Suchen Motor für Roboter auf Kettenfahrzeug

[Multitron]

Suchen geeigneten Motor für Roboter auf Kettenfahrzeug (Catwiesel Conrad Art.Nr. 215180-62)

Der Roboter wird am Ende ca. 3kg wiegen.
Benötigt werden 2 Motoren der 500/600 Klasse.

Wir haben uns den GZ 600 BB (Conrad Art.Nr. 244554-62) ausgesucht.

Ist dieser Motor für unser Vorhaben geeignet?

[Manf]

Nach der Leistung mit den angegebenen 67W wird er grob geschätzt nicht zu schwach sein.
Wie ist das mit dem Getriebe? soll das einzeln gebaut werden oder ist es besser gleich einen Getriebemotor zu nehmen?
Manfred

[Multitron]

Laut der Beschreibung des Catwiesel (Conrad Art.Nr. 215180-62) sind 2 Getriebe im Lieferumfang enthalten.

Der von uns gewählte Motor hat "lediglich" 58W jedoch werden 2 Stück verbaut (pro Kette ein Getriebe und Motor) was einer gesamt Leistung von 116W entsprechen würde.

[Manf]

Er muss natürlich auch von der Baugröße passen und an das Getriebe zu koppeln sein. Dazu kann ich nichts sagen, da ich den Catwiesel nicht habe.
Manfred

[Multitron]

Muss man bei den Motoren auf was besonderes achten?

Wir können mit den technischen Daten nicht allzuviel anfangen.
Kann man sich da irgendwie an Leistung pro Kilo orientieren oder so?

[Manf]

Als Einstieg könnte man ja mal die Daten hier eingeben.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php


Muss man bei den Motoren auf was besonderes achten?
Eigenlich nichts besonderes:

Wenn Getriebe dabei sind dann sollten auch Motorritzel (Zahnrad für die Motorwelle) dabei sein. Die sollen dann natürlich im Durchmesser auf die Motorwelle passen.
Die Motorwelle kann man sicher kürzen aber nur schlecht verlängern.

Die Montageplatte am Getriebe hat im allgemeinen Langlöcher für unterschiedliche Positionen der Montage-Gewindebohrungen am Motor. Sie hat eine zentrierte Aufnahme für den Motor die im Durchmesser auch passen soll, die kann natürlich geweitet werden.

Der Motor soll in seinen Abmessungen auch in den dafür vorgesehenen Raum passen.

Entweder 1:1 von Wieselmonteuren beraten lassen oder möglichst alle Abmessungen vergleichen.
Manfred

[Frank]

Ich kenn den Catwiesel ganz gut und kann daher folgedes sagen. Oberer Motor ist in keinem Fall geeignet, die Drehzahl ist viel zu hoch. Du musst nach Motoren suchen die eine mögllichst niedrige Drahzahl bei hohem Drehmoment haben.

Beim Catwiesel hab ich sehr gute Erfahrungen mit dem günstigen Conrad Motor:

Igrashie Motor SP3657-50

Der passt recht gut zu dem Standard Catwiesel Getriebe.
Näheres dazu auch schon in folgendem Thread:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=12610&postdays=0&postorder=asc&highlight=catwiesel+motoren&start=22

Hier ein Bild von Catwiesel mit meinem genannten Motoren:

https://www.roboternetz.de/wissen/images/d/da/Allwetterbot.jpg

[Multitron]

da du den Catwiesel im Einsatz hast kannst du uns sicher verraten welche übersetzung das standart getriebe hat!?

hast du noch weitere (detail-)bilder von deinem Roboter!?

[Frank]

Bilder hab ich leider nicht viele gemacht, ist auch schon wieder ne Weile her. Eins hab ich noch gefunden wo du den genannten Motor siehst. Übrigens auch einen angebrachten Drehgeber an der Achse.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1110

Übersetzung des Getriebes hab ich nicht mehr im Kopf. Aber ich meine das es in der Anleitung vom Catwiesel drin stand. War nicht so sehr groß die Untersetzung.

[Frank]

Hier hab ich noch ein Bild für Dich gefunden. Da war Bot noch nicht fertig aber ich hatte schonmal die Motoren ausprobiert:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1111


Du siehst schon, die Motoren haben Power!

[batti112]

Ich kann nur die 11:1 Getriebemotoren der 540er Serie empfehlen.
Habe 2 davon in meinem Catwiesel drin
(Thread hat Frank schon gepostet).

mfg
Batti

[batti112]

Frank, ich interessiere mich für deine Drehgeberlösung.

Kannst du da mal etwas detailierteres präsentieren?

Wie hast du das mit dem großen Achsdurchmesser gelöst?
(Eine Standardschlitzscheibe passt so ja nicht)

Würde mich darüber freuen...

Mfg
Batti

[Frank]

Hi Batti
In der Tat der Achsdurchmesser war ein Problem. Damals gabs im Shop (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?products_id=135) nur die Drehgeber für 4mm Achsen, da war´s noch schwieriger.
Jetzt gibts die gleichen ja für für 6mm Achsen

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/GP1A30.jpg

Ich habe ganz vorsichtig die Alu-Narbe (mit 4mm Loch) von der Scheibe entfernt (ist angeklebt) , so das ich eigentlich nur noch die Plastikscheibe hatte. Darauf hab ich dann ein 8mm Stellung mit Sekundenkleber geklebt. So hat das ganze dann beim Catwiesel gepasst.
Den Sensor selbst hab ich auf kleiner Experimentierplatine eingelötet. Diese widerum hab ich an ein Stück Plexiglas geschraubt. Das Plexiglasstück hab ich von unten im Catwiesel angeschraubt. Alu Winkel oder dergleichen tuts natürlich auch, aber ich hab mal bei Ebay ne ganze Kiste kleiner Plexiglasquader (ca. 4x4x0.5 cm) gekauft, die nutze ich immer für so einfache Befestigungen. Lassen sich bequemer verarbeiten als Alu.

Das ganze funktioniert dann recht gut. Allerdings ist das entfernen der Narbe von der Scheibe nicht ganz einfach, es wird nicht immer perfekt, manchmal eierts dann. Mit den neuen Drehgebern (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?products_id=134)die ein 6mm Loch haben klappts vielleicht auch durch einfaches aufbohren.

Alternativ kann man vermutlich auch die kleine Zahnradachse, eine Stufe vor der Radwelle, einfach durch eine längere ersetzen und dort einen Drehgeber montieren. Der wäre dann noch schneller, würde ja mehr Impulse pro Umdrehung liefern.

[batti112]

Danke für die schnelle Antwort Frank.

Das mit der kleinen Achse hatte ich mir auch überlegt.
Man müsste dann nur das Zahnrad fest auf der Achse verbinden.

Um dein Motor-Control vernünftig einsetzen zu können werd ich mir wohl mal 2 Drehgeber bestellen...

Danke!

Batti

[Multitron]

danke für die weiteren bilder!

[Foooob]

Ich kann nur die 11:1 Getriebemotoren der 540er Serie empfehlen.
Habe 2 davon in meinem Catwiesel drin
(Thread hat Frank schon gepostet).

mfg
Batti

Den kann ich auch empfehlen. Ich verwende diese Motoren ebenfalls in meinem Catwiesel und habe mit denen bis jetzt doch ziemlich gute Erfahrungen gemacht.

[Multitron]

@Foooob:

Hast du Bilder von deinem Catwiesel? Speziell vom Motor/Getriebebereich...

[Foooob]

Ich habe momentan nur diese hier, man erkennt leider nicht all zu viel...

An den Motoren habe ich wie auf den Bildern zu sehen ein zusätzliches Aluminiumprofil angebracht. Der Grund ist der: Die Motoren haben wie zu sehen eine Plastikkappe als Getriebeschutz. Damit lässt sich der Motor nicht mehr einfach an den Catwiesel schrauben. Ich habs nun so gelöst, dass ich durch den Aluwinkel die Motorhalterung auf den Boden des Catwiesels verlegt habe.

Es ist zwar etwas mehr Arbeit aber bei mir funktioniert es nun 1A, die Motoren halten sicher und vor alle: Sie ziehen richtig, richtig gut!

EDIT: Was ganz wichtig ist und ich noch vergessen habe!
Das Getriebe selbst blieb von den Teilen her her unverändert. Es besteht aus den Teilen, die beim Lieferumfang dabei waren. Einzige wichtige Maßnahme: Das Motorritzel habe ich von 4mm auf 6mm Innendurchmesser aufgeweitet. Wenn du eine Drehbank hast oder jemand kennst der das machen kann ist das kein Problem.

[batti112]

Ein Tipp noch von mir.

Schraub die Motoren doch direkt auf die Spanten
(etwas unterlegen und es geht).

Dann brauchste auch kein Loch in die Wanne bohren...
Bei mir funzt es prima.

mfg
Batti

[Foooob]

Meinst du die Querververbindungen, bzw. Trennflächen zum Batteriefach?
Naja hätte ich ja auch gemacht aber wie bitte bohrt man da ein Loch rein? Da haste doch null Chance mit dem Akkuschrauber oder sonst was hinzukommen?

[M@zzää]

wie schaffst du es eigentlich die drehzahlen der motoren anzugleichen bdt: das er ohne probleme gleichmässig gerade-aus fährt bzw... um die kurve, wie sieht das differential aus?

[jeffrey]

hi,
differntial bei 2 getrennten motoren [-X da gibts doch gar keins.
mfg jeffrey

[M@zzää]

und wie kann er dann garantieren das die 2 motoren gleich laufen (dummes)bsp. autonomer betrieb, kette 1 rutscht leicht durch robo ändert die richtung und fährt irgendwo hin, es müsste da ja sowas wie eine korrektur geben, oder wenn ein motor mechanisch bedingt etwas weniger geschwindigkeit auf eine kette bringt würde er nur im kreis fahren wie lässt sich sowas verhindern?

[jeffrey]

hi,
deswegen macht man ja die encoder hin, um die drehzahl zu überwachen. und dann entweder ein drehzahlregler für jede seite, der für jedes rad ene solldrehzahl einstellt, oder ein regler, für beide, der die drehzahl differenz auf 0 regelt.
mfg jeffrey

[Frank]

In der Praxis ist es allerdings so das man Outdoor - Kettenroboter wie Catwiesel sowieso nicht perfekt auf Spur halten kann, daher ist es fraglich ob man sich dafür den Aufwand nicht sparen sollte. Ich habe meine Drehgeber zuletzt auch nur noch zur Wegmessung genutzt.
Anfangs hatte ich Drehzahl mit RN-MotorControl geregelt.

Die von mir genannten Motoren überzeugten eigentlich auch ohne Ausgleich der der Geschwindigkeit durch eine recht gute Geradeausfahrt. Ich war selbst überrascht wie gut es auch ohne die Regelung ging. Ich denke bei den Getriebemotoren, die batti schon nannte, gehts sicher auch ohne recht gut.

[batti112]

Die Löcher hab ich mit meinem Dremel gebort, mit etwas Geschick funktionierte dies ganz gut.

(unten habe ich keine Löcher gebort)



mfg
Batti

[Foooob]

wie schaffst du es eigentlich die drehzahlen der motoren anzugleichen bdt: das er ohne probleme gleichmässig gerade-aus fährt bzw... um die kurve, wie sieht das differential aus?

Wie bereits angesprochen - Es gibt kein Differential
Nun, um ehrlich zu sein, der Roboter fährt nicht gerade aus, alles andere als das sogar ;-)

Aber das ist überhaupt kein Problem weil man das per PWM ausgleichen kann. In dem Thread zu meinem Roboter (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21915) hab ich das Verfahren mal grob umrissen. PWM Tabelle erstellen und dadurch die Motoren abgleichen. Die Motoren haben meiner Ansicht nach soviel Leistung dass eine Abschwächung eines Motors die Gesamtfahrleistung nicht merklich beeinträchtigt.

EDIT: Achso, ein Dremel :-k Schade, dass ich sowas nicht habe. Ich tu dafür unten Dichtgummis rein. Die sollten das wieder kompensieren.

[Multitron]

Bestellt ist das Teil nun schon mal... anfang nächster Woche sehen wir dann weiter :)

[Multitron]

Also das Teil fährt soweit ganz gut... macht ejdoch einen Höllenlärm!

Hat jmd. von euch schon Erfahrungen mit einem Schrittmotor im Catwiesel gemacht!?

[minium :)]

Hallo,

ich habe noch eine Frage an die Motoren von frank, in der Beschreibung steht 12V Nennspannung, funktionieren sie auch mit 7,2 V ?

Viele Grüße

[Multitron]

ja der motor läuft auch mit 7,2V

[minium :)]

Hi,
hast du den jetzt auch ?

Viele Grüße

[Multitron]

unteranderem, hatte ihn bis gestern in betrieb...

bin derzeit an einer Schrittmotorlösung zu gange, jedoch muss ich mir hierzu noch ein neues Getriebe einfallen lassen

[jagdfalke]

kann man für den catwiesel auch schrittmotoren nehmen? Sind die schnell und kräftig genug? Hat jemand damit Erfahrungen?

[minium :)]

Hi,

habe auch die motoren genommen die frank hat (auf meiner HP gibts ein paar Bilder). Also die kann ich auch sehr empfehlen.

Viele Grüße