Beste Kinematik für einen Roboterarm ?? [Archiv]

Roberto

06.10.2006, 13:08

Hallo Leute

Ich probiere gerade ein bisschen an der Konstruktion von einem Roboterarm:
in 3D:
http://www.pukshofer.com/Projekte/Roboter%20Projekte/Roboterarm/Bilder/Roboterarm-3d.jpg
Das erste Modell schaut mal so aus:
http://www.pukshofer.com/Projekte/Roboter%20Projekte/Roboterarm/Bilder/Roboterarm.JPG

Mich würde Eure Meinung interessieren, welche Konstruktion die beste für so einen Roboterarm ist

Mir persölich gefällt diese fast am besten, weil der Grossteil der Masse schon mal unten bleibt (am Drehteil) und nicht noch vom Arm getragen werden muss.
dadurch kann der Arm vermutlich schon mehr Gewicht heben, als wenn die 3. Achse schon am Arm oben ist.
(1.Achse = Drehen; 2.Achse = erster Hebel; 3.Achse = zweiter Hebel)

Gesehen habe ich (in etwa) so eine System hier:
http://www.ah-automation.se/main.asp?ID=159&Lang=swe
http://www.motoman.de/de/produkte/roboter/roboter.php?robid=54
http://www.motoman.de/de/produkte/roboter/roboter.php?robid=25
http://www.abb.at/product/ge/9AAC100735.aspx?country=AT
http://www.abb.at/Product/seitp327/f86ffdea8150dc2ac12570c9003feb19.aspx?productLangu age=ge&country=AT
u.s.w.

Würde mich ein bisschen um Gedankenaustausch freuen :-)

l.G. Roberto

Jon

06.10.2006, 20:13

Ich bin für Roboterarme eher die Version mit Sevos gewohnt (kleiner), aber dein Versuch ist auch gut.
Ich könnte diese Art an Arm nur nicht verwenden, da sie für mich zu groß ist und damit zu viel Platz auf meinem Bot bräuchte.
Und wenn du genug Platz hast ist es bestimmt auch mal ein guter Versuch.

jon

HannoHupmann

07.10.2006, 00:40

Die beste Kinematik für einen Roboterarm hängt stark von dem ab was er später machen soll.

Achja und Kinematik ist eine Vorlesung aus dem dritten oder fünften Semester an FH und Uni, also nicht mehr ganz so trivial.

Entweder ausprobieren oder wirklich Bücker, Bleistift und Block nehmen und rechnen.

bad-joker

07.10.2006, 10:29

Ja da muss ich Hann... recht geben. Es gibt nicht einen besten Roboter, sondern nur einen der recht gut für deine Anwendung funktioniert. Der von Roberto verwirklichte Ansatz ist nicht schlecht. Ist halt regelungstechnisch ein wenig aufwendiger als ein normaler Scara, aber auch machbar. Was verwendest du denn für Motoren, Gleichstrom mit Encoder?
Grüsse
Thomas

UlrichC

07.10.2006, 11:11

Hi, wie schon richtig geschrieben wurde, gibt es nicht "die beste" Konstruktion.

Dein Ansatz (Motto) : "Möglichst wenig Gewicht in die Ausleger"
... ist gut.

Ein kleiner Verbesserungsvorschlag:
Setze den Motor (mit dem Hebel) direkt über den anderen Motor an den Arm (nicht aufs Fundament).
So hast du dann keine Abhängigkeit in der Klinematik.
Die Abhängigkeiten (Klinematik) kann man in der Software herstellen (wenn man braucht).

Und Noch einer:
Richte die Hebel des Auslegers (also die Ansteuerung des Zweiten Arms) 1:1 aus oder zu gunsten des Motors. Denn momentan hast du diese Ansteuerung bedingt duch den Hebel eher Schnell als Kräftig.

Wo hast du den die schicken Motoren her?

Schöne Grüße

Roberto

07.10.2006, 11:30

Hallo

Es gibt nicht einen besten Roboter, sondern nur einen der recht gut für deine Anwendung funktioniert
Ist vielleicht zu übertrieben formuliert, aber wenn bei so einem Hebel-Arm die Massen am Boden sind, statt am Arm, ist es ja eher ein Vorteil ;-)

Ist halt regelungstechnisch ein wenig aufwendiger
Ja, an das will ich noch gar nicht denken ;-)

Was verwendest du denn für Motoren, Gleichstrom mit Encoder?
:-) Das sind schöne Servo Motoren mit Encoder und Harmonicdrivegetriebe :-)
Angesteuert mit Geckos (Takt/Richtung)
Encoder 2000Pulse/U (durch Gecko = 8000Pulse/U :-) )
Getriebe 1:50
Die habe ich mal günstig bei Ebay ergattert :-) :-)

@Ulrichc

Ein kleiner Verbesserungsvorschlag:
Setze den Motor (mit dem Hebel) direkt über den anderen Motor an den Arm (nicht aufs Fundament).
So hast du dann keine Abhängigkeit in der Klinematik.
Die Abhängigkeiten (Klinematik) kann man in der Software herstellen (wenn man braucht).

Und Noch einer:
Richte die Hebel des Auslegers (also die Ansteuerung des Zweiten Arms) 1:1 aus oder zu gunsten des Motors. Denn momentan hast du diese Ansteuerung bedingt duch den Hebel eher Schnell als Kräftig.

Danke für den Tipp.
Den zweiten Motor unten auf dem Arm zu setzen, dachte ich mir auch schon mal.... hab’s aber dann verworfen...

Ich weis aber noch nicht, wie es besser ist..
Vielleicht zum berechnen schon, aber könnte es nicht Vortele haben, wenn beide Motoren auf der Grundfläche sind ?
Muss das mal überdenken :-)
Gibt es schon Roboter die es so machen wie Du beschrieben hast ?
(Link?)

l.G. Roberto

bad-joker

07.10.2006, 13:01

Also Masse nicht am Arm hat schon Vorteile, aber dein Arm nimmt aber auch mehr Platz ein, was schon ein Nachteil ist.
Was haste denn die Motoren gezahlt, vor allem die Harmonic Drive Getriebe find ich interessant.
Thomas

user529

07.10.2006, 13:05

setz ihn nicht unten auf den arm sondern koaxial zu dem anderen motor, damit ergeben sich keine kinematischen abhängigkeiten UND du sparst dir masse am arm.
einen sehr schönen link (http://www.bilder-speicher.de/vollbild.php?Hubert369745) hast du eh schon gefunden, habe die zeichnungen heruntergeladen und ins netz gestellt.
der gezeigte roboter hat an dem unteren motorhebel zusätzlich ein gegengewicht angebracht(ist sinnvoll solange du nicht schneller als g beschleunigen willst), welches den motor für den oberen arm entlastet.
der untere motor wird über einen druckluftzylinder unterstützt.

wieviel haben dich die motoren mit hd und steuerung gekostet? (*neid*)
mfg clemens

UlrichC

07.10.2006, 17:28

Vielleicht zum berechnen schon, aber könnte es nicht Vortele haben, wenn beide Motoren auf der Grundfläche sind ?
Muss das mal überdenken :-)
Gibt es schon Roboter die es so machen wie Du beschrieben hast ?
(Link?)

l.G. Roberto
Hallo
das Problem dass ich sehe wenn du direkte Abhängigkeiten generierst ist folgendes.
Die Motoren müssen gleichzeitig drehen um den Arm zu bewegen. (Schätze das geht sonst gar nicht anders, weil die Motoren bestimmt eine hohe Übersetzung haben.
Das geht zwar bedingt durch Software, macht es aber etwas komplizierter.
Eine einfache Software wird nämlich so nur im Freilauf gut funktionieren/passen. Denn unter Last sind die Geschwindigkeiten der zwei Motoren im Zusammenspiel schlecht abzuschätzen.
(Jedenfalls würde ich den Code für die Steurerung mit Stepper in weg- und dem gewindigkeitsabhängigen Ausgleich nicht sehen wollen ;-) ).

Vorteil gibts einen bei den Motoren am Fundament, du Sparst ein paar Gram am Ausleger. Die Gramm verschleuderst du dann aber wieder durch Gegenwirkende Motoren.

Wenn die Motoren unten dicht beieinander sitzen wirst du keine Probleme bekommen (die du jetzt schon im Vorfeld berücksichtigen oder gar berechnen müsstest).

Einen Link habe ich nicht. Ich will nur selbst auch so ein Vich für meinen Roboter bauen, und mache mir daher gerne Gedanken.

Schöne Grüße

Roberto

07.10.2006, 20:04

Hallo Leute (danke für das Interesse :-) )

@Thomas

Was haste denn die Motoren gezahlt, vor allem die Harmonic Drive Getriebe find ich interessant
So ca. 50 Euro pro Stück :-) :-) :-) :-)
Leider gibt es die soooo selten :-(
Die meisten Harmonicdrive bei Ebay sind ohne Motoren :-(

@user529

setz ihn nicht unten auf den arm sondern koaxial zu dem anderen motor, damit ergeben sich keine kinematischen abhängigkeiten UND du sparst dir masse am arm.
mmhh.. Du meinst den zweiten Motor auf gleicher Achse(Ebene) zum ersten nur spiegelverkehrt ?
(Dann wird alles breiter...)

Ich habe jetzt mal probiert den zweiten Motor unten am Arm zu montieren...

Die Dynamik von der ersten Anordnung ist natürlich besser.
Wenn die zwei Motoren in Gegenrichtung fahren, wird der Arm recht flott :-)
Nur zum Programmieren wird es vermutlich schwieriger als wenn die Motoren sich nicht gegenseitig beeinflussen...

einen sehr schönen link hast du eh schon gefunden, habe die Zeichnungen herunter geladen und ins netz gestellt.
ahhaa, schön.
Die Zeichnung habe ich noch gar nicht gesehen :-)
Nur sieht man da leider auch nicht richtig, wie die Motoren jetzt wirken.
Ist es eher meine erste Version, oder sind die zwei Motoren Koaxial ??

Derzeit steuere ich den Arm mit einem Mega8 und 20kHz Taktausgabe :-) (Bascom)
Mal sehen, wie viel ich da noch an Rechnungen reinquetschen kann ;-)

ps.: Die Idee mit der Koaxialen Motoranordung gefällt mir jetzt immer mehr :-)
Werdes mal probieren.
Zumindest kriege ich die Rechnungen so vielleicht noch in den Mega8 ......?! ;-)

l.G. Roberto

user529

07.10.2006, 20:26

genau, dein bot wird breiter, aber wenn du den steuerhebel am motor gleich(muss aber nicht zwingend sein) lang wie den hebelam am unterarm(wollen wir uns schulter, oberarm, ellenbogen, und unterarm einigen?)machst, bildet sich ein parallelogramm. mit dem einen motor steuerst den winkel der senkrechtstehenden seite, mit dem zweiten den winkel der waagrechten.

was hast du mit deinem bot später vor? wenn du nur eine punktsteuerung ralisieren willst dann reicht ein atmega sicher aus(würde aber auf c umsteigen, da rechnet es sich leichter, spätestens beim auswerten des cosinsatzes wird bascom anstrengend, langsam, aber nicht unmöglich), bei einer ordentlichen bahnsteuerung wirst du um einen pc nicht herumkommen, hierbei habe ich mich (für meinen bot) für einen alten IBM entschieden lauft alles auf win 98, is einfacher mit der parallelen, möchte dir a aber nichts aufs auge drücken. Muss gar nicht so schnell sein, die rechenoperationen werden nicht aufwendiger, nur sollten sie schneller erledigt werden.

Roberto

08.10.2006, 01:11

Hallo Clemens

genau, dein bot wird breiter,
Habe ein bisschen überlegt...
Wenn ich das so mache, wie du sagtest (Motorwelle an Motorwelle) dann liegt eigentlich der zweite Motor wieder auf der Grundplatte und beeinflusst den ersten Motor.. :-k
Nur das er halt auf einer Achse liegt und nicht hinterhalb.

wenn du den steuerhebel am motor gleich

Ja, so dachte ich mir es auch.

machst, bildet sich ein parallelogramm. mit dem einen motor steuerst den winkel der senkrechtstehenden seite, mit dem zweiten den winkel der waagrechten.

Da muss ich mich noch ein bisschen reinarbeiten..
Mit Formeln hab ich es nicht so :-(

Habe hier inzwischen was gutes gefunden :-)
Da gibt es auch eine Konstruktion von einem Roboterrüssel :-)
http://www.fh-aachen.de/index.php?id=5242&no_cache=1&file=2014&uid=15392#search=%22parallelogramm%20roboter%22

was hast du mit deinem bot später vor? wenn du nur eine punktsteuerung ralisieren willst dann reicht ein atmega sicher aus
Habe da so eine Blöde Idee ;-)

Möchte im Winter probieren, per Wassersprühkopf und Robi, bestimmte Eisformen aufzubauen.
Als Anfang dachte ich da an einen Zylinder.... 8-[
Wenn’s mit dem Robi nicht hinhaut, könnte man dafür ja noch eine einfachere Mechanik machen. Aber wenn’s mit dem Robi geht, kann man den ja nachher auch noch für anderes verwenden ;-)

mal sehen... ;-)

l.G. Roberto

UlrichC

08.10.2006, 01:28

Da muss ich mich noch ein bisschen reinarbeiten..
Mit Formeln hab ich es nicht so :-(

Wenn du Programmieren kannst, brauchst du so gut wie keine "komplizierten" Formeln wie in dem PDF ;-) (etwas sin und cos ist aber immer drin)

...und wenn du den Motor (Koaxial) gegenüber von dem anderen setzt , ihn aber am Arm und nicht am Fundament festmachst (das geht) kommst du deinem Ziel etwas näher.

CU

user529

08.10.2006, 17:49

...und wenn du den Motor (Koaxial) gegenüber von dem anderen setzt , ihn aber am Arm und nicht am Fundament festmachst (das geht) kommst du deinem Ziel etwas näher.

Halte ich für keine überragend schlaue Idee, du bringst wieder mehr Masse auf den Arm, machst die Mechanik aufwändiger, gewinnst aber überhaupt nichts, da du sowieso nicht um die Addition der Winkel zwischen Oberarm und Grundplatte und Arbeitsgerät und Grundplatte herumkommst.=>du sparst dir NICHTS.
Für eine Kreisinterpolation müssen so oder so beide Motoren laufen. Aber auch das ist zu schaffen und da du ja nur Impulse geben musst, je nachdem wohin du willst, kannst du sogar den Bresenham Algorithmus (http://www.iam.unibe.ch/~fcglib/special_www/cg_lecture/lectContent/rastergraphics/lessons/line/line_theory_intro.php) „vergewaltigen“.

Da muss ich mich noch ein bisschen reinarbeiten..
Mit Formeln hab ich es nicht so

lass uns daran teilhaben^^

SprinterSB
hat sich die Mühe gemacht das alles eimal hinzuschreiben (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=13977&highlight=bahnsteuerung)

mfg clemens

Roberto

08.10.2006, 18:38

Hallo Clemens

Ich habe heute wieder alles umgeworfen.

Ich werde jetzt den zweiten Motor oben am Arm machen.

Irgendwie ist mir das mit den Hebeln nicht universell genug.
Es schränkt ein bisschen die Reichweite ein und ich kann auch nicht auf die Rückseite schwenken....

Den Gewichtsausgleich für den oberen Motor mache ich vielleicht mit Rückholfederen oder so...

Zum berechnen wird es vermutlich so auch leichter sein, obwohl ich vorerst nur Punktpositionen brauche (+Drehen)

l.G. Roberto

UlrichC

08.10.2006, 18:45

Halte ich für keine überragend schlaue Idee, du bringst wieder mehr Masse auf den Arm, machst die Mechanik aufwändiger, gewinnst aber überhaupt nichts, da du sowieso nicht um die Addition der Winkel zwischen Oberarm und Grundplatte und Arbeitsgerät und Grundplatte herumkommst.=>du sparst dir NICHTS.

Mhh... überagend Schlau wollte ich es auch garnicht klingen lassen.
...wollte lediglich die Abhängigkeit im Arm wegbekommen.

Denn wenn man wegen der paar g (die sich auch als Gegenlager/Gewicht verbauen lassen) einen Workaround im Programm hacken muß, um die Abhängigkeit zu egalisieren ist das abzuwegen.

Schon richtig, man kann das prima rausrechnen die Motoren müßten sich im bei einem Paralellwinkel 1:1, Grunde nur 1:1 bewegen und zum Fahren im Ausleger 0:1, 1:2 oder backward 2:1 etc. .
Es auch fast Ansichtssache ab man das wirklich rausrechnen will... oder ob man die Klinematik so im Einzelmotorbetrieb nutzen möchte.

... wie auch immer....es ist eine Lösung von vielen...

CU

UlrichC

08.10.2006, 18:48

Irgendwie ist mir das mit den Hebeln nicht universell genug.
Es schränkt ein bisschen die Reichweite ein und ich kann auch nicht auf die Rückseite schwenken....

Schon über Zahnriemen im Ausleger nachgedacht?
CU

Roberto

08.10.2006, 19:46

Hallo Ulrich

Währe eine Idee aber, jetzt habe ich beim Harmonicdrive Getriebe auf einem Radius von 1m eine Schrittweite von 0,0157mm. (am Umfang)
(Theoretisch)
Da werde ich mir das nicht mit einem Zahnriemen ungenauer machen ;-)

l.G. Roberto

UlrichC

08.10.2006, 20:32

Aha, es soll also theoretisch genau werden.
Interessant ;-)

Dann bin ich jetzt gespannt wie du praktisch die Toleranzen klein bekommst.
Ich denke solange du nicht mit Vollguss-Auslegern und Präzisionsflänschen ankommst, kannst du auch sonst das Toleranzfeld um eine Stelle nach Links verschieben. (So um die 0,25 mm?)
Ob dann wieder Zahnriemen ins Programm passen kann ich sagen ;-)

CU

Roberto

09.10.2006, 01:44

Oder sagen wir es so ;-), der Aufbau wird vermutlich so ungenau, dass ich mir die paar Zehntel vom Zahnriemen nicht mehr leisten will ;-)

Theoretisch deshalb, weil sich alleine der Arm sicher ein paar Zehntel biegen wird. Werde da vermutlich ein 40*40er Aluprofil von Item nehmen.

Aber es ist angenehm zu wissen, dass zumindest das Getriebe schon recht genau ist ;-)

l.G. Roberto

UlrichC

09.10.2006, 13:56

Hallo Roberto
das ist plausibel.
Bei deinen Motoren und vorallem bei deinen Getrieben dürfte ein Motor am Arm nicht viel ausmachen. Wenn du dennoch der Gewichtskraft etc. noch etwas entgegenwirken magst, könnte auch ein Kegeltrieb bzw. eine Montage des Motors paralell zum Arm helfen.

Ich plane mir derzeit eine Toleranz in der Wiederholgenauigkeit von bis zu +1 mm auf 1 Meter ein, weil ich keine Automatisierung vorsehe. Ich will lediglich per Hand(?) über eine Steuerung die Achsen bewegen.
Ich schätze das selbst diese Toleranz bei einem Meter schwer zu schaffen ist.
Wenn ich deine Motoren hier liegen hätte ... hätte ich vermutlich auch andere bzw. weitere Pläne ;-)

Wieviel Kg willst du bewegen?

CU

Roberto

10.10.2006, 18:18

Hallo

Habe heute mal mit einem Aluprofil probiert :-)
(beim Schrott hatten sie leider nur ein Bosch-Profil mit 45*45mm)
http://www.pukshofer.com/Projekte/Roboter%20Projekte/Roboterarm/Bilder/Arm_mit_Gewicht.jpg

Länge vom Arm ist derzeit 70cm
Habe vorne mal einen Kübel mit Kleingeld drann gehängt.
Der Kübel hat damit 2kg.

Lässt sich noch mit voller Geschwindigkeit, nach oben und unten fahren :-)

Erhöht auf 2,8kg
Da geht es nur mehr mit sehr langsamer Geschwindigkeit.
Dann steigt die Endstufe aus. (Ist aber auch nur mit einem Labornetzteil betrieben. (2,5 Ampere/24V)

Der Arn ist natürlich so zu lange...
Ist halt die Gier, einen möglichst langen Arm zu haben.. ;-)

Der Arm selber (Alu-Profil) hat selber 1,2kg
Der Servomotor: 1kg

Jetzt bin ich halt wieder am Überlegen.....:
Wie lange soll ich den ersten Arm machen ? (und zweiten?)
Soll ich bei dieser Konstruktion bleiben...?

Bei der ersten Version (mit Hebel) würden sich vermutlich die zwei Motoren das Gewicht teilen ( = mehr Tragfähigkeit), oder so lassen und mit Federn ausgleichen... ?

Fragen über Fragen ... ;-)

Was meint ihr ;-) ?

Ps.:

Wie würdet ihr eigentlich das Drehgestell machen?

l.G. Roberto

user529

10.10.2006, 20:50

für den drehkranz entweder ein igus gleitlager
http://www.igus.de/xiglidurWeb/data/dia/W870100_-dia.jpg(<-klick) (http://www.igus.de/MAIN_FS.ASP?KATALOG=XIGLIDUR&GO=START_IGLIDUR&JUMP=STAN&PRGR=87)

oder ein kreuzrollenlager
http://www.industriebedarf-grafe.de/grafik_upload/Bild_20041103154408_Kreuzrollenlager.gif(<-klick) (http://www.industriebedarf-grafe.de/index.php?bereich=lieferprogramm&intProduktKategorieID=1&intProduktID=176)
wobei ich aus fertigungstechnischen gründen eher zu dem igus lager rate, da du bei einem kreuzrollenlager eine große, passung(glaube sogar eine H8 im durchmesser und in der höhe eine h7, bitte nicht schlagen wenns nicht stimmt) und außerdem sind diese lager recht kostenintensiv.

um abzuschätzen ob ein motor ein gewicht heben kann ist ausschlaggebend ob sein moment größer ist als das lastmoment.
das lastmoment kannst du ausrechnen indem du das gewicht der zu hebenden last[kg] mit der erdbeschleunigung [9,81m/s²] und dem waagrechten abstand des schwerpunktes zum drehpunkt[m] multiplizierst.

bei deiner versuchsanordnung zb:
gewicht des trägers=1.2kg
länge des hebels=0.7m
also:
1.2kg*9.81m/s²*0.35m=4.1202Nm (hier zählt nur der HALBE hebel, da der schwerpunkt in der mitte ist)

jetzt der kübel:
gewicht:2kg
länge des hebels: 0.7m

wiederum: 2kg*9,81m/s²*0,7m=13,734Nm

gibt zusammen ein moment von= 17,854Nm

plus ein bischen kraft zum beschleunigen (von mir aus 30%)
und dann ein wenig sicherheit (wenn du willst 20%)

danach hast du ein moment, das der motor im drehpunkt leisten muss, um deine last zu heben. diese sollte natürlich kleiner sein als das vom motor maximal gelieferte moment.

mfg clemens

Roberto

10.10.2006, 21:31

Hallo Clemens

Danke für die guten Infos !!!

Der Tipp mit Igus ist sehr gut..
Habe ja auch meine Energieführungsketten(R) für die Fräse, von Igus :-)
(Die hatte ich gratis als Muster bekommen :-) )

Weißt Du was ca. so ein Lager kostet ?
Auf der Home steht nur auf Anfrage....
Sonst frage ich morgen mal an.
(Vielleicht gibt's es auch als Muster...:-$ )

Ich denke das PRT-01-100 müsste eigentlich passen ?!

das lastmoment kannst du ausrechnen indem du
Danke für deine Mühe..
(Hätte ich eh nicht ausrechnen können ;-) )
Aber ich habe so ca. bei 2,5kg und 70cm Weg, so auf ca. 20Nm geschätzt.

Habe jetzt ein paar Biegeversuche von unterschiedlichen Profilen, für den Arm gemacht:

Alle mit 2kg Belastung auf 53cm Länge.

Bosch Profil (Alu):
45*45mm; Durchbiegung ca. 1mm
Gewicht: 700mm =1,16kg

Vierkantprofil Alu:
40*40mm, Wandstärke = 2,5mm; Durchbiegung ca. 1mm
Gewicht: 730mm = 0,750kg

Vierkantprofil Alu:
25*25mm, Wandstärke = 1,5mm; Durchbiegung ca. 2mm
Gewicht: 860mm = 0,3kg

Vierkantprofil Alu:
35*20mm, Wandstärke = 1,5-1,7mm;
Gewicht: 1000mm = 0,407kg

Durchbiegung :
Liegend ca. 2,5mm
Stehend ca. 1mm !!!

--
Da stellt sich heraus, dass je höher das Profil ist, je besser währe es als Ausleger. (Weniger Durchbiegung)
Dafür währe die seitliche Beanspruchung dann geringer.
Aber man braucht ja eh eher die Steifigkeit gegen die Schwerkraft.

---
Derzeitiger Stand:
Ich nehme jetzt das 40*40*2,5er Vierkant.
Armlänge nehme ich mal 500mm.....
zweiter Motor kommt wieder oben .

---
Eigentlich muss man bei so einem Arm dann froh sein, wenn man dann eine Genauigkeit im Bereich von 1mm zusammenbringt ;-)

bis bald... Roberto

Ps.:
Für den Arm wäre sowas auch toll ;-)
http://www.ipfdd.de/whatsnew/robotarm.html
http://www.hightex-dresden.de/mbau4.html
Das hier schaut super aus !!!!!!!
http://www.st.dlr.de/BK/knowhow/space/rs-roboter.html

user529

11.10.2006, 16:15

bin voll für cfk/gfk^^ (kann mir vorstellen das so ein ding mit etwas gefühl und einem guten gestell auch für bastler herstellbar ist, sicher nicht so genau, aber genau genug)

wegen igus, habe meine cd leider in der schule vergessen, frag bitte auch gleich wegen der nextgrößeren/kleineren (achtung, igus liefert nur an firmen).

http://www.igus.de/xiglidurWeb/data/pdf/P870100de.pdf das ist das pdf mit genaueren informationen zu den lagern, belastungsmäßig sehe ich überhaubt keine probleme. Welche baugröße du schlussendlich nimmst, ist allen von dir abhängig, ein solches lager kannst du mit deinem "spielzeug" niemals an ihre belastungsgrenzen bringen.

dass der wiederstand gegen das verbiegen mit der höhe des profils zunimmt ist richtig( sogar mit ^3), darum eher eine dickere wandstärke und höheree querschnitte und dafür die seitenwände durchlöchern, viel weniger gewicht, aber du verlierst (fast) kein wiedertandsmoment.

weiters formrohre und keine heron oder sonstwas profile.

mfg clemens

Roberto

11.10.2006, 16:58

Hallo Clemens

Ja, CFk.........
Könnte man machen, aber darin habe ich keine Übung.
Außerdem müsste man da erst das Gewebe kaufen... u.s.w.
(habe bei Ebay was gesehen..)

Habe mich jetzt für einen Low cost Arm entschieden.

Habe das 35*20er Profil genommen.
http://www.pukshofer.com/Projekte/Roboter%20Projekte/Roboterarm/Bilder/Arm_in_Alu.JPG
Vom zweiten bis zum dritten Motor habe ich jetzt 470mm .
(erster Motor, wird Drehachse)

Das 40*40er und das Bosch Profil, war mir doch zu wuchtig.

Bei Igus habe ich mal das 100er Lager bestellt (als Muster)
Mal sehen was die sagen...

Als Privater kann man normal schon dort bestellen!
Zumindest war das noch vor 5 Jahren so.

Jetzt warte ich mal auf die Drehachse :-)

l.G. Roberto