Teachen bei Hobbyrobotern(Roboterarmen) realisieren?

[Battle MC]

Hi,
Ich habe heute mit einigen anderen Mitarbeitern von der Firma wo ich arbeite eine Schulung für die Handlings der Roboter bekommen. Die Roboter sind von Demag, und sitzen bei uns auf Spritzgußmaschinen.
In dem Leergang kam natürlich auch dran, wie wir die Robbys programieren. Das ganze läuft über einen sog. Teachbox, und man fährt die achsen ab, und gibt so die Positionen und Befehle ein. Das ganze ich supereinfach, da man eigentlich keine richtige Programiersprache können muss, da die Befehle vorgegeben sind. Nun meine Frage:
Kennt jemand diese Art der Programierung? Wenn ja, wäre das auch auf einen einfachen Roboterarm zu realisieren? Bzw. lässt sich so eine Teachbox an einen Hobbyroboter anpassen?

Ich hab dort mit der Teachbox R6.2 gearbeitet. Wäre wirklich eine super Alternative zum normalen Programierung!

Mfg Fabian

[Nordwind]

denke ma das es sicher geht sowas anzupassen ist nur eine menge arbeit da die befehle in der teachbox gespiechert sind.

man kann solche roboter ja auch im pc programmieren und da muss man die befehle ("go to" usw.) auch selber eingeben

zumindest denke ich mir ma das in der teachbox befehle hinterlegt sind ich lasse mich aber gerne eines besseren belehren *g*

[Battle MC]

Also der sinn des Teachen ist ja, das man einfach die wege abfährt, und die Positionen speichert(teacht). Und dann halt noch Befehle senden, oder warte bis Signal X kommt. Aber man braucht halt eine Software, die im Hintergrund ist, und das ganze ermöglicht, also die Bedienoberfläche darstellt. Und die zweite Software die man dann programiert, muss an den Controller des Roboters gesendet werden, und dort so verarbeitet werdet, das der Roboter befehle bekommt, die er auch vewsteht.

Daher würde es mich vielmehr interressieren, ob jemand diese Teach-Programmiersprache kennt, und weis wie man die compilieren kann, bzw. ob die direkt auf manchen µC läuft.

Mfg Fabian

[gast1234]

Ich bezweifle, ob das eine eigene Programmiersprache ist. Bestenfalls werden von der Teachbox wohl ein paar Scriptbefehle geschickt, die dann im Hauptsteuerungscomputer geparst werden. So eine Steuerung bekommst du mit jeder Programmiersprache hin, würde ich mal behaupten.
Wenn du schon grundlegende Steuerungsfunktionen wie lineare Strecken abfahren, Kurvenstücke abfahren und dergleichen, die du ja sowieso zum Steuern des Roboter benötigst, im Steuerungsprogramm implementiert hast, brauchst du dir doch nur noch diese grundlegenden Steuerungsfunktionen über die Zeit abzuspeichern, wann also ein Benutzer welche Funktion genutzt hat, um den Roboterarm zu bewegen.
Ich weiß nicht wie die Teachbox bedient wird. Wenn du einfach nur 2 rotationsschalter für jedes Gelenk hast, merkst du dir nur die Signale der Inkrementalgeber und Positionen der Gelenke über die Zeit, beispielsweise in einem normalen array abgespeichert.

Danach kannst du noch eine zeitkritische Optimierung rüberlaufen lassen, die die "Denkpausen" und langsamen Reaktionen des Benutzers wegschneidet, natürlich unter der Bedingung optimaler Beschleunigung für den Roboterarm.

Du sagtest, das sei eine Alternative zu herkömmlicher Programmierung. Ist es denn erstrebenswert, dass dein Roboterarm immer die gleich Bewegungen macht? Wo brauch man das denn? Selbst ein Roboter der CD's aus einem Regal nimmt und einlegt, wäre flexibler doch viel besser ausgelegt. Man will ja nicht von Hand alle Bewegungsabläufe für 100 oder noch mehr CD's teachen. Aber vielleicht hast du ja bereits eine gute Anwendung dafür im Kopf?

[Battle MC]

Ne, für CDs z.B. gibt es nen sogenanntes Ablagesystem, sind dann zwei zeilen mehr, und der Roboter legt die Teile in einem gewissen System ab.
Der Vorteil ist halt, das ich über diese Teachbox, sprich das Kontrollpanel, ruck zuck die Bewegungsabläufe ändern kann. Un die Bedienoberfläche, mit der Teach-Sprache ist so einfach, das jeder Laie problemlos damit arbeiten könnte! Wenn jemand mechanisch nen super Roboter baut, aber es dann an der Programierung scheitert, könnte er einfach eine Teachbox dranklemmen, und loslegen. Die Teachbox ist ja auch nicht nur zum proggen da, due kannst damit zwischen Handbetrieb, Halbautomatik, step-betrib und Vollautomatik umschalten. Jeden Sauger, und Greifer einzeln überwachen und anteuern, und jede Achse einzeln fahren, in verschiednenen Geschwindigkeiten. Und das mit einem Minimum an Tasten! Je nach Motoren ist Synchron und parralel fahren auch kein Problem!

Es geht ja nur um den komfort, du kannst per Teach-Programierung genausoviel mit dem Robotermachen, wie wenn du nen Programm mit Bascom o.ä. am computer schreibst. Das wäre aber auch ein Schritt in die Richtung jedem egal ob mit Programierverständniss oder nicht, komplexe Aufgaben mit Robotern zu lösen.

Mfg Fabian

[HannoHupmann]

Teachboxen sind wirklich ne feine Sache. Man gibt einfach die Position an, indem man den Roboter an die Stelle fährt, korrigiert nochmal ein bischen nach und speichert dann. (Funktioniert etwa wie Screenshot machen).

Das macht man mit allen Positionen oder Bewegungen. Danach läuft ein Optimierungs programm über den so gespeicherten Punkteverlauf und errechnet selbstständig daraus die optimale Bahn für die Werkzeugspitze (und aller daran hängender Gelenke).

Das ganze im Hobby Bereich einzusetzten ist in so fern ein Problem, dass die Software für den Teachprozess extrem aufwendig ist (Firmen verdienen damit ihr gutes Geld). Es ist wohl um welten einfacher einfach die Positionen zu programmieren.

Ein ganz anderer Punkt ist du brauchst für jedes Gelenk im Roboterarm einen Sensor der dir im Moment des teachsens zurückgibt welche Position er gerade hat.

Achja bei den 100 CDs hab ich mir auf der Automatika auch ein System zeigenlassen.

Da wurde erst die eine Position geteacht, dann die 4 Ecken in welchem Bereich die SMD teile (da wars halt SMD in Schachteln legen und nicht CDs) abgelegt werden sollen.

Dann wurde nur noch eigegeben wieviele Fächer es in jede Richtung sind und schon konnt der Arm alle Boxen anfahren.

Ist wirklich beeindruckend was da alles geht.

[Battle MC]

aber wenn ich mein Roboter mit entsprechnden Wegmesssystemenasugestattet habe, und eine teachbox, z.B. von einer ausrangierten maschien habe, wie schwer ist es wohl diese an den Roboter zu packen?

Ablagesysteme lerne ich genauer in der nächsten Schulung kennen, aber für einen einfachen Koordinatenroboter, oder einen kleinen Fräs- oder Bohr-robby ist das wirklich genial!
Wenn z.B. ein Bohrroboter für platinen bisher immer absolute wege gefahren ist, sprich erst die Z-achse, dann die X-achse, und dann Y-Achse, dann kann man in der Teachbox mal ebend sagen die Achsen sollen im 3D-Modus parralel fahren, ersparrt man sich unmengen an Zeit, da der Roboter den direkten Weg zur Position nimmt!

Mfg fabian