrieb und Steuerung außerhalb unterzubringen.
Ich habe keine Idee, mit welcher Auflösung die Thermo-Kamera arbeitet. Ich könnte mir vorstellen, daß es SEHR schwierig wird, eine Positioniergenauigkeit zu erreichen, die unmittelbar die Erstellung von Differenzbildern erlaubt. Evtl. sollte da ein normale optische Kamera mitfahren, die anhand optischer Kennungen die Abweichungen der Position bestimmen kann, und damit ein verschieben des Bildes vor der Differenzbildung erlaubt. Dann ist am Rand immer ein bischen Verschnitt, aber das ist vielleicht weniger kritisch als falsche Differenzbilder?
Gruß
Reinald
Excalibur
13.10.2006, 19:47
Die Hitze ist wohl kaum ein Problem für den Roboter, das läßt sich kontruktiv relativ leicht lösen. Doppelwandige Verkleidung, Keramischer Hitzschild, Trockeneis. Aber wie soll die Thermokamera geschützt werden, ohne das die Funktionsfähigkeit leidet?
Ein weiteres Problem wird die Positionierung sein. Sie soll/muß pixelgenau sein. Daraus folgt das die Kamera auf den Bruchteil eines mm genau positioniert werden muß und das in 3-D. Ich kenne keinen Robot der diese Genauigkeit mit dem Fahrwerk erreicht.
MfG
Michael
falerion
13.10.2006, 21:33
Ich bin mir nicht ganz sicher, aber gibt es für Infrarot Spiegel (gekühlt)? Dann würde ich auch die Kamera außerhalb stationär anbringen und unterhalb der Öfen statt Schienen vielleicht eher stationäre Spiegel anbringen...
Zur Kalibrierung des Wagens auf eine exakte Position könnte man IR-Sensoren und Inkrementaldrehscheiben zur Wegerfassung verwenden. Pixelgenau funktioniert auch das nicht weil du immer Diverenzen und Spiel hast. Aber von der Industrie her kenne ich das Prinzip und es funktioniert relativ genau.
HannoHupmann
14.10.2006, 09:37
Die kamera muss nicht exakt positioniert werden, das ist eigentlich ziemlich egal solange sie immer an der gleichen Stelle steht.
Einfach ein Bild machen und am Schmelzofen ein paar Referenzpunkte anbringen. Am PC kann man die nachfolgenden Bilder dann genau über die Referenzpunkte legen. Das geht mit der Bildbearbeitung einfacher als über die Kamera selber.
Excalibur
14.10.2006, 10:33
Die kamera muss nicht exakt positioniert werden, das ist eigentlich ziemlich egal solange sie immer an der gleichen Stelle steht.
Aber genau das ist in der Aufgabenbescheibung gefordert worden! Möglicherweise ist die Auflösung der Kamera einfach zu gering, um den Informationsverlust, der durch das nachträgliche Verschieben entsteht, zu tolerieren.
Außerdem ist das Problem die Kamera genau zu positionieren, weder unlösbar noch besonders schwer. Man muß sich nur von Ansatz den Roboter genau zu positionieren verabschieden. Es würde reichen wenn der Bot die vorgesehene Position mit +/- 10 cm erreicht. Die Kamera wäre auf dem Bot auf einer Art Kreuztisch befestigt und könnte mittels diesem präzise die gewünscht Position erreichen.
mfg
michael
thermograf1
15.10.2006, 10:47
Hallo Hanno,
erstmal vielen Dank für die Hinweise. Der zu neue Schmelzofen kostet ~11 Mio Euro. Die Erwartung, daß ich das Teil mit Hilfe der Wärmebildkamera so überwache, daß die Lebendauer der ~1Mio Euro teuren Feuerfestzustellung deutlich höher als projektiert ausfällt, ist in Anbetracht früherer Erfolge bei der Firma sehr hoch. Ebenso das Risiko bei plötzlichem Ausfall des Ofens. Reparatur dauert Monate, also ein Millionenschaden, abgesehen von div. Unfallgefahren.
Nun zum aktuellen Stand meiner Vorstellungen:
Ich verwende aus Kostengründen eine Wärmebildkamera A20 M (notfalls A40 M) mit Extremweitwinkel vom Weltmarktführer FLIR Systems (www.flir.de). Sie hat einen FireWire Anschluß und kann 50 Bilder/Sek. aufnehmen bzw. nach Umsetzung auf W-LAN und zurück an eine Rechner übertragen. Für die Auswertung gibt es eine spez. Software.
Wegen der geringen Höhe des Ofens (80 cm) und der vielen Betonstützen sowie oben liegender Stahlträger gibt es nur ein geringes nutzbares Blickfeld.
Leider habe ich einige Betoneinbauten teils in engem Radius zu umfahren. Notfalls würde ich mehrfach neu ansetzen, weil einige Stränge ~12 m nur geradeaus zu fahren sind. Ideal wäre aber eine Tour unter dem ganzen Ofen (~12x7 m). Mir schwebt eine halbautomatische Lösung vor, bei der ich nicht unbedingt anwesend sein muß (380 km Anfahrt).
Um nicht mit einer GByte-Bilderflut zu kämpfen, ist meine Vorstellung ein schienegebundenes System (wegen der hohen Positioniergenauigkeit), bei dem entweder vorn wie bei einer Schubkarre eine Hohlrolle auf einem Rundprofil als Schiene und hinten zwei links und rechts an der Schiene laufen. Doppelschiene ist wegen der Radien wahrsch. ungünstig. Der Antrieb erfolgt über zwei Reibräder auf dem Beton, besser noch über die hinteren Rollen.
Um an fixen Positionen jeweils ein deckungsgleiches Bild aufzunehmen, war mein Gedanke, daß ich in den Beton Schrauben o.ä. einlasse, die dann mit Hilfe eines Näherungsschalters (ggf. Magnetschalter, oder auch mech. Endschalter) ein Hardwaresignal via Funk an den außen liegenden Steuerrechner geben, genau jetzt ein Bild zu speichern. Damit wäre es wahrscheinlich unnötig, den Wagen überhaupt zu stoppen, was in Anbetracht der thermischen Belastung sinnvoll erscheint. Falls die Bilder nicht auf den Pixel deckungsgleich sind, ist es kein großes Problem.
Die Komponenten für eine gewisse Zeit vor der Hitze zu schützen, dürfte lösbar sein. Außerdem muß das Gerät bei niedrigem Akkustand automatisch in eine sichere Zone fahren, egal, wie der Auftrag vorher hieß. Ich habe öfters unter Öfen zu tun, die ca. 1,8 m Bodenfreiheit haben (Decke 270°C, Fußboden 100°C). Das ist kein Zuckerschlecken. Es ist vorstellbar, wie man sich fühlt, wenn der Wagen bei 80 cm Bodenfreiheit manuell aus der Gefahrenzone gebracht werden muß. Prima Sauna, wenn es nicht so staubig wäre.
Der Aluminiumoxid-Staub ist übrigens ein Problem, daß den Einsatz von Spiegeln fast unmöglich macht.
Mein Problem ist, daß ich mit den IR-Geschichten genug zu tun habe (aus den vielen Einzelbildern ein Ganzes zu erstellen, Alarmfunktionen, Meßpläne, etc.) und die Transporteinrichtung fertig kaufen möchte. In groben Zügen muß die Lösung noch dieses Jahr klar sein, weil die Fundamente ab Nov. gegossen werden. Dann kommt der Ofen und der Einbau von Schienen u.ä. geht nur in Zwangshaltung. Allerdings ist es bis Februar 2007 da unten noch kalt. Habe eine Fundamentzeichnung hier, würde sicher aber jetzt zu weit führen. Vielleicht fällt bei der jetzt präzisierten Aufgabenstellung doch jemandem etwas cleveres ein.
Nochmals vielen Dank.
Harald Schweiger
Hallo erst mal,
danke dass den Roboterbastlern soviel Vertrauen entgegen gebracht wird. Einen Roboter zu bauen welcher an einer Führungsschiene oder autonom oder Verngesteuert 30 mins bis 1 Stunde arbeitet und über Funk ein Kamerabild zurück sendet, ist erst mal nicht besonder schwer.
Das würden die meisten hier hin bekommen, sogar bis November fertig (wenn der Preis stimmt). Problem wird allerdings 250°C, da fallen viele Bauteile und Materialien einfach weg. Und es ist Industrie und nicht Hobby, also müssen bestimmte Auflagen erfüllt werden, wenn nicht sogar der TÜV auf das Gefährt schaut.
Firmen die sowas herstellen sind eher selten, ich kenne zuminderst keine welche solche Roboter, nach Auftrag herstellt. Wenn ich nicht gerade Praktikum machen würde und ein bischen mehr Erfahrung hätte (bzgl. Industriestandarts und QM), würde ich dir mit Liebe so ein Ding bauen.
Für die Führung empfieht sich wohl entweder eine Induktionsschleife (Metallstreifen im Boden) oder gar keine, weil wirklich nur ferngesteuert wird.
Problem ist wirklich die Hitze, da wird man einige Speziallösungen basteln müssen.
Ich wünsche einfach mal noch viel Erfolg
mfg Hanno
PS: Nur so aus neugier, wie teuer dürfte so ein Roboter denn werden?
thermograf1
15.10.2006, 10:52
Hallo Jeffrey,
der Einfall mit der Stromzuführung über die Schiene ist nicht schlecht. Wollte bisher mit Akku arbeiten, der aber schwer ist, immer zum unpassenden Augenblick leer und außerdem bei der Hitze schnell altert. Denke nun doch wieder über ein Zweischienensystem nach. Weitere Infos finden sich in der Antwort an Hanno. Mein Problem ist, daß ich ein fertiges System kaufen möchte.
Vielen Dank für den Gedankenanstoß.
Schöne Woche
Gruß
Harald Schweiger
hi,
wie wäre es mit schienen als führung? am einfachsten eine art modellbahn, an den stellen an denen gehalten werden soll einfach die gleise stromlosschalten, und der "zug" bleibt jedesmal an der gleichen stelle stehen.
mfg jeffrey
hallo ihr doofen bastler!
ich bin ein großer ingenieur und verdiene sackrisch viel geld damit, anderen leuten lösungen für probleme zu verkaufen, die sie nicht haben. im moment bin ich dabei, ultra viel kohle mit einem neuen auftrag zu scheffeln. natürlich habe ich gesagt, ich mach das bis november, obwohl ich nicht den hauch einer ahnung habe, wie ich es machen soll. macht nichts, wenns nicht klappt zahlt meine versicherung. aber ich dachte, ich quatsch einfach mal die deppen in so nem internetforum an, die haben den ganzen tag nix besseres zu tun, als so bescheuerte roboter zu bauen, die servieren mir sicherlich die lösung aufm präsentierteller, und kosten tut mich das keinen cent. lol. bin ich nicht einfach cool? naja leute, ich mach jetzt erstmal wochenende, is schon fast 2 uhr an diesem freitag.
gruesse von der bösen katze
thermograf1
15.10.2006, 11:00
Hallo Manfred,
das Fahrzeug trägt die IR-Kamera, ist notfalls mit einem Kreuztisch ausgestattet und fährt auf dem 150°C warmen Betonfußboden, um möglichst breiten Blickwinkel aus dem geringen Abstand zu bekommen.
Ich schätze die Gesamtstrecke wird um die 100 m sein.
Der Wärmeschutz für eine gewisse Zeit sollte noch zu den einfacheren Aufgaben gehören. Was wenn das Teil irgendwo stecken bleibt ? Dann muß da jemand hinunter. Soll heißen, die Zuverlässingkeit des Antriebs ist sehr wichtig.
Als Wärmeschutz dachte ich an reflektierende, doppelwandige Verkleidungen und notfalls "Kühlung" mit der Umgebungsluft (>50°C). Für eine gewisse Zeit funktioniert das. Die Kamera kann lt. Datenblatt 50°C ab. Betreibe sie aber regelmäßig bei höheren Gehäusetemperaturen. Ist halt Markenware.
Vielen Dank für den Tip.
Gruß
Harald Schweiger
Das Projekt ist sicher interessant. Es bringt eine relativ neue Technik in einer etwas schwierigen Umgebung zum Einsatz.
Alle Einzelheiten sind sicher noch nicht einzuschätzen, aber in rauer Umgebung sind sicher die einfachsten Mittel die besten.
Die Teile, die in der Umgebung mit hoher Temperatur verbleiben, wie die Führung des Fahrzeugs, sollen sicher sehr einfach und temperaturbeständig ausgeführt sein. Eine mechanische Führungsschine ist wohl am einfachsten.
Das Fahrzeug soll bei einer Umgebungstemperatur von 150°C, 1m entfernt vom Betonboden fahren? Hat die Schiene dann auch die Temperatur, gibt ein Temperturgefälle zur freien Umgebung?
Das Fahrzeug wird für einige Zeit in der Nähe des heißen Bodens im Einsatz sein. Kann die Strahlungswärme geschirmt und die Außenluft zur Kühlung benutzt werden?
Manfred
"dass den Roboterbastlern soviel Vertrauen entgegen gebracht wird"
Es ist sicher richtig, dass es in diesem Forum auch viele Baster gibt.
thermograf1
15.10.2006, 11:02
Hallo Ulli,
der Kran war mein erster Einfall. Habe ihn wegen der enormen thermischen Belastung verworfen.
Trotzdem vielen Dank.
Gruß
Harald Schweiger
Hallo,
wenn es möglich wäre würde ich ein Kleinlastenkran Schiene nehmen die von
der Decke abgehängt ist...
Diese Schienen bekommt man auch mit eingebauten Kettenzug für automatische Kräne...
Daran abgehängt die Kamera...
Bye Ulli
thermograf1
15.10.2006, 11:13
Hallo Reinald,
die Fahrstrecke ist ~100m lang und hat teils enge Kurven oder ich setze den Wagen jeweils auf eine neue Spur unter dem Ofen. Ist aber nicht ideal, weil Automatikbetreib vorgesehen. Breite Schiene ist nicht einfach zu realisieren, wegen der Kurven und Betonpfeilern im Weg. Einfaches Rundeisen wäre ideal. Eine Doppelschiene hätte den Vorteil, daß ich die Stromzufuhr darüber realisieren könnte.
Die Kamera hält die 150°C nur mit gutem Wärmeschutz aus. Ist aber realisierbar. Das Gewicht der Kamera ist ~1 kg, mit Wärmeschutz bestimmt 5 Kg.
Eine optische Kamera brauche ich zur Positionierung nicht unbedingt, da ich auch im Infrarot Markeirungen sehr gut sehen kann (bspw. blankes Metall auf dem schwarzen Ofenboden). Absolute Deckungsgleichheit ist nicht nötig. Kann ich mit der IR-Software in Grenzen ausgleichen.
Hier nochmal die präzisierte Aufgabenstellung, wie zu einem früheren Beitrag geschrieben. Habe einige Tips eingearbeitet) :
Der zu neue Schmelzofen kostet ~11 Mio Euro. Die Erwartung, daß ich das Teil mit Hilfe der Wärmebildkamera so überwache, daß die Lebendauer der ~1Mio Euro teuren Feuerfestzustellung deutlich höher als projektiert ausfällt, ist in Anbetracht früherer Erfolge bei der Firma sehr hoch. Ebenso das Risiko bei plötzlichem Ausfall des Ofens. Reparatur dauert Monate, also ein Millionenschaden, abgesehen von div. Unfallgefahren.
Nun zum aktuellen Stand meiner Vorstellungen:
Ich verwende aus Kostengründen eine Wärmebildkamera A20 M (notfalls A40 M) mit Extremweitwinkel vom Weltmarktführer FLIR Systems (www.flir.de). Sie hat einen FireWire Anschluß und kann 50 Bilder/Sek. aufnehmen bzw. nach Umsetzung auf W-LAN und zurück an eine Rechner übertragen. Für die Auswertung gibt es eine spez. Software.
Wegen der geringen Höhe des Ofens (80 cm) und der vielen Betonstützen sowie oben liegender Stahlträger gibt es nur ein geringes nutzbares Blickfeld.
Leider habe ich einige Betoneinbauten teils in engem Radius zu umfahren. Notfalls würde ich mehrfach neu ansetzen, weil einige Stränge ~12 m nur geradeaus zu fahren sind. Ideal wäre aber eine Tour unter dem ganzen Ofen (~12x7 m). Mir schwebt eine halbautomatische Lösung vor, bei der ich nicht unbedingt anwesend sein muß (380 km Anfahrt).
Um nicht mit einer GByte-Bilderflut zu kämpfen, ist meine Vorstellung ein schienegebundenes System (wegen der hohen Positioniergenauigkeit), bei dem entweder vorn wie bei einer Schubkarre eine Hohlrolle auf einem Rundprofil als Schiene und hinten zwei links und rechts an der Schiene laufen. Doppelschiene ist wegen der Radien wahrsch. ungünstig. Der Antrieb erfolgt über zwei Reibräder auf dem Beton, besser noch über die hinteren Rollen.
Um an fixen Positionen jeweils ein deckungsgleiches Bild aufzunehmen, war mein Gedanke, daß ich in den Beton Schrauben o.ä. einlasse, die dann mit Hilfe eines Näherungsschalters (ggf. Magnetschalter, oder auch mech. Endschalter) ein Hardwaresignal via Funk an den außen liegenden Steuerrechner geben, genau jetzt ein Bild zu speichern. Damit wäre es wahrscheinlich unnötig, den Wagen überhaupt zu stoppen, was in Anbetracht der thermischen Belastung sinnvoll erscheint. Falls die Bilder nicht auf den Pixel deckungsgleich sind, ist es kein großes Problem.
Die Komponenten für eine gewisse Zeit vor der Hitze zu schützen, dürfte lösbar sein. Außerdem muß das Gerät bei niedrigem Akkustand automatisch in eine sichere Zone fahren, egal, wie der Auftrag vorher hieß. Natürlich nur, falls mit Akku gearbeitet wird. Ich habe öfters unter Öfen zu tun, die ca. 1,8 m Bodenfreiheit haben (Decke 270°C, Fußboden 100°C). Das ist kein Zuckerschlecken. Es ist vorstellbar, wie man sich fühlt, wenn der Wagen bei 80 cm Bodenfreiheit manuell aus der Gefahrenzone gebracht werden muß. Prima Sauna, wenn es nicht so staubig wäre.
Der Aluminiumoxid-Staub ist übrigens ein Problem, daß den Einsatz von Spiegeln fast unmöglich macht.
Mein Problem ist, daß ich mit den IR-Geschichten genug zu tun habe (aus den vielen Einzelbildern ein Ganzes zu erstellen, Alarmfunktionen, Meßpläne, etc.) und die Transporteinrichtung fertig kaufen möchte. In groben Zügen muß die Lösung noch dieses Jahr klar sein, weil die Fundamente ab Nov. gegossen werden. Dann kommt der Ofen und der Einbau von Schienen u.ä. geht nur in Zwangshaltung. Allerdings ist es bis Februar 2007 da unten noch kalt. Habe eine Fundamentzeichnung hier, würde sicher aber jetzt zu weit führen. Vielleicht fällt bei der jetzt präzisierten Aufgabenstellung doch jemandem etwas cleveres ein.
Nochmals vielen Dank.
Harald Schweiger
Hallo Thermograph,
Frage 1: Wie lang soll die Fahrstrecke sein? Welchen Durchmesser hat der Ofen/Schmelztiegel?
Frage 2: Verläuft die Fahrbahn gerade, oder sollen da Kurven/Bögen/Raster abgefahren werden?
Frage 3: Hält denn die Thermo-Kamera die 150°C aus?
Frage 4: Wie groß/schwer ist die Thermo-Kamera?
Ich würde folgendes Versuchen:
zwei Schienen mit Spurweite 20-30cm unter dem Ofen langlegen. Darauf ein flaches Wägelchen setzen. Das Ganze mittels Drahtseilen/Ketten und einer Umlenkrolle unter dem Ofen langziehen (und wieder zurück). Dann kann Antrieb/Steuerelektronik komplett außerhalb des thermisch kritischen Bereiches untergebracht werden.
edit: ok, ich habe das OP nochmal gelesen, die Frage nach den Kurven hat sich beantwortet 8-) Dann scheidet eine 100% simple lösung mit einem geraden Zugseil aus. Eine Rollenkette mit Umlenk-Zahnrädern und einem hochstehenden Mitnehmer könnte immer noch eine Lösung sein, Antrieb und Steuerung außerhalb unterzubringen.
Ich habe keine Idee, mit welcher Auflösung die Thermo-Kamera arbeitet. Ich könnte mir vorstellen, daß es SEHR schwierig wird, eine Positioniergenauigkeit zu erreichen, die unmittelbar die Erstellung von Differenzbildern erlaubt. Evtl. sollte da ein normale optische Kamera mitfahren, die anhand optischer Kennungen die Abweichungen der Position bestimmen kann, und damit ein verschieben des Bildes vor der Differenzbildung erlaubt. Dann ist am Rand immer ein bischen Verschnitt, aber das ist vielleicht weniger kritisch als falsche Differenzbilder?
Gruß
Reinald
thermograf1
15.10.2006, 11:17
Hallo,
vielen Dank für den Tip zum Wärmeschutz. Die Wärmebildkamera ist sehr robust und hat nur 8 W Verlustleistung. Die Front ist für hohe Strahlungsleistungen ausgelegt. Das Problem sehe ich beim Antrieb.
Pixelgenaue Positionierung ist nicht nötig. Mir schwebt eine Lösung vor, bei der der Wagen überhaupt nicht stoppt. Das Signal zur Bildspeicherung kommt von Metallteilen im Beton (Schrauben o.ä.), die über einen Magnetschalter oder Näherungsinitiator gefunden werden.
Vielen Dank für den Beitrag
Gruß Harald
Die Hitze ist wohl kaum ein Problem für den Roboter, das läßt sich kontruktiv relativ leicht lösen. Doppelwandige Verkleidung, Keramischer Hitzschild, Trockeneis. Aber wie soll die Thermokamera geschützt werden, ohne das die Funktionsfähigkeit leidet?
Ein weiteres Problem wird die Positionierung sein. Sie soll/muß pixelgenau sein. Daraus folgt das die Kamera auf den Bruchteil eines mm genau positioniert werden muß und das in 3-D. Ich kenne keinen Robot der diese Genauigkeit mit dem Fahrwerk erreicht.
MfG
Michael
thermograf1
15.10.2006, 11:21
Hallo,
Spiegel (Edelstahl) entfällt wegen der Staubbelastung (Aluminiumoxid).
Eine Reinigung bei den Umgebungsbedingungen ist unmöglich. Um einen größeren Blickwinkel zu bekommen, schwebt mir höchstens ein Spiegel am Wagen vor, auf den die IR-Kamera von oben nach unten, statt direkt auf den Ofenboden schaut, um den Abstand etwas zu vergrößern. Aber auch der muß regelmäßig sauber gemacht werden. In der Industrie ist damit nicht zu rechnen. Vielen Dank für den Beitrag
Gruß
Harald
[
quote="falerion"]Ich bin mir nicht ganz sicher, aber gibt es für Infrarot Spiegel (gekühlt)? Dann würde ich auch die Kamera außerhalb stationär anbringen und unterhalb der Öfen statt Schienen vielleicht eher stationäre Spiegel anbringen...[/quote]
thermograf1
15.10.2006, 11:25
Hallo,
bezüglich der Erfahrung mit Positionierung komme ich ggf. auf Sie zurück, falls mein Einfall, einfach durchzufahren und mit Initiatoren und Metallschrauben im Betonboden die Bildspeicherung zum richtigen Zeitpunkt auszulösen nicht funktioniert. Die genaue Aufgabenstellung findet sich weiter oben. Sende Sie auch gern zu. Möchte am liebsten etwas fertiges kaufen. Muß nicht gleich 100% funktionieren. Der Kunde ist sehr aufgeschlossen.
Gruß Harald Schweiger
Zur Kalibrierung des Wagens auf eine exakte Position könnte man IR-Sensoren und Inkrementaldrehscheiben zur Wegerfassung verwenden. Pixelgenau funktioniert auch das nicht weil du immer Diverenzen und Spiel hast. Aber von der Industrie her kenne ich das Prinzip und es funktioniert relativ genau.
thermograf1
15.10.2006, 11:28
Hallo Hanno,
ist genau meine Meinung. Allerdings sollte die Abweichung der Einzelbilder möglichst gering sein, sonst ist der Auswerteaufwand unbezahlbar. Mache es aktuell bei den anderen Schmelzöfen schon so. Aber da habe ich maximal 8 Bilder, die ich übereinander bringen muß. Hier werden es leicht 50., die mindestens einmal im Monat zu machen sind. Besser jede Woche. Daher auch der Lösungsansatz mit der Schiene.
Gruß Harald
Die kamera muss nicht exakt positioniert werden, das ist eigentlich ziemlich egal solange sie immer an der gleichen Stelle steht.
Einfach ein Bild machen und am Schmelzofen ein paar Referenzpunkte anbringen. Am PC kann man die nachfolgenden Bilder dann genau über die Referenzpunkte legen. Das geht mit der Bildbearbeitung einfacher als über die Kamera selber.
thermograf1
15.10.2006, 11:31
Hallo Michael,
der Einfall mit dem Kreuztisch ist gut, weil ich damit "um die Ecke" schauen kann, also etwas hinter die Betonpfeiler bzw. zwischendurch.
Allerdings brauche ich eine Hochtemperaturausführung. Bin bei IGUS Köln fündig geworden (bis 250°C). Allerdings ohne eigenen Antrieb.
Gruß Harald
Die kamera muss nicht exakt positioniert werden, das ist eigentlich ziemlich egal solange sie immer an der gleichen Stelle steht.
Aber genau das ist in der Aufgabenbescheibung gefordert worden! Möglicherweise ist die Auflösung der Kamera einfach zu gering, um den Informationsverlust, der durch das nachträgliche Verschieben entsteht, zu tolerieren.
Außerdem ist das Problem die Kamera genau zu positionieren, weder unlösbar noch besonders schwer. Man muß sich nur von Ansatz den Roboter genau zu positionieren verabschieden. Es würde reichen wenn der Bot die vorgesehene Position mit +/- 10 cm erreicht. Die Kamera wäre auf dem Bot auf einer Art Kreuztisch befestigt und könnte mittels diesem präzise die gewünscht Position erreichen.
mfg
michael
HannoHupmann
15.10.2006, 11:49
Fazit, bzw. Pflichtensammlung:
Wir denken über ein Schienenfahrzeug nach, welches auf einer doppelten Rundrohr Schiene eine Strecke abfährt. Dabei bilder mit einer, auf einem Kreuztisch gelagerten, Kamera von den zu untersuchenden Punkten macht und dabei an jeder Stelle die entsprechenden Bilder über W-Lan rausschickt.
Zum W-Lan bin ich mir nicht sicher ob das unter den Bedingungen noch funktioniert. Alternativ können die Daten ja auch erst am Ende der Route in der Parkstation übertragen werden.
An und für sich kein so schwere oder komplizierte Aufgabe, bis auf die Umgebung, die ist nicht so toll, deswegen müssen bischen bessere Komponenten verwendet werden.
Achja um die Bilder an der richtigen Stelle zu machen gibt es eine noch einfachere Metode. es reicht wenn der Roboter z.B. über einen Druckschalter oder nahbereichssensor, eine Markierung auf, neben, unter, der Schiene erkennt und dementsprechend seine Bilder macht.
Alternaitv geht es auch Zeitgesteuert, da die Geschwindigkeit des Gefährts bekannt ist kann man daraus die Strecke extrapolieren.
Allerdings fehlt jetzt noch eine Firma die sowas realisieren kann.
Hallo Harald,
mal vorneweg - Du hast ein Spezialproblem und brauchst eine Spezial-Lösung. Es würde mich ganz dolle wundern, wenn da irgendetwas "von der Stange" passen würde.
Nachdem die Anforderungen etwas deutlicher geworden sind, möchte ich noch ein paar Anmerkungen machen:
Doppelschine zur Stromzuführung kann man IMHO vergessen. Du hast geschrieben, die Umgebung ist dreckig und staubig und es ist nicht damit zu rechnen, daß hier jemand saubermacht. Wenn das Gefährt einmal pro Woche auf die Reise geht, wird der Selbstreinigungseffekt durch die Schleifer kaum ausreichen, um sicheren Kontakt herzustellen.
Pixelgenaue Positionierung zwecks Differenzbildern: Hier ist IMHO eine Software-Lösung die preiswertere Variante. Wenn Du Markierungen anbringen kannst, welche auch auf den Infrarotbildern eindeutig zu erkennen sind, dann ist das der passende Weg. ein Kreuztisch veringert den Abstand weiter, bringt zusätzliches Gewicht etc.pp.
Um nochmal die Anforderungen zusammenzufassen:
a) das Ganze soll möglichst "fernsteuerbar" sein, um die Kosten im laufenden Betrieb zu verringern. Im Idealfall würdest Du vom heimischen PC aus das Ding übers Internet auf die Reise schicken und die Daten wieder einsammeln -> Daraus folgt, daß eine manuelle Vorbereitung einer Meßfahrt , wie z.B. Versorgung mit Kühlmittel o.ä. ausscheidet. Bei Akkubetrieb sollte eine "Dockingstation" Automatisch für geladene Akkus sorgen und selbsständig angefahren werden können.
b) Die Bergung im Falle einer Havarie ist extrem mühselig. Also sollte der Fall möglichst vermieden werden
c) Die Verschlusszeit der Kamera erlaubt es, im Fahrbetrieb trotzdem scharfe Bilder zu produzieren
d) es soll der komplette Boden des Schmelztiegels erfasst werden.
Welchen Winkel kann die Optik erfassen?
Wenn man die Fahrwege gerade wählt (um z.B. die Versorgung mittels Kabel zu ermöglichen), wäre es denkbar mit schrägen Aufnahmen der Kamera die Bedingungen zwischen den Beton-Säulen zu erfassen? Oder leidet da die Meßgenauigkeit?
Eine Skizze des Fundaments könnte hier ein bischen für Klarheit sorgen, wie die örtlichen Verhältnisse sind.
Gruß
Reinald
Excalibur
15.10.2006, 19:03
Hallo,
mal ein paar ungeordnete Gedanken die mir dazu in den Kopf geschossen sind und anderen vielleicht als Anregung dienen können:
1. Der Robot ist für einen Dauereinsatz über mehrere Jahre vorgesehen? Eine Wartung oder Reinigung ist nicht zu erwarten.
2. Wie hoch ist es den nun? "Wegen der geringen Höhe des Ofens (80 cm) und der vielen Betonstützen sowie oben liegender Stahlträger gibt es nur ein geringes nutzbares Blickfeld." Sind die oben liegenden Stahlträger bei den 80 cm bereits berücksichtigt oder nicht?
3. Die Umgebung ist nicht nur heiß, sondern auch verdreckt, mit Metallstäuben die im Laufe der Zeit wahrscheinlich verklumpen. Also wird es manigfaltige Probleme geben. z.b. Kurzschlüsse oder ungewollte Isolation beim Schienensystem, starker Schlupf, funktionsunfähige Marker, etc.
4. Welche Verschlußzeit hat die Kamera? Bei einer 1/50 sec dürfte es mit einer bewegten Kamera kaum funktionieren.
5. Wie weit muß das Objektiv der Kamera vom Ofenboden entfernt sein, um überhaupt fokussiern zu können.
Und wie groß ist dann die erfasste Fläche? Ein Schienensystem macht keinen Sinn mehr, wenn sie nur im Abstand weniger Zentimeter nebeneinander liegen. Muß die Kamera möglicherweise waagerecht montiert werden und über einen Spiegel aufnehmen, um ein ausreichend großes Bild zu bekommen?
Zusammengefasst:
wie lang wird die Schiene und wieviele Bilder sind auf der Fahrt zu schießen?
6. Wie klein ist die niedrigste Stelle, die schmallste oder die kürzeste Stelle. Wie eng ist der engste Kurvenradius.
Oder anders gefragt, welche Maximalgröße darf der Robot ohne Kamera haben?
7. Schienen können nicht nur horizontal, sondern auch vertikal gebaut werden.
8. Benötigt die kamera außer Strom noch etwas? Ich meine mich erinnern zu können, das die Aufnahmechips zumindest früher sehr stark gekühlt werden mußten. Welche Spannung und wieviel Strom braucht die Kamera?
9. Prinzip Zahnradbahn.
10. Der Bot muß seine Schiene selbst reinigen können.
MfG
Michael
Wenn man nach Prioritäten geht dann kommt die Schiene wohl an oberster Stelle, die ist kaum auswechselbar und sie muss früh geplant und installiert werden.
Sie wird genauso heiß wie die Umgebung und sie soll einfach und zuverlässig sein. Alles andere vom System muss wohl im Betrieb so zügig wie möglich durch um sich nicht unnötig aufzuheizen. Es ist sicher auch zu überlegen, die Schiene so gerade wir möglich zu verlegen.
Wie sieht die Schiene denn unter den Bedingungen aus? Eine Monorail wäre unkritisch gegen Verbiegen. Soll das Fahrzeug ganz auf der Schiene fahren oder auch auf dem Boden mit Führung durch die Schiene. Die Schiene würde dann weniger belastet. Welche Beispiele gibt es für ein extrem zuverlässiges Schienensystem (Staub, Hitze, keine Wartung, nicht einmal Inspektion?)?
Was ist nötig wenn das Fahrzeug unterwegs stehen bleibt und nicht mehr reagiert? Kann man es von der Schiene lösen?
Wie ist die Schienenführung? Eine Schleife oder mehrere Enden mit Möglichkeiten zum Bergen und oder auch zum Abkühlen.
Manfred
HannoHupmann
15.10.2006, 19:31
Also, wenn eine Stromversorgung mit Schienen ausgeschlossen ist (wobei ich den Kontakt einfach an der Unterseite machen würde, da verdreckt er nicht so schnell) dann wäre eine im Boden verlegte Induktionsspuhle eine bessere Wahl. Die kann nämlich gar nicht abgeschliffen oder besonders verdrecken.
falerion
15.10.2006, 19:54
Hm, ich glaub der "Dreck" war Aluminiumoxid... das konnte eine Induktionsschleife mit der Zeit wohl auch funktionsuntücktig machen...
Nebenbei:
hallo ihr ... ich dachte, ich quatsch einfach mal die ... in so nem internetforum an, ... die servieren mir sicherlich die lösung aufm präsentierteller, und kosten tut mich das keinen cent. .
gruesse von der bösen katze
Vielen Dank für die Anregung, auch von dieser Seite auf die Diskussion zu schauen.
Ich sehe mir die Beiträge schon genau an, und bin ganz froh, wenn neben zum Teil sehr anspruchsvollen Hobby-Aufgaben auch ab und zu mal eine mit kommerziellem Hintergrund kommt.
Man kann in so einem Fall befürchten, dass gute Ideen von anderen verkauft werden. Das einzige was man dagegen tun kann ist wirklich, sie hier nicht einzubringen.
Die Diskussion an einem Thema das kommerziell genutzt wird, deckt andererseits das Themenfeld “Stand der Technik“ ab. Das sollte man nicht ausklammern. Gegenüber der Forschung wirkt das Vorgehen in der kommerziellen Entwicklung meistens etwas übervorsichtig (wenn man sich nicht in eine Reihe mit den wirlich großen Projekten stellen will wie Maud-System oder A380), aber ganz sicher ist es für Interessierte das Salz in der Suppe, solche Themen intensiv kennen zu lernen, nicht zu viel davon, aber ohne ist es extrem fade.
(Man braucht nicht zu erwähnen, dass keine Haftung für untaugliche Vorschläge übernommen wird.)
Manfred
Excalibur
15.10.2006, 21:26
Also, wenn eine Stromversorgung mit Schienen ausgeschlossen ist (wobei ich den Kontakt einfach an der Unterseite machen würde, da verdreckt er nicht so schnell).
Wieso sollte sie ausgeschlossen sein? Dafür sehe ich keinen Grund.
Falls sich das auf mein Posting bezog, wollte ich damit nur zum Ausdruck bringen, daß es konstruktiv berücksichtigt werden muß.
Ich halte keins der Probleme für unlösbar.
MfG
Michael
thermograf1
16.10.2006, 09:05
Hallo hier nochmal Harald Schweiger,
Zunächst bitte ich um Entschuldigung für den Umfang der Wortmeldung. Wollte alle Beiträge mit einem Mal beantworten. Die Sache brennt mir auf den Näglen.
Zusammenfassung aus meiner Sicht:
Zunächst vielen Dank für die eingebrachten Ideen und Bemerkungen.
Zur Klarstellung. Ich möchte niemandem Ideen klauen, sondern jemanden finden, der mir in enger Zusammenarbeit mit dem Endkunden das Fahrzeug baut. Ich bin für die IR-Technik zuständig.
Ich selbst habe nicht das Know How, obwohl früher fanatischer Bastler und auch einige Einfälle zum Thema. Aus diesem Wissen heraus suche ich jemand mit mehr Erfahrung für zuverlässige Lösungen als ein Heimwerker und Elektronikbastler.
Es handelt sich um ein Unikat, das idealerweise selbständig Dienst tut, nachdem es von einem Ingenieur nach Funktionskontrolle auf die Schiene gesetzt wurde. Es wird in der ganzen Zeit beaufsichtigt.
Da aktuell noch nicht klar ist, ob der Endkunde das Teil kauft, oder wie gehabt von mir die Dienstleistung, stellt sich die Frage Gewährleistung/Ersatzteilversorgung noch nicht. Wenn ich es kaufe, ist es kein Problem, kauft es der Endkunde, muß ich 2 Jahre Garantie geben, was in Anbetracht der seltenen Einsätze nicht problematisch ist (anfangs 1x/Monat). Mein Ziel ist, das der Endkunde das Gerät kauft, weil alleine die IR-Kamera ohne Wärmeschutzgehäuse je nach Ausführung 16.000 bis 26.000 Euro kostet.
Eine eventuelle Reparatur ist nicht zeitkritisch. Aktuell messe ich alle 4...6 Monate einmal. Das reicht um bei einem großen Ofen mit Futterstandzeiten um 6 Jahre relativ sichere Aussagen zu treffen. Auf die Art haben wir ein Futter auf 9 Jahre gebracht, ehe uns bange wurde.
Nun zu den letzten Beiträgen:
• Doppeltes Rundrohr wäre ideal, wenn die Einzelrohre voneinander isoliert sind, damit die Stromversorgung gesichert ist. Auf das Fahrzeug kommt ein Pufferakku (8....14 V), der kurze Unterbrechungen auffängt
• Das Doppelrohr ist aber kaum zu biegen bzw. vor Ort anzupassen, also wäre ein einzelnes Führungsrohr auch ein guter Kompromiß, dafür kpl. Akkubetrieb
• Aluminiumoxid-Staub ist ein guter Isolator, könnte also zum Problem für die Zuverlässigkeit der Stromzufuhr werden. Allerdings haftet er nur extrem lose und könnte ggf. in einer Leerfahrt ohne Kamera 1 x jährlich mit einem vorn aufgesetzten Ventilator weggeblasen, besser irgendwie aufgesaugt werden. Der Staubanfall ist nicht sehr hoch unter dem Ofen, Verklumpungen gibt es nicht. Es ist ein ganz leichtes weißes Pulver. Mit Korrosion ist wegen der extrem trockenen Luft kaum zu rechnen. Wenn der Ofen erstmal warm ist, ändert sich auch an den thermischen Verhältnissen wenig. Kalt wird er nur zu großen Reparaturen alle 3...5 Jahre
• Die Art des Sensors, der die Bildspeicherung auslöst ist sekundär, er muß unter den Bedingungen zuverlässig und reproduzierbar funktionieren
• Kreuztisch kommt nur im Notfall zum Einsatz. Je mehr dran ist um so mehr geht kaputt.
• Ich hoffe, daß die angebotenen Komponenten für die Umsetzung von FireWire auf W-Lan zumindest auf 20 m zuverlässig funktionieren, wen sie bis auf die Antenne thermisch geschützt werden, ansonsten wird die Bildspeicherung komplizierter (in der Kamera lassen sich ~100 IR-Bilder speichern, die hinterher umständlich manuell FireWire oder USB ausgeladen werden müssen
• Es handelt sich auf den ersten Blick um jpg-Bilder, allerdings „radiometrische“, mit denen ein Grafikprogramm nichts anfangen kann. Sie beinhalten eine Unmenge weiterer Informationen, lassen sich in der Temperaturspanne skalieren, Farbskalen ändern, etc. Deshalb ist bspw. ein IR-Bild mit 320x240 Pixeln statt ~15 kByte etwa 140 kByte groß. Soll heißen Entzerrung o.ä. zwecks Bildsubtraktion geht nur mit der IR-Software. Die gibt es nur rudimentär, weshalb ich weitgehend deckungsgleiche Bilder aufnehmen möchte. Zeitgesteuerte Fahrt ist dabei deutlich zu ungenau. Druck- oder robuster Magnetschalter wäre eine Lösung. Es steht das Temperaturproblem. Der Betonboden hat um die 150°C. Optische Sensoren, wie Reflex-Lichtschranken scheiden wegen dem Staub aus.
• Was ist IMHO ? (Ich bitte um Entschuldigung, bin hier Laie)
• Das Fahrzeug soll sich möglichst so langsam bewegen, daß die 50 Hz Bildfrequenz für scharfe Bilder reichen. Alternative wäre eine rel. schnelle Bewegung mit kurzem Stop an vielleicht 40 Meßstellen.
• Wenn das mit den vielen Kurven nicht funktioniert, wäre es auch möglich, den Wagen umzusetzen. Der weitaus größte Teil der Strecke geht stur geradeaus.
würde dies aber als schlechtere Lösung sehen, weil Personalaufwand und Fehlermöglichkeiten steigen
• Zum Schluß soll der kpl. Ofenboden (lt. Bisherigen Angaben ~7x12m) erfaßt werden, mit Ausnahme einiger nicht einsehbarer Bereiche. Dorthin kommen Thermoelemente
• Trotz Extremweitwinkeloptik ist das Bildfeld durch ca. 20 cm hohe Längsträger unter dem Ofen stark eingeschränkt. Man kann also nicht „dahinterschauen“ Ich hänge mal einen Fundamentplan an. Leider hat er keine lesbaren Maße. Der Ofenbauer sendet mir erst einen ordentlichen zu
• Der Robot soll jahrelang anfangs monatlich, gegen Ende der Lebensdauer des Ofenfutters maximal 1x wöchentlich Dienst tun
• Die Summe der Schienen ist ~ 100 m (geschätzt)
• Kleinster Radius noch unklar wahrscheinlich ~0,8 m, Höhe überall >80 cm Die Kamera soll unten sitzen und wegen dem Staub möglichst ohne Spiegel auskommen
• Außer Strom wird nichts benötigt, aktuelle IR-Kameras sind nicht tiefgekühlt, sondern sogenannte Bolometer, deren Chip statt -196°C (Flüssigsticksoff) auf +35°C mit Peltierelement temperiert werden
• Alles zusammen braucht ein sehr gut isoliertes Gehäuse, am besten doppelwandig, wie ein Thermosgefäß mit reflektierender Oberfläche nach allen Seiten
• Reparaturen an der Schiene sind nach Anfahren des Ofens jahrelang faktisch unmöglich (Luft ~50...70°C, Decke ~250°C, Fußboden ~120....150°C, „Kopffreiheit“ 0,8 m)
• Sollte das Fahrzeug stehen bleiben, muß jemand dorthin. Das ist ggf. zumutbar, aber nicht gut für herzschwache Personen, die dann ggf. schnellstens mit geborgen werden müssen. Dieser Fall sollte möglichst selten auftreten. Werde dafür ggf. bei der Ofenkonstruktion Klappen o.ä. vorschlagen, die temporär eine gute Belüftung des Raumes unter dem Ofen ermöglichen
• Induktionsspule im Beton wäre nicht schlecht, wenn die aber kaputt geht, ist sie kaum zu reparieren. Führungsschiene gibt außerdem sichere Führung
• Haftungsansprüche für Schäden, die durch das Nichtfunktionieren der Mimik entstehen, schließe ich mit dem Endkunden vertraglich aus. Dies zur Beruhigung der Gemüter. Der Kunde geht da mit. Allerdings muß das Fahrzeug in angemessener Zeit repariert werden können, d.h. nicht zu viele Spezialbauteile enthalten. Am besten nur Markenware, weil die in Jahren noch verfügbar ist.
Ich hoffe, die PDF-Datei im Anhang kann einiges klären. Vielen Dank für die Hilfe.
Gruß
Harald Schweiger
Hallo,
mal ein paar ungeordnete Gedanken die mir dazu in den Kopf geschossen sind und anderen vielleicht als Anregung dienen können:
1. Der Robot ist für einen Dauereinsatz über mehrere Jahre vorgesehen? Eine Wartung oder Reinigung ist nicht zu erwarten.
2. Wie hoch ist es den nun? "Wegen der geringen Höhe des Ofens (80 cm) und der vielen Betonstützen sowie oben liegender Stahlträger gibt es nur ein geringes nutzbares Blickfeld." Sind die oben liegenden Stahlträger bei den 80 cm bereits berücksichtigt oder nicht?
3. Die Umgebung ist nicht nur heiß, sondern auch verdreckt, mit Metallstäuben die im Laufe der Zeit wahrscheinlich verklumpen. Also wird es manigfaltige Probleme geben. z.b. Kurzschlüsse oder ungewollte Isolation beim Schienensystem, starker Schlupf, funktionsunfähige Marker, etc.
4. Welche Verschlußzeit hat die Kamera? Bei einer 1/50 sec dürfte es mit einer bewegten Kamera kaum funktionieren.
5. Wie weit muß das Objektiv der Kamera vom Ofenboden entfernt sein, um überhaupt fokussiern zu können.
Und wie groß ist dann die erfasste Fläche? Ein Schienensystem macht keinen Sinn mehr, wenn sie nur im Abstand weniger Zentimeter nebeneinander liegen. Muß die Kamera möglicherweise waagerecht montiert werden und über einen Spiegel aufnehmen, um ein ausreichend großes Bild zu bekommen?
Zusammengefasst:
wie lang wird die Schiene und wieviele Bilder sind auf der Fahrt zu schießen?
6. Wie klein ist die niedrigste Stelle, die schmallste oder die kürzeste Stelle. Wie eng ist der engste Kurvenradius.
Oder anders gefragt, welche Maximalgröße darf der Robot ohne Kamera haben?
7. Schienen können nicht nur horizontal, sondern auch vertikal gebaut werden.
8. Benötigt die kamera außer Strom noch etwas? Ich meine mich erinnern zu können, das die Aufnahmechips zumindest früher sehr stark gekühlt werden mussten. Welche Spannung und wieviel Strom braucht die Kamera?
9. Prinzip Zahnradbahn.
10. Der Bot muß seine Schiene selbst reinigen können.
MfG
Michael
thermograf1
16.10.2006, 13:23
Hallo böse Katze,
Du scheinst ja ein echtes Genie zu sein. Verkauf mir die Lösung, dann bist Du der King. Es darf ruhig etwas kosten. Coole Sprüche könnten bei der Hitze unter dem Ofen hilfreich sein, wenn es darum geht, das Teil dort rauszuholen.
Im übrigen ist Dir vor lauter Ignoranz wahrscheinlich entgangen, daß es hier nicht um private Bastelei geht, mit der Du wahrscheinlich zu tun hast, sondern endlich mal um ein Problem, an dem sich Leute Deines Kalibers austoben können.
Für Bastelarbeiten brauche ich kein qualifiziertes Forum und tolle Sprüche. Das bekomme ich schon selber hin.
Offenbar ist der Glaube, daß Selbständigkeit und Lizenz zum Geld drucken identisch ist, unter Angestellten weit verbreitet. Oder höre ich da Neid. Leider kann man mit solchen Sachen nicht reich werden, bzw. ich bin zu blöd dazu. Wenn man mit allem was man hat, haften muß, sieht man manches anders.
Mich reizt einfach die Aufgabe. Außerdem habe ich ein gutes und meistens langjähriges Verhältnis zu meinen Kunden. Das möchte ich nicht aufs Spiel setzen. Wenn sich einer jahrelang auf Dich verlassen kann und dann sagst Du - tut mir leid da müßt ihr euch schon was einfallen lassen, oder den 400 t schweren Ofen 2 m in die Luft hängen, bist Du durch, nicht nur bei der Firma. Soviel als kurze Erläuterung.
Gruß Harald
hallo ihr doofen bastler!
ich bin ein großer ingenieur und verdiene sackrisch viel geld damit, anderen leuten lösungen für probleme zu verkaufen, die sie nicht haben. im moment bin ich dabei, ultra viel kohle mit einem neuen auftrag zu scheffeln. natürlich habe ich gesagt, ich mach das bis november, obwohl ich nicht den hauch einer ahnung habe, wie ich es machen soll. macht nichts, wenns nicht klappt zahlt meine versicherung. aber ich dachte, ich quatsch einfach mal die deppen in so nem internetforum an, die haben den ganzen tag nix besseres zu tun, als so bescheuerte roboter zu bauen, die servieren mir sicherlich die lösung aufm präsentierteller, und kosten tut mich das keinen cent. lol. bin ich nicht einfach cool? naja leute, ich mach jetzt erstmal wochenende, is schon fast 2 uhr an diesem freitag.
gruesse von der bösen katze
Hallo böse Katze, ...
Ich habe es ja auch schon kommentiert, aber die Antwort vom Angesprochen sollte auch nicht ausbleiben.
Es besteht ja kein Zweifel über den Hintergrund der Frage und so ist es ja fair.
Nun sogar noch das Angebot gegen Bezahlung zu helfen dann kann man wieder ganz zum technischen Teil übergehen.
Manfred
Wie ist es mit so einer Schiene, natürlich in entsprechender Ausführung, kleiner und aus Stahl, gut oder schlecht?
http://www.monorails.org/tMspages/NMH06.html
http://www.monorails.org/webpix%202/nmh08.jpg
HannoHupmann
16.10.2006, 17:03
Hm, ich glaub der "Dreck" war Aluminiumoxid... das konnte eine Induktionsschleife mit der Zeit wohl auch funktionsuntücktig machen...
Die verlegt man im Beton da gibts nur Dreck der drauf liegt. Dazu aber weiter unten noch mehr.
Erst mal danke an Harald für die Zusammenfassung und die Bilder.
Eine Lösung wird nun deutlicher bzw. einfacher.
Es sollte auf jedenfall ein Schacht bzw. eine Wartungsklappe in der Mitte des Ofens vorgesehen werden. So kann ein havariertes Fahrzeug leichter geborgen werden und ein Stück schiene schnell ausgetauscht werden.
Da die Schienenlösung sich langsam als beste heraus kristalisiert würde dir Harald, empfehlen mal einige Schienentransport Unternehmen anzusprechen. Damit mein ich natürlich nicht die DB, sondern eher Firmen welche sich auf den Transport in Frabriken und Produktionshallen, spezialisiert haben. Auf der Automatika 2006 hab ich einig solcher Transportwägelchen gesehen.
Unser Roboterwagen sollte danach möglichst einfach zu warten sein, das lässt sich denke ich auch realisieren, immerhin muss eigentlich nur ein Akku, Motor, bischen Elektronik und eine Kamera rein. Wenn der vorn einen Besen hat, kehrt er auch gleich die Strecke sauber.
Ich weis nicht wie sich das W-Lan bei 150°C verhält, ich würde daher empfehlen irgendwo einen Übertragungstest in einer ähnlichen Umgebung zu machen. Ich denke dass es bei deinen Kunden durchaus Hallen gibt die sehr heiss sind. Dort wird am einen Ende ein Router und am anderen Ende der Empfänger aufgestellt. Nicht, dass es hier später Probleme gibt.
In anbetracht der Tatsache, dass die Kamera schon 20k€ verschling denke ich darf der Roboter auch 1000-5.000€ dafür bekommt man schon ne ganze Menge.
Ich hab mal ne Skizze hingerotzt ( :-) ) wie sowas eventuell aussehen könnte.
Klick hier (http://www.fh-augsburg.de/~hanno/Roboter/Schienenwagen.jpg)
mfg Hanno
hallo thermograph,
nimm es mir nicht übel und sein nicht sauer. mit sowas musst du rechnen.
"vor lauter ignoranz" ist mir eben nicht entgangen, dass es hier nicht um "private Bastelei" geht, sondern um eine industrielle anwendung, die dir jede menge cash bescheren wird (wenn es klappt) - und den leuten, die die ideen hatten: keinen cent.
ich wollte auch nix klugscheissen, sondern nur diesen sachverhalt den bastlern hier verklickern, die sogar noch stolz drauf sind, dir unentgeltlich ratschläge geben zu dürfen.
wahrscheinlich wäre es dir ganz recht, eine lösung verkauft zu bekommen für 2000 euro (für bastler is das ne menge geld) um sie dann an deinen auftraggeber für 20.000 weiterzuverhökern. das ist aber nicht "dipl-ing-gemäss".
dass du zu deinem auftraggeber "ein gutes und meistens langjähriges Verhältnis" hast, passt nur zu gut in die gegenwärtige kungelei zwischen wirtschaft und technologie. solltest deinem auftraggeber aber net verraten, dass das problem für dich "die vom RN" gelöst haben - während du (und nichtmal das) die anforderungen formuliert hast. sonst kauft er am ende direkt dort.
dass dich die aufgabe "an sich" reizt, find ich sehr gut. dann solltest du sie aber auch "an sich" lösen können, ohne andere dazu zu verdingen.. vor allem ohne entgelt. zumindest wäre ein "so stell ich mir das vor, denkt ihr das klappt?" besser, als ein "ich will jmd, der das baut". aber schon verständlich dass ein ingenieur sich nicht mit sowas wie der banalen realisierung seiner pläne abgibt.
neid? nein, ich gönne dir dein abgeschlossenes dipl-ing studium. aber dass du nun auf anderer leute kosten cash scheffelst.. naja. besser fände ich es, wenn du ein solches mobiles messgerät entwirfst, und dann hier fragst, ob es so klappt.
sebstständig-sein? hm, das ist nicht einfach. allerdings kein argument, noch ärmere bastler dafür herzunehmen, dass sie deinen job machen. wenn du dein studium ordentlich gemacht hast, brauchst du keine hobby-bastler, um zu wissen wie man sowas löst.
die böse katze
HannoHupmann
16.10.2006, 19:02
Also robocat du siehst es alles ein bischen zu schwarz. Wenn hier wirklich ein Bastler ne fertig lösung präsentiert, dann weil er genau weis, dass er kein Geld bekommt. Wenn er Geld dafür will, dann gibt er seine Lösung nicht raus oder lässt sie schützen. Dann kann er auch Geld damit verdienen. Aber jeder der hier mitmacht, weis, dass er kein Geld bekommt und der andere damit Geld verdienen kann.
Allerdings ist das sicher keine Killer-Ablikation sprich wo man viel Geld machen kann.
Naja und wenn ich ihm es für 20.000 verkaufe bin ich mir immernoch nicht sicher ob er es nicht für 40.000 weiter verkauft.
thermograf1
16.10.2006, 19:18
Hallo Hanno,
vielen Dank für die unermüdliche Hilfe und die Skizze. 5.000 € für die Transporteinrichtung nebst Wärmedämmung wäre ein durchaus akzeptabler Preis für eine zuverlässige Lösung. Spreche es morgen mit dem Betriebsleiter der Gießerei ab. Habe mir auf Basis Deiner Skizze und des Fotos von Manfred (Vielen Dank) eine Lösung mit nur einer Schiene ausgedacht. Ich vermute, das Zweischienensystem wird schwer zu installieren sein. Mir wäre es allerdings lieber (gibt genauere Bilder und wir haben eine Stromversorgung). Würde aber auch mit normalen Rundrohren ohne eigefräste Nuten o.ä. arbeiten. Es sei denn, davon kann man 100 m fertig kaufen. Mein Entwurf findet sich als Skizze im Anhang. Schönen Abend.
Gruß Harald
Hm, ich glaub der "Dreck" war Aluminiumoxid... das konnte eine Induktionsschleife mit der Zeit wohl auch funktionsuntücktig machen...
Die verlegt man im Beton da gibts nur Dreck der drauf liegt. Dazu aber weiter unten noch mehr.
Erst mal danke an Harald für die Zusammenfassung und die Bilder.
Eine Lösung wird nun deutlicher bzw. einfacher.
Es sollte auf jedenfall ein Schacht bzw. eine Wartungsklappe in der Mitte des Ofens vorgesehen werden. So kann ein havariertes Fahrzeug leichter geborgen werden und ein Stück schiene schnell ausgetauscht werden.
Da die Schienenlösung sich langsam als beste heraus kristalisiert würde dir Harald, empfehlen mal einige Schienentransport Unternehmen anzusprechen. Damit mein ich natürlich nicht die DB, sondern eher Firmen welche sich auf den Transport in Frabriken und Produktionshallen, spezialisiert haben. Auf der Automatika 2006 hab ich einig solcher Transportwägelchen gesehen.
Unser Roboterwagen sollte danach möglichst einfach zu warten sein, das lässt sich denke ich auch realisieren, immerhin muss eigentlich nur ein Akku, Motor, bischen Elektronik und eine Kamera rein. Wenn der vorn einen Besen hat, kehrt er auch gleich die Strecke sauber.
Ich weis nicht wie sich das W-Lan bei 150°C verhält, ich würde daher empfehlen irgendwo einen Übertragungstest in einer ähnlichen Umgebung zu machen. Ich denke dass es bei deinen Kunden durchaus Hallen gibt die sehr heiss sind. Dort wird am einen Ende ein Router und am anderen Ende der Empfänger aufgestellt. Nicht, dass es hier später Probleme gibt.
In anbetracht der Tatsache, dass die Kamera schon 20k€ verschling denke ich darf der Roboter auch 1000-5.000€ dafür bekommt man schon ne ganze Menge.
Ich hab mal ne Skizze hingerotzt ( :-) ) wie sowas eventuell aussehen könnte.
Klick hier (http://www.fh-augsburg.de/~hanno/Roboter/Schienenwagen.jpg)
mfg Hanno
Ich will keinem Techniker was dreinreden.
Könnt' es einfacher sein, nur zwei Rollen mit "V" stellung zu verwenden ?
Die seitlichen (Antriebs-) Rollen müssen ja sonst noch extra angepreßt werden, was bei "V" entfallen könnte.
So, gesagt hab' ich es, ich bitte um Zerfleischung
thermograf1
16.10.2006, 19:37
Hallo Robocat,
nochmal ganz klar, wenn Du das Ding baust, machts Du den Cash. Ich gebe es 1:1 an den Kunden weiter und schlage 5% für eventuelle Garanieansprüche drauf. Sag mir jemandem, bei dem der Kunde kaufen kann, der wahrlich ganz andere Sorgen mit dem Ofen hat und sich auf mich verläßt. Ich bin auf den Auftrag ganz sicher nicht scharf. Das Risiko bei einer Havarie mit einem Großschaden in die Haftung zu kommen ist enorm. Ganz sicher findet meine Versicherung dann einen Weg, nicht zu zahlen. Dann habe ich mein Haus und sonstiges Vermögen los und noch ne Mio € an der Hacke. Habe in den letzten 10 Jahren mit diesem Kunden jährlich weniger als 8.000 Euro Umsatz bei einem reinen Zeitaufwand von ca. 8 Wochen. Wenn Du immer noch glaubst, in der Wirtschaft sei das große Geld so einfach zu verdienen, dann lerne ich Dir meinen Job (dauert als Schnellbesohlung 3 Tage, bis Du es kannst mindestens 2 Jahre). Ich mache es seit 1986. Im übrigen habe ich Elektrowärme und nicht Mechanik studiert. Jeder soll das machen, was er auch kann und dem anderen sein Brot gönnen. Schade, daß Du noch nicht so weit bist.
Ich habe kein Problem damit, meinem Auftraggeber zu sagen, wer die Lösung fand bzw. wie sie entstand, ganz im Gegenteil.
Für mich ist die Diskussion hier zu Ende. Nimm es mir nicht übel.
Ich nahm an, ich bekomme professionelle und primär uneigennützige Hilfe. Was denkst Du, was ich mache, wenn jemand mit einem Problem an mich herantritt. Geld verdirbt den Charakter. Man muß leben können und es muß Spaß machen. Jemandem zu helfen macht Spaß, auch wenn es nicht gleich in der Kasse klingelt.
hallo thermograph,
nimm es mir nicht übel und sein nicht sauer. mit sowas musst du rechnen.
"vor lauter ignoranz" ist mir eben nicht entgangen, dass es hier nicht um "private Bastelei" geht, sondern um eine industrielle anwendung, die dir jede menge cash bescheren wird (wenn es klappt) - und den leuten, die die ideen hatten: keinen cent.
ich wollte auch nix klugscheissen, sondern nur diesen sachverhalt den bastlern hier verklickern, die sogar noch stolz drauf sind, dir unentgeltlich ratschläge geben zu dürfen.
wahrscheinlich wäre es dir ganz recht, eine lösung verkauft zu bekommen für 2000 euro (für bastler is das ne menge geld) um sie dann an deinen auftraggeber für 20.000 weiterzuverhökern. das ist aber nicht "dipl-ing-gemäss".
dass du zu deinem auftraggeber "ein gutes und meistens langjähriges Verhältnis" hast, passt nur zu gut in die gegenwärtige kungelei zwischen wirtschaft und technologie. solltest deinem auftraggeber aber net verraten, dass das problem für dich "die vom RN" gelöst haben - während du (und nichtmal das) die anforderungen formuliert hast. sonst kauft er am ende direkt dort.
dass dich die aufgabe "an sich" reizt, find ich sehr gut. dann solltest du sie aber auch "an sich" lösen können, ohne andere dazu zu verdingen.. vor allem ohne entgelt. zumindest wäre ein "so stell ich mir das vor, denkt ihr das klappt?" besser, als ein "ich will jmd, der das baut". aber schon verständlich dass ein ingenieur sich nicht mit sowas wie der banalen realisierung seiner pläne abgibt.
neid? nein, ich gönne dir dein abgeschlossenes dipl-ing studium. aber dass du nun auf anderer leute kosten cash scheffelst.. naja. besser fände ich es, wenn du ein solches mobiles messgerät entwirfst, und dann hier fragst, ob es so klappt.
sebstständig-sein? hm, das ist nicht einfach. allerdings kein argument, noch ärmere bastler dafür herzunehmen, dass sie deinen job machen. wenn du dein studium ordentlich gemacht hast, brauchst du keine hobby-bastler, um zu wissen wie man sowas löst.
die böse katze
thermograf1
16.10.2006, 19:42
Hallo Robert,
könntest Du das näher erklären. Ich habs nicht wirklich verstanden.
Vielen Dank und beste Grüße aus Thüringen.
Harald Schweiger
Ich will keinem Techniker was dreinreden.
Könnt' es einfacher sein, nur zwei Rollen mit "V" stellung zu verwenden ?
Die seitlichen (Antriebs-) Rollen müssen ja sonst noch extra angepreßt werden, was bei "V" entfallen könnte.
So, gesagt hab' ich es, ich bitte um Zerfleischung
Nun, in der PDF hast oben eine Rolle und rechts und links (Querschnitt)
Und, wenn ich nochmal drüber nachdenke, würde (querschnitt) eine Rolle oben ja reichen, wenn die so ein Profil wie eingezeichnet hat. die seitliche Führung ist ja gegeben
(Ganz einfach wie bei der Seilbahn)
Die Stützrollen seitlich (am Betonboden ?) Gibt das ausreichend Laufruhe ?
Das Thema Rechte, geistiges Eigentum und Vergütung wurde hier nun ausreichend angesprochen, vielen Dank noch einmal für die Hinweise dazu.
Wenn weitere Meldungen zu dem Thema nötig sind dann bitte in einem getrenntem Thread auf den dann auch mit Link verwiesen wird. Ich bin auch bereit, es dahin umzuleiten.
Ich will noch die Bemerkung von Picknick verstehen.
Das sollen Räder sein, die nicht wie im Bild senkrecht und waagerecht stehen sondern V förmig also \ / förmig. Sie stehen jeweis senkrecht auf ihrer Fahrspur oder Fahrbahn. Die Fahrbahn wäre dann wohl ein Prisma.
Ist das so gemeint und bringt es wirklich Vorteile?
Wie groß sollte der Winkel etwa sein?
Gibt es Vorbilder dafür?
Das Gewicht wirkt nicht senkrecht auf die Räder kann es dadurch verklemmen?
Manfred
edit: So, jetzt war ich etwas spät dran.
Vielleicht wurde es durch die Ergänzung ja etwas deutlicher, aber nach dem ersten Anstz sollte man noch einmal die Aufgaben der Rollen und die Kraftwirkung an der Position überprüfen.
Die Führungsrolle muss seitliche Kräfte aufnehmen. Tragen können senkrechte Räder auf der Schiene und auf dem Boden.
Das Fahrzeug sollte von der Schiene einfach zu befreien sein.
Manfred
Ich hab mich auf die PDF-Zeichnung bezogen, wo die Räder wie Schnurscheiben a la Seilbahn ausgeführt sind und auf einem Rohr laufen.
Aber ich Prinzip wohl so, wie du es beschrieben hast.
Vorteil seh ich : weniger Räder, durch das Gewicht ausreichende Friktion.
Wie dann angedeutet, hab' ich das aber revidiert und würde überhaupt das Vorbild "Seilbahn" nehmen. Also EINE solche "Schnurscheibe" oben
(vorn und hinten am Fahrzeug, klar)
Noch eine Zwischenfrage an den Thermographen: soll das Gerät sich in S-bahnen durchschlängeln (also eine geschlossene Strecke) oder besteht noch das Problem mit Kreuzungen und Weichen ?
Die Seilrolle sieht auf der runden Schiene gut aus, aber die Führung ist nur so groß wie die Kerbe in der Rolle.
Bei den beiden seitlichen Seilrollen Rollen hat man dann auch schon ein Einklemmen das die Bergung behindert.
Wenn ich mir die Monrail daneben ansehe, mit den Jugen drauf, dann hat die Konstruktion doch sehr viel Reserven bei Verschmutzung. Die Größe der Konstuktion kann für Toleranzen genutzt werden.
Vielleicht müßte man noch ein paar praktische Ausführungen finden.
Wenn man den Balken der Monorail als ein Seil ansieht und eine Rollenkonstuktion darüber sattelt die sich nicht verklemmt (also nach oben abnehmbar ist) aber die Führung der Schiene oder des Seils gut nutzt dann hat man ja vielleicht schon ein gemeinsames Bild.
Manfred
Ich find auch, daß deine Sommerrodelbahn-Methode einige Vorzüge hat, vor allen den, daß sie schon in die Realität gefunden hat und vielfach angewendet wird, also offenbar gut funktioniert.
Die lassen auf der Hochschaubahn nix fahren, was leicht entgleist
Aus der Aufgabenstellung (selbständiges Abfahren der Strecke) und dem Bild gehen schon ein paar Weichen hervor. Wie sehen die eigentlich aus bei der Bahn?
Manfred
HannoHupmann
16.10.2006, 21:03
Hubs das hab ich ganz vergessen dazu zu schreiben
@Manf du hast schon recht, aber die Teile B sollten lösbar befestigt werden. Die Idee ist in der Zeichnung nur schlecht zu erkennen und bedarf wohl einer ausgeklügelten Mechanischen Umsetzung. Auch bei der Zeichnung in PDF form muss irgendwie gewährleistet werden, dass das Gefährt von der Bahn gehoben werden kann.
Zur V Stellung, es reichen eigentlich Rollen links und rechts (waagrecht) das Gewicht unseres Gefährts liegt ja auf den Seitenrollen.
Die Bahn müsste man sich überlegen. Bei den Bahnen wo ich gesehen hab wurde für eine Weiche immer ein Teilstück gedreht als was ein L dann ein J und so konnte man ums Eck fahren.
thermograf1
17.10.2006, 06:49
Hallo Manfred,
ich bitte um Entschuldigung für die ungeschickte Darstellung der möglichen Fahrwege. Wollte nur zeigen, wo es etwa lang muß. Die endgültige Fundamentzeichnung liegt mir noch nicht vor.
Weichen sollen möglichst nicht vorkommen. Die versagen sicher nach kurzer Zeit ihren Dienst und sind kompliziert zu handeln. Da ist es dann schon einfacher, den Wagen zurückzufahren und manuell auf eine neue Spur zu setzen.
Meine Idealvorstellung sieht eine durchgehende Schiene unter dem gesamten Ofen vor. Ob ein oder zwei Führungsrohre sei dahingestellt. Wichtig ist nur, daß ich auch die Seiten des Ofens mit erwische, bei denen der "Trog" außen hoch geht, also im Bild ganz oben und unten. Das wäre bei jeder Umlenkung am Ende des Fahrweges der Fall. Natürlich steht dabei die Frage der kleinsten Radien, auch an den Stellen, wo sich die Schiene um im Weg stehende Betonsäulen schlängeln soll.
Frage jetzt nochmal wegen einer genauen Zeichnung nach um exakte Maße zu bekommen (die kommt aus Österreich und von da habe ich keine Reaktion). Vielen Dank auch an alle anderen, die mir behilflich sind.
Gruß Harald Schweiger
www.thermografie-schweiger.de
thermograf1
17.10.2006, 07:02
Hallo Manfred,
was hälst Du von meinem Entwurf Nr. 2 mit schrägen Rollen hinten (sihe Anhang) ? Damit ist das Teil leicht von der Schiene zu nehmen und hat ausreichend Führung. Ich vergaß, daß das Vorderrad lenkbar sein muß, um unbeschadet um die Kurven zu kommen.
Gruß Harald
Die Seilrolle sieht auf der runden Schiene gut aus, aber die Führung ist nur so groß wie die Kerbe in der Rolle.
Bei den beiden seitlichen Seilrollen Rollen hat man dann auch schon ein Einklemmen das die Bergung behindert.
Wenn ich mir die Monrail daneben ansehe, mit den Jugen drauf, dann hat die Konstruktion doch sehr viel Reserven bei Verschmutzung. Die Größe der Konstuktion kann für Toleranzen genutzt werden.
Vielleicht müßte man noch ein paar praktische Ausführungen finden.
Wenn man den Balken der Monorail als ein Seil ansieht und eine Rollenkonstuktion darüber sattelt die sich nicht verklemmt (also nach oben abnehmbar ist) aber die Führung der Schiene oder des Seils gut nutzt dann hat man ja vielleicht schon ein gemeinsames Bild.
Manfred
Hi,
hast du dich schon bei den Fernsehprofis umgesehen ?
Da gibt's ja fertige Kamera-Schienensysteme zu kaufen.
Eventuell gibt's die Möglichkeit, sowas für die Temperaturen zu modifizieren?
Dürfte aber ein teurer Spaß werden, beim Fernsehen ist ja alles teuer ;)
Gruß
Christopher
thermograf1
17.10.2006, 07:16
Hallo PicNic,
wenn Du das so sagst, muß ich Dir Recht geben. Eine Rolle vorn und hinten senkrecht auf dem Rundeisen würde als Führung wahrscheinlich völlig ausreichen. Die vordere sollte lenkbar sein. Ich weis blos nicht, was passiert, wenn in den Kurven Seitenkräfte durch die angetriebenen äußeren Hinterräder auftauchen. Nicht das sich das Ding von der Schiene hebt.
Die Räder müßten ja wegen der Kurven separat angetrieben werden. Ein Differential ist sicher zu aufwendig und thermisch problematisch.
Langsam glaube ich wieder an die Doppelschiene. Damit sind etliche Probleme aus der Welt. Sie muß nur einmal sauber verlegt werden. Das ist aber auch nicht ohne, besonders, weil sie sich mit dem Aufheizen des Ofens nochmal ausdehnt. Danke für den Hinweis. Mache mir Gedanken darüber. Gruß Harald
Nun, in der PDF hast oben eine Rolle und rechts und links (Querschnitt)
Und, wenn ich nochmal drüber nachdenke, würde (querschnitt) eine Rolle oben ja reichen, wenn die so ein Profil wie eingezeichnet hat. die seitliche Führung ist ja gegeben
(Ganz einfach wie bei der Seilbahn)
Die Stützrollen seitlich (am Betonboden ?) Gibt das ausreichend Laufruhe ?
thermograf1
17.10.2006, 07:22
Hallo Christopher,
danke für den Tip. Darauf bin ich freilich nicht gekommen, obwohl ich seit Jahren meine Spezialstative und anderes Zubehör von Manfrotto beziehe. Das ist der Marktführer für die Ausrüstung von Fernsehstudios. Schaue gleich mal bei www.bogenimaging.de vorbei. Die vertreiben diese Sachen über weitere Zwischenhändler. Ich befürchte aber, die Schienensysteme sind zu groß und thermisch den Anforderungen nicht gewachsen.
Gruß Harald
Hi,
hast du dich schon bei den Fernsehprofis umgesehen ?
Da gibt's ja fertige Kamera-Schienensysteme zu kaufen.
Eventuell gibt's die Möglichkeit, sowas für die Temperaturen zu modifizieren?
Dürfte aber ein teurer Spaß werden, beim Fernsehen ist ja alles teuer ;)
Gruß
Christopher
Hallo Harald,
Da die thermografische Überwachung ja offensichtlich einen entscheidenden Vorteil bringt (maximale Ausnutzung der Lebensdauer) - wäre da nicht evtl. ein Zugeständnis des Ofenbauers im Bezug auf die Anordnung der Fundamentspfeiler denkbar? Ich habe ja keine Idee, WARUM die Anordnung hier und da unregelmäßig ist und die Pfeilerreihen diese Versätze aufweisen, aber vielleicht ist das Argument einer preiswerteren und zuverlässigen thermischen Überwachung hinreichend, um das etwas einfacher zu gestalten.
Ich würde da mal nachhaken. Wenn die Fahrstrecken unter dem Ofen alle gerade sind, würde das einige Probleme entschieden vereinfachen, egal ob mit oder ohne Schienensystem. Probleme entstehen meistens ind Kurven, wenn diese außerhalb des Ofens liegen vereinfacht das evtl. Fehlerbehebung.
Das Geschäft machst Du, aber auch da würde ich mir Gedanken machen - ein vollständig mobiles System ohne Schienen mit einem hohen Grad an Autonomie ist im Zweifelsfall flexibler - vielleicht kommt mal ein anderer Kunde... ein schienengebundenes System geht nur bei Neuinstallationen. Vielleicht gibt es da auch noch ein paar Argumente.
Ich könnte mir vorstellen, daß es mit Funk-Verbindungen (Fernsteuerung / W-Lan / ...) unter und zwischen Stahlbeton und einer Menge Metallschmelze obendrüber unplanbare Probleme gibt, ich würde auf jeden Fall versuchen, da eine Kabelgebundene Lösung zu konzipieren. Gerade unter dem Ofen durchfahren, den gleichen Weg wieder zurück, und dann die nächste Bahn.
Gruß
Reinald
PS: IMHO steht für "in my humble opininion", also "meiner bescheidenen Meinung nach"
was hälst Du von meinem Entwurf Nr. 2 mit schrägen Rollen hinten (sihe Anhang) ? Damit ist das Teil leicht von der Schiene zu nehmen und hat ausreichend Führung. Ich vergaß, daß das Vorderrad lenkbar sein muß, um unbeschadet um die Kurven zu kommen.
Für eine Rundschiene ist das vielleicht das beste.
Für einen senkrecht stehenden Flachstahl als Führung denke ich immer noch an eine Rolle (Walze) waagerecht und auf jeder Seite 2 Rollen (oder eine Walze) senkrecht.
Eine solches Rollensystem vorne und hinten. Wenn Stützräder am Boden eingesetzt werden dann entfällt bei dem Rollensystem die waagerechte Rolle.
Für relativ enge Kurven sollten beide Rollensysteme gegenüber dem Fahrzeug drehbar aufgehängt sein. Äußere Stützräder am Boden müssen dann wohl auf der Höhe einer der Führungen sein und im Antrieb entkoppelt (Differnzial oder Einzelantrieb). Ich denke dass ein solches Fahrzeug ausreichend symmetrisch ist um zur Not auch rückwärts fahren zu können.
(Nur als Überlegung, Beispiele von fertigen Systemen wären in jedem Fall auch gut.)
Weichen sollen möglichst nicht vorkommen.
Eine mäanderförmige Spur die nicht zu lange in der Mitte verläuft (so wie links im Bild) wäre sicher gut. Welcher Krümmungsradius wäre dafür erforderlich?
Manfred
http://images.google.de/images?q=tbn:EKlorvKZi10C4M:http://www.myshk.com/ikz-praxis/p0005/bilder/0505.gif
thermograf1
17.10.2006, 11:08
Hallo Manfred,
ich bin noch lernfähig (hoffe ich jedenfals). Das Flachprofil erspart mir die Probleme mit den Stützrädern auf dem Beton und der Antrieb ließe sich rel. einfach realisieren. Ist freilich eleganter, als meine Version mit dem Rundeisen.
Im Anhang befindet sich die überarbeitete Version meines "Dreirades". Ich denke, sie ist verbesserungsbedürftig, insbesondere, was die seitlichen Führungsrollen betrifft, die gut anliegen müssen, um den Wagen einigermaßen senkrecht zu halten.
Der Vorschlag für das linke Mäander gefällt mir sehr gut. Habe noch keine Maße vom Ofenbauer bekommen (heute 2x angefordert).
Eine simple Frage haben ich noch. Wie bekomme ich Die jpg-Bilder direkt in die Antwort, nicht als Anhang ?
Danke für die umfangreiche Hilfe. Vielleicht findet sich auch jemand, der es baut. Notfalls bleibt es an mir hängen. Suche dann eine Firma in der Region. Ich recherchiere mal wegen der Flachprofile.
Beste Grüße
Harald Schweiger
thermograf1
17.10.2006, 11:26
Hallo Reinhold,
bezüglich der Stützen habe ich mir die Zähne schon ausgebissen. Sind wahrscheinlich für die Statik nötig. Es entstehen ganz enorme Kräfte, wenn der 400 t schwere Ofen warm wird. Versuche es trotzdem nochmal.
Die W-LAN Geschichten habe ich offenbar unterschätzt. Muß ich irgendwie ausprobieren. Wir haben oben Stahl, unten Stahlbeton und jede Menge Stahlbetonpfeiler direkt im Weg. Daran habe ich nicht wirklich gedacht. Wollte es mit höherer Sendeleistung und evtl. mehreren Antennen abfangen. Kabel ist wirklich nur was für rel. gerade Strecken, allerdings auch zuverlässig. Bei FireWire müßte mindestens ein Repeater dazwischen, der die Temperatur aushält (ab 5 m ist sonst Schluß).
Das vollständig mobile System hat mich anfangs auch gereizt. Habe deshalb sogar engen Kontakt zu Prof. Schilling von der UNI Würzburg. Die haben ein solches für den Mars gebaut. Hat sich dort bewährt, ist aber auch in stark abgespeckter Form nicht unter 100.000 € zu haben. Sie konstruieren auch fahrbare Roboter für die Feuerwehr, sind auch heftig teuer und die Ersatzteilversorgung unklar. Insgesamt sehe ich drei große Probleme:
- es dauert zu lange, bis alle Positionen angefahren sind und die Kamera jedes Mal genau ausgerichtet wurde, um möglichst deckungsgleiche Bilder zu bekommen. Habe ich sie nicht, wird die Auswertung enorm kompliziert. Das Fahrzeug würde wahrscheinlich zu warm werden
- der Preis ist sehr hoch (Kunde möchte am liebsten nur eine Dienstleistung)
- wie ich eben gelernt habe, sind Probleme mit der Funkfernsteuerung zu erwarten
Vielen Dank für den Hinweis und die Erklärung von IMHO
Gruß Harald
Hallo Harald,
Da die thermografische Überwachung ja offensichtlich einen entscheidenden Vorteil bringt (maximale Ausnutzung der Lebensdauer) - wäre da nicht evtl. ein Zugeständnis des Ofenbauers im Bezug auf die Anordnung der Fundamentspfeiler denkbar? Ich habe ja keine Idee, WARUM die Anordnung hier und da unregelmäßig ist und die Pfeilerreihen diese Versätze aufweisen, aber vielleicht ist das Argument einer preiswerteren und zuverlässigen thermischen Überwachung hinreichend, um das etwas einfacher zu gestalten.
Ich würde da mal nachhaken. Wenn die Fahrstrecken unter dem Ofen alle gerade sind, würde das einige Probleme entschieden vereinfachen, egal ob mit oder ohne Schienensystem. Probleme entstehen meistens ind Kurven, wenn diese außerhalb des Ofens liegen vereinfacht das evtl. Fehlerbehebung.
Das Geschäft machst Du, aber auch da würde ich mir Gedanken machen - ein vollständig mobiles System ohne Schienen mit einem hohen Grad an Autonomie ist im Zweifelsfall flexibler - vielleicht kommt mal ein anderer Kunde... ein schienengebundenes System geht nur bei Neuinstallationen. Vielleicht gibt es da auch noch ein paar Argumente.
Ich könnte mir vorstellen, daß es mit Funk-Verbindungen (Fernsteuerung / W-Lan / ...) unter und zwischen Stahlbeton und einer Menge Metallschmelze obendrüber unplanbare Probleme gibt, ich würde auf jeden Fall versuchen, da eine Kabelgebundene Lösung zu konzipieren. Gerade unter dem Ofen durchfahren, den gleichen Weg wieder zurück, und dann die nächste Bahn.
Gruß
Reinald
PS: IMHO steht für "in my humble opininion", also "meiner bescheidenen Meinung nach"
...Das Flachprofil erspart mir die Probleme mit den Stützrädern auf dem Beton und der Antrieb ließe sich rel. einfach realisieren.
Im Anhang befindet sich die überarbeitete Version meines "Dreirades". Ich denke, sie ist verbesserungsbedürftig, insbesondere, was die seitlichen Führungsrollen betrifft, die gut anliegen müssen, um den Wagen einigermaßen senkrecht zu halten.
Ich will nicht kleinlich sein, zumal es nicht durchkonstruiert ist. ...
Aber die Nut in der oberen Führungsrolle ist etwas klein. Besser wäre es die seitlichen Führungen breiter oder als Zweifachrollen (oben unten) auszuführen die könnten dann die aufrechte Lage einfacher halten, auch bei Verunreinigung der Schiene.
Ob der Antrieb ganz auf die Schienenrollen beschränkt werden kann muss man noch sehen, es wäre ganz nett für eine kompakte Ausführung.
Manfred
Bilder einfügen siehe Vorschau dann img
url
Speicherung z.B. in eigener Gallerie siehe eigenes Post button unten.
Viele der Anforderungen dieser Aufgabe weden auch von marktüblichen, "fahrerlosen Transportsystemen" erfüllt. Da eine professionelle Lösung angestrebt wird, ist vielleicht der folgende Link hilfreich, der entsprechende Hersteller angibt:
http://www-pdv.fh-reutlingen.de/fts/
Diese Systeme arbeiten mit einer "virtuellen Schiene", die im Boden eingelassen ist und sich z.B. mit optischen oder induktiven Sensoren verfolgen läßt (optische Sensorik ist in unserem Fall wegen Verschmutzungsgefahr eher zweite Wahl). Vorteile gegenüber der mechanischen Schiene sehe ich:
-Weniger anfällig gegen mechanische Beschädigung, kein Wärmeverzug(Entgleisungssicherheit).
-Glatter Boden unter dem Schmelzofen (Wichtig, wenn man tatsächlich mal drunter muß oder reinigen will).
- Weichen sind möglich.
- Referenzen vorhanden, etablierte und erprobte Technik.
Hallo Harald,
da hast Du Dir ganz schön was vorgenommen ;-)
Die entscheidende Frage ist im Moment:
- Schienensystem ja oder nein?
- Wenn ja, welches und wie? (Zahnschiene hätte auch einige Vorteile)
- Wie hoch ist das Risiko, das Ding im Zweifelsfall NICHT ans laufen zu bekommen, mit der Installation der Schiene aber gleichzeitig andere Lösungen zu blockieren. (Kleine Anmerkung: Siemens hat es in über 5 Jahren nicht geschafft, die Einschienen-Hängebahn am Düsseldorfer Flughafen zuverlässig in Betrieb zu bringen...)
Eigentlich brauchst Du Dringend erstmal einen Prototyp, an dem Grundlegende Funktionen getestet werden können, sowohl was Antrieb, Kurvenradien, Energieversorgung, etc.pp. getestet werden können.
Was die Umweltbedingungen angeht, brauchst Du auch wenigstens einen Test. Also ein entsprechendes Board aufbauen, es von der Seite unter einen in Betrieb befindlichen Ofen schieben (2-3 Meter), und mal schauen ob sich Funkverbindungen aufbauen lassen. etc.pp. Wenn der Funk nicht klappt, hast Du ein vollkommen anderes Problem als wenn Du tatsächlich auf drahtlose Strecken zurückgreifen kannst.
Angesichts des Zeitdrucks würde ich an Deiner Stelle:
- Die Schienengeschichten zu den Akten legen (obwohl ich ein Eisenbahn-Fan bin ;-))
- mich auf die Konstruktion eines Autonomen Fahrgerätes konzentrieren, da es im Hinblick auf Deine persönliche Projektplanung als Dienstleister besser und mit weniger Risiken in den Griff zu bekommen ist.
Du kannst unabhängig vom Kunden das Projekt vorrantreiben. Sollte es drei Tage vor Baubeginn noch änderungen am Fundament geben, ist Dir das egal. Auf der anderen Seite ist die "Karte" in der sich der Roboter bewegen soll nicht so komplex (und fest!), als das da eine Orientierung unmöglich wäre.
Du kannst unabhängig vom Kunden einen Prototyp realisieren lassen und testen.
Du hast evtl. die Möglichkeit, Tests auch schon an in Betrieb befindlichen Öfen durchzuführen, ohne Vorinstallationen.
Du hast einen größeren Zeitrahmen offen bis zur Inbetriebnahme der Ofens.
Wobei ich mal davon ausgehen würde, das Konstruktion und Fertigung der Mechanik sowie Programmierung der nötigen autonomen Funktionen 2-3 Mannmonate kosten werden, selbst wenn man versucht möglichst viele Teile aus vorhandenem "Baukastenmaterial" zu nehmen.
Ich wünsche Dir viel Erfolg - ich denke die weiteren Diskussionen wirst Du mit jemandem führen müssen, der das Ding dann auch wirklich baut.
Ich würde mich freuen, wenn Du mal vom Fortschritt berichtest,
Viele Grüße,
Reinald
Hi,
auch Bildübertragung per Funk ist durchaus möglich.
Es gibt mittlerweile etliche Funkstrecken, die problemlos "um die Ecke" senden können.
Diese digitalen COFDM Funken nutzen auch die Relexionen aus.
Klappt wunderbar über mehrere hundert Meter.
http://www.shark-microtech.com/V01/content.php?show=C100Quali&lng=de&style=std
oder "ORCA" bei www.vtq.de
Auch 'ne nette Schiene, bis 160 KmH:
http://www.tv-skyline.de/de_SpeedCam.php
Oder eher sowas ?
http://www.tv-skyline.de/de_DriveAndFly.php
Gruß
Christopher
thermograf1
17.10.2006, 14:22
Hallo Manfred,
bin intensiv an der Sache dran, bekomme aber keinen Kontakt zu den Entscheidern in der Gießerei. Mittlerweile habe ich Feuerfestrollen bis 280°C aufgetrieben (Bäckerbedarf) http://www.efm-gmbh.de/hitzebest1.html
Ich dachte ebenfalls an seitliche Doppelrollen. Als Profil wollte ich geriffelten Flachstahl (Edelstahl) nutzen, der vor Ort gebogen und an Ankern im Beton mit etwas Spiel angeschweißt wird. Ich hoffe, damit die Wärmedehnung in den Griff zu bekommen. Enge Radien lassen sich auch realisieren.
Ohne Prototyp wird es sowieso nicht funktionieren, weshalb ich mich selber ans basteln mache bzw. hier einen ehemaligen Kollegen damit beauftrage, der schon länger mit solchen Sachen zu tun hat. Bringe das Ding dann unter einen der vorhandenen kleineren Öfen zum Test. Aber soweit ist es noch lange nicht.
Jetzt steht als nächstes der Antrieb auf dem Programm, den ich aus Sicherheitsgründen redundant aufbauen möchte, also mit zwei völlig unabhängigen Motoren und Stromversorgungen. Im Zweifel soll das Teil stets nach Hause finden. Es gibt aber noch viel mehr Faktoren, die dann lt. Murphy greifen. Für die manuelle Bergung denke ich an einen Wagen, ähnlich der Automechaniker, auf den man sich legen kann und notfalls von einer weiteren Person per Seil geborgen wird. Befürchte, das nimmt mir der Arbeitsschutz dort nicht ab. Vielleicht kann man den Fußboden für die Bergung des Geräts naß spritzen. Ein Wasseranschluß dort vorzusehen, ist kein Problem. Außerdem ist Zugänglichkeit von mindestens 2 Seiten gegeben, die Strecke also maximal 6 m. Da kann man das Teil wahrscheinlich auch "angeln"
Gruß Harald
...Das Flachprofil erspart mir die Probleme mit den Stützrädern auf dem Beton und der Antrieb ließe sich rel. einfach realisieren.
Im Anhang befindet sich die überarbeitete Version meines "Dreirades". Ich denke, sie ist verbesserungsbedürftig, insbesondere, was die seitlichen Führungsrollen betrifft, die gut anliegen müssen, um den Wagen einigermaßen senkrecht zu halten.
Ich will nicht kleinlich sein, zumal es nicht durchkonstruiert ist. ...
Aber die Nut in der oberen Führungsrolle ist etwas klein. Besser wäre es die seitlichen Führungen breiter oder als Zweifachrollen (oben unten) auszuführen die könnten dann die aufrechte Lage einfacher halten, auch bei Verunreinigung der Schiene.
Ob der Antrieb ganz auf die Schienenrollen beschränkt werden kann muss man noch sehen, es wäre ganz nett für eine kompakte Ausführung.
Manfred
Bilder einfügen siehe Vorschau dann img
url
Speicherung z.B. in eigener Gallerie siehe eigenes Post button unten.
thermograf1
17.10.2006, 14:28
Hallo Christopher,
danke für die tröstenden Hinweise. Ich mache erstmal einen Test mit W-LAN unter den vorhandenen Öfen. Dort sind allerdings weniger Hindernisse und wesentlich mehr freier Raum. Notfalls komme ich auf die Lösung zurück. Leider muß ich das FireWire Signal, so wie es ist exportieren, weil ich nicht mit normalen Bildern arbeite. Ich hoffe erstmal, daß die handelsübliche Lösung funktioniert. Wenn nicht, dann brauche ich Plan B, wie unten vorgeschlagen.
Gruß Harald
Hi,
auch Bildübertragung per Funk ist durchaus möglich.
Es gibt mittlerweile etliche Funkstrecken, die problemlos "um die Ecke" senden können.
Diese digitalen COFDM Funken nutzen auch die Relexionen aus.
Klappt wunderbar über mehrere hundert Meter.
http://www.shark-microtech.com/V01/content.php?show=C100Quali&lng=de&style=std
oder "ORCA" bei www.vtq.de
Auch 'ne nette Schiene, bis 160 KmH:
http://www.tv-skyline.de/de_SpeedCam.php
Oder eher sowas ?
http://www.tv-skyline.de/de_DriveAndFly.php
Gruß
Christopher
thermograf1
17.10.2006, 14:31
Hallo Roboter-Spezialist,
danke für den Link. Nehme gerade Kontakt zu einigen der genannten Firmen auf, um zu erfahren, ob es das auch in Miniatur und für hohe Temperaturen gibt. Bisher noch keine Antwort.
Gruß Harald
Viele der Anforderungen dieser Aufgabe weden auch von marktüblichen, "fahrerlosen Transportsystemen" erfüllt. Da eine professionelle Lösung angestrebt wird, ist vielleicht der folgende Link hilfreich, der entsprechende Hersteller angibt:
http://www-pdv.fh-reutlingen.de/fts/
Diese Systeme arbeiten mit einer "virtuellen Schiene", die im Boden eingelassen ist und sich z.B. mit optischen oder induktiven Sensoren verfolgen läßt (optische Sensorik ist in unserem Fall wegen Verschmutzungsgefahr eher zweite Wahl). Vorteile gegenüber der mechanischen Schiene sehe ich:
-Weniger anfällig gegen mechanische Beschädigung, kein Wärmeverzug(Entgleisungssicherheit).
-Glatter Boden unter dem Schmelzofen (Wichtig, wenn man tatsächlich mal drunter muß oder reinigen will).
- Weichen sind möglich.
- Referenzen vorhanden, etablierte und erprobte Technik.
thermograf1
17.10.2006, 14:40
Hallo Reinald,
im Prinzip ist der kpl. autarke Roboter universell einsetzbar. Leider auch eine der teuersten Lösungen, weswegen ich mich davor noch etwas scheue. Außerdem habe ich im Hinterkopf die Auswertung der ggf. nicht wirklich deckungsgleichen Bilder. Mache sowas öfters an nicht so großen Schmelzanlagen (Freihandaufnahmen aus flexiblen Positionen). Erhöht den Auswerteaufwand auf ein Vielfaches, bei 40 Positionen ein Horror. Noch glaube ich an eine einfache und robuste Lösung. Befürchte aber, das wird es nicht geben.
Leider habe ich auf Anhieb nur den einen Einsatzfall. Dem kann ich die Kosten eines echten Roboterfahrzeuges sowieso nicht kpl. aufdrücken. Soviel zum Hintergrund, warum ich aktuell die Schienenlösung favorisiere.
Gruß Harald
Hallo Harald,
da hast Du Dir ganz schön was vorgenommen ;-)
Die entscheidende Frage ist im Moment:
- Schienensystem ja oder nein?
- Wenn ja, welches und wie? (Zahnschiene hätte auch einige Vorteile)
- Wie hoch ist das Risiko, das Ding im Zweifelsfall NICHT ans laufen zu bekommen, mit der Installation der Schiene aber gleichzeitig andere Lösungen zu blockieren. (Kleine Anmerkung: Siemens hat es in über 5 Jahren nicht geschafft, die Einschienen-Hängebahn am Düsseldorfer Flughafen zuverlässig in Betrieb zu bringen...)
Eigentlich brauchst Du Dringend erstmal einen Prototyp, an dem Grundlegende Funktionen getestet werden können, sowohl was Antrieb, Kurvenradien, Energieversorgung, etc.pp. getestet werden können.
Was die Umweltbedingungen angeht, brauchst Du auch wenigstens einen Test. Also ein entsprechendes Board aufbauen, es von der Seite unter einen in Betrieb befindlichen Ofen schieben (2-3 Meter), und mal schauen ob sich Funkverbindungen aufbauen lassen. etc.pp. Wenn der Funk nicht klappt, hast Du ein vollkommen anderes Problem als wenn Du tatsächlich auf drahtlose Strecken zurückgreifen kannst.
Angesichts des Zeitdrucks würde ich an Deiner Stelle:
- Die Schienengeschichten zu den Akten legen (obwohl ich ein Eisenbahn-Fan bin ;-))
- mich auf die Konstruktion eines Autonomen Fahrgerätes konzentrieren, da es im Hinblick auf Deine persönliche Projektplanung als Dienstleister besser und mit weniger Risiken in den Griff zu bekommen ist.
Du kannst unabhängig vom Kunden das Projekt vorrantreiben. Sollte es drei Tage vor Baubeginn noch änderungen am Fundament geben, ist Dir das egal. Auf der anderen Seite ist die "Karte" in der sich der Roboter bewegen soll nicht so komplex (und fest!), als das da eine Orientierung unmöglich wäre.
Du kannst unabhängig vom Kunden einen Prototyp realisieren lassen und testen.
Du hast evtl. die Möglichkeit, Tests auch schon an in Betrieb befindlichen Öfen durchzuführen, ohne Vorinstallationen.
Du hast einen größeren Zeitrahmen offen bis zur Inbetriebnahme der Ofens.
Wobei ich mal davon ausgehen würde, das Konstruktion und Fertigung der Mechanik sowie Programmierung der nötigen autonomen Funktionen 2-3 Mannmonate kosten werden, selbst wenn man versucht möglichst viele Teile aus vorhandenem "Baukastenmaterial" zu nehmen.
Ich wünsche Dir viel Erfolg - ich denke die weiteren Diskussionen wirst Du mit jemandem führen müssen, der das Ding dann auch wirklich baut.
Ich würde mich freuen, wenn Du mal vom Fortschritt berichtest,
Viele Grüße,
Reinald
Bluesmash
17.10.2006, 15:00
hallo!
für die Bergung des Fahrzeuges im Notfall könnte man ja einfach ein 2. Fahrzeug auf die Schiene setzen welches nur mit Akku und Antrieb versehen ist und das Roboterfahrzeug ins Freie schieben....
gruss bluesmash
Oder einfach erst mal so, wenn die Spuren in der Mitte in Längsrichtung verlaufen. O:)
http://www.infanger-propeller.ch/default.asp?pID1=6&pID2=10&lgID=1
http://www.infanger-propeller.ch/images/rettungsstange.l.jpg
Seit über 40 Jahren fertigen wir die bekannten und vielfach bewährten Rettungsstangen für Häfen, Seeufer und öffentliche Anlagen. 6.60 m lang 3,5 kg schwer unsinkbar aus Aluminium Anticorodal
HannoHupmann
17.10.2006, 16:06
Wegen der Bergung ich weis nicht, da gibt es doch diese tollen Schutzanzüge für Metallgießer (hab ich gestern im Fernsehn gesehen) die halten bis 1000°C aus. Ein Werkstattwagen und ein Stahlseil zum ziehen und die Person auf dem Wagen hübsch mit dem Mäntelchen einpacken. Dann sollte er es schon ein paar Mins unter dem Ofen aushalten können.
Allerdings find ich den Einwand gut, wirklich ein System ohne Schienen zu bauen eigentlich besser. Die ganze Schienengeschichte macht doch sehr unflexibel wärend ein semi-autonomes System eben die vorteile hat sich nicht Zeitlich zu binden. Ich denke nämlich nicht dass ein System bis November, im Momentanen planungszustand, spruchreif wird.
Schon allein die Berechnung der nötigen Schienenelemente verlegt werden müssen dürfte nen Monat dauern. Immerhin muss die thermische Ausdehnung beachtet werden.
thermograf1
17.10.2006, 16:22
Hallo bluesmash,
auf die simpelsten Dinge kommt man manchmal zuletzt. So wird es gemacht, wenn es zum Schienensystem kommt.
Vielen Dank
Gruß
Harald
hallo!
für die Bergung des Fahrzeuges im Notfall könnte man ja einfach ein 2. Fahrzeug auf die Schiene setzen welches nur mit Akku und Antrieb versehen ist und das Roboterfahrzeug ins Freie schieben....
gruss bluesmash
thermograf1
17.10.2006, 16:28
Hallo Hanno,
die Sache nimmt langsam Gestalt an. Ich stecke selber öfters in den silbernen Anzügen. Das geht schon eine Weile, ist aber sehr unbequem in beengten Räumen. Da es maximal 6 m sind, ist es wahrscheinlich zumutbar, zumal ich die Strecke vorher naß spritzen würde um sie zu kühlen.
Allerdings fand ich den Beitrag mit dem "Zweitfahrzeug" genial.
Momentan recherchiere ich, ob die Leitdrahtmethode Erfolg verspricht. Hier gibt es Firmen, die fertige Lösungen schon in Serie haben, leider viel zu groß für die Anwendung. Außerdem thermisch nicht geschützt. Versuche eine Sonderanfertigung zu bekommen. Muß ja das Fahrad nicht nochmal erfinden. Wäre jedenfalls eine schöne Sache, wenn es klappt.
Habe noch keine Reaktion. Halte Euch auf dem laufenden.
Gruß
Harald
Wegen der Bergung ich weis nicht, da gibt es doch diese tollen Schutzanzüge für Metallgießer (hab ich gestern im Fernsehn gesehen) die halten bis 1000°C aus. Ein Werkstattwagen und ein Stahlseil zum ziehen und die Person auf dem Wagen hübsch mit dem Mäntelchen einpacken. Dann sollte er es schon ein paar Mins unter dem Ofen aushalten können.
Allerdings find ich den Einwand gut, wirklich ein System ohne Schienen zu bauen eigentlich besser. Die ganze Schienengeschichte macht doch sehr unflexibel wärend ein semi-autonomes System eben die vorteile hat sich nicht Zeitlich zu binden. Ich denke nämlich nicht dass ein System bis November, im Momentanen planungszustand, spruchreif wird.
Schon allein die Berechnung der nötigen Schienenelemente verlegt werden müssen dürfte nen Monat dauern. Immerhin muss die thermische Ausdehnung beachtet werden.
raptor_79
17.10.2006, 20:24
hallo.
ich weiß ja nicht. aber ein schmelzofen, und dann funk? wie lang ist die strecke?
denk, daß eine führung besser ist.
kann man die hitze nicht mit schamott abschotten? die platten kann man ja im baumarkt kaufen. ich verwende die immer wenn ich schweiße.
bzw, holz wäre evtl. auch eine lösung. ein holz-wärmeschild.
das hört sich zwar jetzt komisch an, wird aber unter anderem bei stahl-beton-bauten verwendet. damit die stahlträger der hitze länger standhalten. auf der einen seite 400° und auf der anderen kann man mit der hand noch hinfassen (bei 12cm dicke)
Hallo Termograf1!
Schau dir mal diese Seite an http://www.hepcomotion.com/
Ist ein Hersteller für Linearführungen.
Ich glaube das ist genau das was du brauchst. Damit kannst du ein Schienesystem aufbauen.
mfg
Matthias
thermograf1
18.10.2006, 06:42
Wegen der Funkübertragung habe ich auch langsam Bedenken, bin aber weiter optimistisch. Werden 2 Empfängerantennen an den Stirnseiten eingesetzt bleibt eine Strecke von weniger, als 8 m zu überbrücken. Das sollte funktionieren. Die Stunde der Wahrheit kommt erst, wenn der Ofen steht. Kann es nicht wirklich simulieren. Alternativ speichere ich die Bilder im Kameraspeicher und lade sie später aus. Ist aber umständlicher.
Für die Wärmedämmung will ich doppelwandige Gehäuse verwenden, die zusätzlich gut reflektieren. Dazu ggf. weitere Isoliermaterialien. Das wird zwar nicht ganz einfach, sehe ich aber nicht als Hauptproblem an.
Bezüglich Führung bin ich noch nicht ganz sicher, ob Leitdraht oder feste Schiene, wie bspw. nach dem Tip von Matt520 unter http://www.hepcomotion.com/new_pages/german_prods/gv3.htm zu finden. Dort gibt es endlich etwas Fertiges.
Gruß Harald
hallo.
ich weiß ja nicht. aber ein schmelzofen, und dann funk? wie lang ist die strecke?
denk, daß eine führung besser ist.
kann man die hitze nicht mit schamott abschotten? die platten kann man ja im baumarkt kaufen. ich verwende die immer wenn ich schweiße.
bzw, holz wäre evtl. auch eine lösung. ein holz-wärmeschild.
das hört sich zwar jetzt komisch an, wird aber unter anderem bei stahl-beton-bauten verwendet. damit die stahlträger der hitze länger standhalten. auf der einen seite 400° und auf der anderen kann man mit der hand noch hinfassen (bei 12cm dicke)
thermograf1
18.10.2006, 06:50
Hallo Matthias,
genau so etwas suche ich http://www.hepcomotion.com/new_pages/german_prods/prt.htm . Setze mich umgehend mit der Firma in Verbindung, ob es auch hitzebeständige Ausführungen gibt. Sollte kein größeres Problem sein, notfalls die Antriebs und Führungsrollen aus entspr. Material herzustellen, damit sie auch ohne Schmierung auskommen (die läuft nämlich bei der Hitze heraus). Das Gute ist, daß ich ein fertiges, erprobtes Systerm bekomme, bei dem auch Kurven möglich und gleich käuflich sind. Vielen Dank für den Tip. Das gilt auch für alle anderen, die mich bisher so gut unterstützen.
Gruß Harald
Hallo Termograf1!
Schau dir mal diese Seite an http://www.hepcomotion.com/
Ist ein Hersteller für Linearführungen.
Ich glaube das ist genau das was du brauchst. Damit kannst du ein Schienesystem aufbauen.
mfg
Matthias
thermograf1
18.10.2006, 09:23
Hallo Matthias,
habe eben mit einem Techniker von Hepco gesprochen. Ein temperaturbeständiges System benötigt eine Edestahlschiene mit Verzahnung an der Seite, kann auch um die Kurven fahren. Antrieb ist für diesen spez. Fall nicht lieferbar, muß also gebastelt werden.
Leider ist das Schienensystem unbezahlbar. Bei der Länge irgendwo zwischen 50 und 100 k€. Schade, wäre eine sehr elegante Lösung gewesen (siehe Anhang). Nun gehe ich erstmal wieder auf die mit dem Flacheisen.
Gruß Harald
Hallo Termograf1!
Schau dir mal diese Seite an http://www.hepcomotion.com/
Ist ein Hersteller für Linearführungen.
Ich glaube das ist genau das was du brauchst. Damit kannst du ein Schienesystem aufbauen.
mfg
Matthias
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