Empfindliche Folien-/ Kontaktstreifen

[squelver]

Die Idee kam mir gerade, als ich aufgewacht bin:

Für eine Erweiterung bei meinen Scorpionbeinen suche ich noch eine Lösung was Folien- / Kontakstreifen angeht.

Wenn es nichts passendes gibts, dann würde ich mich im Selbstbau versuchen. Nur habe ich mir bis jetzt noch keine Gedanken über das Material gemacht.

Aufgabe und Funktion:
Kollisionsschutz und Berührungskontakterfassung.
Diese Streifen sollen an jedem Segment seitlich und unterhalb angebracht werden und nach Möglichkeit mindestens 3 Kontaktpunkte haben, sehr flach und anklebbar sein.

Prinzip: Folientastatur

Was fällt euch dazu ein?

Gruß Andreas

[Andree-HB]

Probiere doch Tonband - ist ja auch nur eine Magnetfolie, vielleicht leitet sie ja auch.

[squelver]

Die Idee find ich gut, leider sind die von beiden Seiten mit Folie und wenn ich die aufkratze, wird vieleicht die Magnetschicht kaputt gehen.
Glaube aber, dass da nichts leitet und auch zu dünn ist ;)

Ein Touchscreen wäre klasse, wenn ich den nur in Streifen schneiden und die Kontakte abgegriffen kriege :-k

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/de/thumb/8/81/Touchscreen.png/350px-Touchscreen.png

[Artur]

...
Ein Touchscreen wäre klasse, wenn ich den nur in Streifen schneiden und die Kontakte abgegriffen kriege :-k
...

Die BildschirmDinger sind nicht unbedingt als Kontakte gebaut ( LichtSchrankenPrinzip ) und wenn dann wäre das auch gar nicht zu gebrauchen , weil viel zu Unempfindlich ( es seidenn du suchst CrashSensoren ;-) .

Nach Berührungs- bzw DruckSensoren suchen , aber da gibt's so gut wie nichts dafür ( Japan - Roboter - http://www.kokoro-dreams.co.jp/english/robot/act/index.html ) , zumindest so wie nichts Bezahlbares

Wie wärs mit einfachen Schaltern , die da mit Integriert werden ( gibt's auch "Relativ" Flache Bauformen SMD )

Gruss
Artur

[NobodyTI]

wie wärs denn mit dem Kondensator-Prinzip: zwei Metall-Flächen die durch z.B. einen (sehr dünnen) Schaumstoffstreifen getrennt werden. Die beiden Kondensatorplatten werden in einen Schwingkreis eingebracht und sobald durch Druck auf eine der Platten der Abstand zwischen diesen verändert wird ändert sich auch die Frequenz des Schwingkreises.
Das Ganze könnte man sehr dünn aufbauen und durch Segmentierung auch viele dieser Kontaktflächen nebeneinander anordnen.
Der Nachteil wäre natürlich, dass das ganze nicht einfach wie ein Schalter funktioniert sondern etwas mehr Auswerte-Aufwand betrieben werden muss.

edit:
Man könnte das Ganze auch induktiv aufbauen und statt der Kondensatorplaten zwei flächige spulen verwenden und die höhe der abstandsabhänigen induzierten spannung messen.

[squelver]

@Artur
Danke ;) Bezahlbar soll das auf jeden Fall sein. Einzelne Schalter/ Taster wären nicht von Vorteil, da sie wie Platz brauchen und das Bein breiter machen. Die Berührung soll über die ganze Länge wahrgenommen werden.

@NobodyTI
Den Ansatz find ich sehr interessant, aber lieber die Kondensatorstreifen als Spulen. Bei mir ist alles aus Metall ;)
Nun würde mich so ein Aufbau mit Schwingkreis interessieren :-k

[NobodyTI]

Zum Thema (ungedämpfter) Schwinkreis helfen dir Wikipedia und Google weiter...

Ich hab das ganze mal grob mit einer Plattenfläche von 1x1cm und einem Abstand von 5mm nachgerechnet. Dabei hätte der entstehende Schwingkreis (mit einer 1mH Spule) durch die sehr kleine Kapazität (<1pF) eine Resonanzfrequenz im MHz-Bereich (12Mhz bei 5mm Abstand, 7,5Mhz bei 2mm Abstand), was sicher nicht einfach zu messen ist... :(
(wenn ich mich nicht verrechnet hab :-k )

wie wärs denn mit nem Selbstbau eines Tasters? z.b. ein dünnes Stück Schaumstoff mit Loch auf das ein Blech mit einer Art "Beule" aufgeklebt ist, wobei die Beule bei Druck durch das Loch im Schaumstoff den Kontakt zum Trägerblech schließt...




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[squelver]

Hmmm... das mit den Kondensatorprinzip stellen wir dann erstmal zurück, aber der Versuch ansich reizt mich das trotzdem mal zu bauen ;)

Auf meiner HP www.scorpion-bot.de , das Bild auf der Startseite, so lang ist auch in etwa das neue Beinsegment und auf diese Länge soll er schalten können (isolier), wenn auch nur 1 Schalter, das mit dem Schaumstoff find ich gut, jetzt nur noch auf Länge des Segmentes und der Kontakt sollte an jeder Stelle dieser Länge schliessen können :-k

[jeffrey]

hi,
bei conrad gibt´s doch diese dünnen kraftsensoren, vielleicht geht mit denen was.
mfg jeffrey

[squelver]

Hassu nen Link für mir? \:D/

[NobodyTI]

ich denk mal die Kraftsensoren werden nicht unbedingt billig sein (so wie ich c kenne :) )

du könntest ja entweder mehrere dieser kleinen selbstbau Taster nebeneinander setzen und parallel schalten oder einen langen streifen machen auf dem dann entsprechend viele Kontakt-"Beulen" sind...
Als material würde sich evtl. Weißblech anbieten...

Der Aufbau wäre also z.b.

Blech mit Beule
Schaumstoff
Blech
Isolierschicht
Spinnenbein

Wobei evtl das untere Blech und die Isolierschicht gespart werden kann wenn du als zweiten Pol das Bein selbst nimmst (Komplettes Chassis auf GND legen und mit dem Taster dann gegen GND schalten)

[squelver]

Daran gedacht hab ich auch erst, das Beinmodul als Kontakts zu nutzen, vieleicht sollte ich das sogar machen.

Weisst was, ich muss das einfach mal testen, ich geh heut abend gleich mal in den Keller und versuche das mal und mein Ergebnis (wenn ichs heut hinbekomme) zeig ich dann hier \:D/

[NobodyTI]

@jeffrey
meinst du Art.Nr. 182583 ??

[squelver]

Hier hab ich mal eine Idee:

[Excalibur]

@Copious:

wie wäre es mit einem eher pneumatischen System? Außen an den berührungsflächen ein luftgefüllter Schlauch und bei Kontakt die Luftströmung oder Druckänderung detektieren.

MfG

Michael

[magnetix48]

Hallo copious,

du hst ja in deiner Frage schon die Folientastaten erwähnt. Diese gibt es z.B. bei Conrad zum aufkleben: Artikel-Nr.: 709930 - 62 mit 12 Tasten, die du voneinander trennen müsstest.

Gruß
Detlef

[squelver]

@Excalibur
Ich weiss nicht recht, das würde bedeuten, dass ich eine Pumpe brauche, diese würde durchgehend laufen, ist zusätzlich Gewicht und würde das durch die Schläuche etwas eng machen und zusätzlich brauche ich dann für jedes Bein n Drucksensor. Dann wäre die Genauigkeit sehr gering, der Gegenstand oder das Hindernis müsste direkt vor den Löchern sein. Und wäre das dann noch messbar? :-k

@magnetix48
Das Prinzip fände ich willkommen, ich hätte dann aber wieder nur eine kleine Tastfläche, selbst wenn ich mehere nebeneinander setzen würde, könnte z.B. eine Stuhlbeinkante genau dazwischen geraten, in diesem Moment wäre das Ganze ohne Funtion :-k

Was ich suche müsste über die ganze Länge tastbar sein. Stellt euch die Skizze mit einer Draufsicht vor, alles was hier zu sehen ist, wäre so lang wie ein Modul \:D/

[NobodyTI]

ich glaub excalibur meint eher nen luftdicht abgeschlossenen Schlauch (ohne Pumpe) mit nem drucksensor an einem Ende. Wenn dann der Schlauch gedrückt wird wird die Luft darin komprimiert und der Sensor zeigt dir die Druckänderung.

[squelver]

Ahso \:D/
Wie dünnwandig und weich müsste der Schlauch dann sein und welchen Durchmesser darf er minimal haben und das noch im messbaren Bereich zu bekommen?

PS:
Bin grad am tüfteln wegen Kontake :-$

[NobodyTI]

das wird vom Sensor abhängen, je nachdem wie empfindlich der is.
Ich hab grad bei Reichelt gesehen dass der billigste drucksensor 14€ kostet... bei 3x6 Segmenten hat sich das wohl erledigt... :(

[magnetix48]

Hallo copious,

leitfähige Schaumstoffsteifen, die man nimmt um bei der Lagerung ICs gegen hohe Spannungen schützt, ändern ihren Widerstand, wenn sie zusammengedrückt werden. Diese Streifen gibt es auch in großen Matten z.B. DIN A4 Größe. Es gibt sie in verschiedenen Elastizitäten. Die meisten sind recht starr, es gibt aber auch recht flexible Matten. Daraus müsste sich doch etwas machen lassen!

Gruß
Detlef

[squelver]

@NobodyTI
Das wird mir wohl zu teuer :-k

@magnetix48
Zei mal, das macht mich neugierig =P~

Gleich poste ich mein Ergebnis vom Experiment, muss das Video eben bei google hochladen ;)

[Excalibur]

Genau. Nur würde ich keinen Drucksensor nehmen. Es gibt Reparaturkits für die Gummitasten von Fernbedienungen. Damit würde ich einen kleinen Teil des Schlauchs behandeln und von einer Feder und einem Plastikplättchen zuammendrücken. Das heißt der Kontakt ist Normal geschlossen, Wenn der Schlauch jetzt irgendwo eingedrückt wird, drückt die Luft gegen den Widerstand der Feder die Kontakte auseinander.


MfG

Michael

[magnetix48]

Hallo copious,

es gibt z.B. bei http://www.reichelt.de/ Matten im Format 300 x 300 x 6 mm, Bezeichnung: ESD PE-MOS 300. Allerdings geht aus den Angaben auf der Seite nichts über die Elastizität hervor, ist für den eigentlichen Anwendungsfall auch eher nebensächlich. Ich werde noch weiter suchen.

Gruß
Detlef

Edit: Es steht doch dort: Harte Ausführung, geschlossenzellig.
Der Typ ist nicht geeignet.

[squelver]

Wie klein kann man sowas bauen?

PS: Lade grad das Video bei myvideo.de hoch, google hat Probleme ;)

[squelver]

Stellt euch vor, die Aluschiene wäre das Profil vom Bein-Modul \:D/

So hier dat Video:

http://www.myvideo.de/watch/192825

Fodos kommen auch gleich ;)

[magnetix48]

Hallo copious,

ich geh mal davon aus, dass du das Video im Netz gefunden hast, sonst hättest du ja schon die Technik, die du brauchst.

Gruß
Detlef

[squelver]

Nein, das hab ich vorhin gebaut \:D/
Der Haken ist nur, es ist provisorisch, ich möcht nur ungern alles so bauen, denn es sind 6 Beine/ 2 Greifer mit jeweils 3 Modulen und pro Modul brauche ich 3 solche Art Taster :-k

Und daher der Thread, ich suche halt nach Alternativen ;)

[magnetix48]

OK, ich habe noch mal weiter gesucht und 2 Quellen gefunden, allerdings beide nicht für Privatverkauf:

www.Buerklin.de:
EL 1/05, Zuschnitt 400 x 400 mm, 5,0 mm stark
Bestellnr.: 13 L 7821 Preis: 1,55 Euro netto
Ausführung als weichelastischer Zuschnitt Typ EL 1
in großporiger Ausführung mit weichem Polyestereffekt, anwendbar für Verpackungs- und Transportschutzzwecke genauso wie als Polstermaterial z. B. auch für Sitzflächen. Ausführung: weichelastisch, mit glatter Oberfläche, antistatisch und leitfähig.


www.Farnell.de:
Bestellnr.: 175849
SCHAUMSTOFF LEITFAEHIG WEICH 305X305X6MM; Breite/Weite:305mm; Farbe:Schwarz; Länge/Höhe, Außen-:305mm; Material:Leitfähiger Schaumstoff, niedrige Materialdichte; Spezifischer Volumenwiderstand:10000Ohm-m; Tiefe, Aussen:6

Gruß
Detlef

[squelver]

Also über diesen Schaumstoff möcht ich gern mehr wissen, wo wendet man den noch an?

Der erste Link funzt bei mir leider nicht 8-[

[magnetix48]

Hallo copius,

jetzt funktioniert auch der erste Link, es fehlte das k.

Diese Matten werden als Antistatikschutz für ICs verwendet. Zum Transport werden die ICs dort draufgesteckt und damit haben hochohmig alle Pins des IC das gleiche elektrische Potential.

Für diese Anwendung wäre mein Vorschlag wie folgt.
Einen schmalen Streifen schneiden, die Ober- und die Unterseite flächig kontaktieren und den Widerstand zwischen den Kontakten messen.
Ich muss dazu sagen, dass ich es noch nicht probiert habe, auf diese Weise Sensoren aufzubauen. Ich habe nur die Widerstandsänderung nachgemessen und die ist sehr groß.
Da die Matten sehr hochohmig sind und ihr Widerstand sich räumlich ausbildet, kann man den Effekt nur messen, wenn die obere und untere Oberfläche niederohmig, z.B. mit einem Leitlack kontaktiert sind.

Gruß
Detlef

[squelver]

Hmmm.. das Beste wäre wohl, wenn ich mir einfach mal sowas bestelle, das kann ich aber erst nächsten Monat machen und dann würde ich das testen \:D/
Vielen Dank für die vielen Infos ;)

[Manf]

Hier gibt (gab) es auch eine Diskussion zum Thema Kollisionserkennung.
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1234

https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/sto_stange_137.gif

[squelver]

Hallo Manf \:D/

Das find ich echt toll, habe aber für meinen Anwendungsbereich Zweifel, dass das hält :-k

Hier hab ich noch ne überarbeitete Idee. Da ich ja Profile verwende, könnte ich die Ecken ausnutzen.

[squelver]

Noch eine Idee mit Hilfe von SMD-Widerständen. Im Prinzip die Funktion eines Poti oder Drehwiderstand bzw. Schiebewiderstand.
Zu verwenden auch für Roboter mit Rädern ;)

Man könnte zusätzlich sogar noch jeden einzelnen Kontakt für aus Wertungen abgreifen, von Kontakt (b) aus \:D/

http://www.dhi-online.de/DhiNeu/12_Fachtec/FtHgTec/03_Technologien/smd003a.jpg

http://www.pollin.de/shop/images/article/small/K090126.JPG