Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : UMTS-Roboter über Internet fernsteuern.
ENDLICH, er läuft!
Raidy, so der Namen des Robs ist ein UMTS-geteuerter Roboter, der weltweit über das Internet gesteuert werden kann.
Er besitzt eine Webcam, sowie über eine Bidirektionale Audioschnittstelle, oder kurz gesagt:
Man kann damit vom Wohnzimmer aus übers Internet im Ort rumfahren, und erstaunte Passanten ansprechen oder zuhören.
Technische Grundlagen:
1) Panzerfahrwerk umgbaut mit Schrittmotoren
2) RN-Control-Board für Schrittmotor- und Ultraschall I2C Schnittstelle
3) Mininotebook mit SuSe 10.1 , apache Webserver, openvpn.
4) EPlus UMTS-Card mit Internetflatrate
5) Webcam mit Pan/Tilt (Steuerung links,rechts,hoch,runter zoom)
6) Bidirektionale Sprach Ein/Ausgabe.
Der erste Test verlief sehr gut. Habe raidy ca. 1km vom Wohnzimmer aus durch den Ort gefahren.
Dann kam ich in ein Fukloch, und weg war die Verbindung. Nach einen 30Minütigen Fussmarsch hatte ich dann wieder.
Genauere Details liefere ich in den nächsten Wochen noch nach.
Siehe auch unter UMTS in der Rubrik Ideen,Planung. Dort hat es weitere Informationen zu raidy
sorry admin, dasmit den max. 640*480 hab ich jetzt erst gelesen.
also ruhig altes bild löschen
Johannes G.
26.09.2006, 20:18
Hallo,
eine sehr schöne Idee.
Wie groß ist der Roboter in etwa?
Viele Grüße,
Johannes
was hat sich den seit hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=23598) geändert, dass man jetzt 6 Stunden später extra ein neues Thema braucht?
da hat er doch auch schon funktioniert, oder nicht? :-s
ja, ich bin erst seit heute im forum. und da war ich wohl etwas zu schnell mit dem einstellen. nachedem ich in ruhe die regeln gelesen habe, war mir klar, daß dieser rob in fast fertig bis fertig gehört und nicht in ideen und planung. und da ich mich doch lieber an diese regeln halten will, habe ich ihn jetzt in fertige eingestellt.
Das mininotebook scheint ja echt mini zu sein^^
Wie groß ist denn das? Oder scheint das nur auf dem Bild so klein?
http://jdl.jvc-europe.com/site/de/mp-xv/lineup/mpxp731.html
was für ein panzer hast du den dafür genutzt? diese standard 1:16 von ebay?!
ja, war ein ca.1:16 für 70€ bei meinem Modellbauladen
hat ca. 50*25cm. Allerdings waren die Motoren einfach zu schnell (fast 30km/h). Habe dann auf genau steuerbare Schrittmotoren umgebaut.
Aber das mit der Panzerkettensteuerung ist so eine Sache für sich.
Da gibt es nicht einfach links rechts. Leicht rechts heisst dann linke kette 100 Schritte rechte Kette 90 Schritte. Dafür kann man aber auch im Stehen drehen, und das ist eine klasse sache, wenns mal eng wird.
Wie versprochen kommen jetzt nach und nach die Daten.
Heute ist es das Blockschaltbild. Zur Zeit öffne ich zwei Browserfenster auf dem Heim-PC. Das erste für die Kamera- und Audiosteuerung , das zweite für die Fahrtsteuerung. Die "funny-Servos" sind für spätere Erweiterungen (fernsteuerbarer Roboterarm, Wasserspritze, etc.) bereits eingebaut. Mit der UMTS-Karte ist z.Z. bei gutem Empfang ein Livestream von 640*480 pixel bei 5 frames/Sekunde bei gleichzeitigem Audio möglich. Das ist schon beachtlich gut. Allerdings kommt es zu Verzögerungen in der Lenkung von bis zu einer Sekunde, weshalb man niemals mit Vollgas fahren sollte. Der SFR08 sonar ist für die automatische Fahrnotabschaltung, falls man mal wieder zu langsam gelenkt hat. Die schwerste Aufgabe bestand im Schrittmotorregler.
Diesen habe ich über zwei PCF8574 und einer zu komplizierten Reglerschaltung geregelt. So kann ich jetzt einfach die Anzahl Schritte/Geschwindigkeit/Motor mit einem Befehl übertragen und das Stepperboard macht den Rest dann von alleine.
Beispiel eines metas:
move R100 L120 S30 = rechts kette 100cm linke kette 120cm 30% maxspeed. Dies enspricht dann bei der kette ein gerade aus mit leicht rechts (ca. 20Grad).
move R-50 L-50 S30 = 30 cm Rückwärts
move R10 L-10 S20 = halbe Drehung
exakt wird der Drehwinkel wohl erst, wenn ich einen elektronischen Kompass mittels I2C dazu baue (nächste schlaflose Nächte).
Der apache nimmt über das Webformular den befehl an und sendet ihn via RS232 an die RN-Control. Diese liest den meta und gibt ein 16bit langes Wort an die IC2-PCF8774. Den Rest macht der Motorregler.
Johannes G.
27.09.2006, 19:00
Warum hast du eigentlich ein Notebook genommen und nicht z.B. ein Via Epia Board?
UInd wie greifst du mit dem Apache auf /dev/tty* zu? Bzw. welche Sprache verwendest du, PHP?
Und brachst du für die Webcam nicht noch einen Hub/Switch?
Viele Grüße,
Johannes
Antworten:
1) Notebook ist einfacher, bin halt etwas faul
2) kleines c-programm über php und perl in apache eingebunden zugriff auf tty/cua programm über cgi/rs232-io
3) umts über pcmcia webcam über freies lan-port openvpn und route zum koppeln der netze
Änderung:
Nach dem ich viel Ärger mit meiner selbst gebauten Schrittmotorenkarte hatte, habe ich mir jetzt eine RN-MOTOR ST I2C bestellt. Das hätte ich wohl schon von Anfang an machen sollen. Das liest sich ja schon mal echt gut. Einfach Fahrweg eingeben und den rest macht die Steuerung.
Wie sind Eure Erfahrungen mit der RN-MOTOR ST I2C?
Bin schon ganz ungeduldig, wann die Ware eintrifft.
Hi, super bot
ich würd den aber nicht einfach in der Stadt rumfahren lassen.
Den kann sich ja einfach jeder kurzerhand unter den arm klemmen und o billig war der sicher nicht.
ich kenn die cam die du benutzt hast die gleiche wolte ich mir vieleicht auch zulegen nur mir is die zu teuer. die kostet ja zwischen 589,90 EUR - 807,49 EUR das is viel schotter.
aber sonst genialer Bot.
Mfg Yrr
Ps: du könntest doch noch Gps einbauen dann weist du immer wo er is.
Ja, das mit dem GPS ginge sogar, da man einfach eine serielle GPS-Maus anschliessen braucht. Aber es geht auch eleganter.
mit www@trackyourkid@de könnte man immer sehen, wo sich der ROB befindet. Aber so weit will ich das Teil dann doch nicht vom Haus weglassen. Was die Kamera betrifft, ja die kostet ordentlich, ist aber auch wirklich klasse. hatte zuvor eine veo observer, aber die war Schrott!
ungenaue Software, schlechte Steuerung und öfters mal aufgehängt.
das rmnotor Board ist eingetroffen. Habe gleich 2 davon bestellt. Der Aufbau geht leicht. Ein defekter Widerstand am Spannungsteiler hat mich Stunden der Fehlersuche gekostet. Die Programmierung ist genial. Einfacher kann man seine Schrittmotoren wirklich nicht steuern. Ich denke es gibt ein langes Wochenende und dann sind die Dinger auch schon drin im ROB. Was mir besonders gut gefällt ist die PWM Stromregulierung. Das dürfte rund 30% längere Fahrzeit bei gleichem Akku ausmachen wie bei meiner Eigenkonstruktion.
Sobald alles läuft, werd ich mal wieder ein aktuelles Bild einstellen.
Gibts schon was neues?
Siecht echt genial aus und der Aufbau wirkt auch dementsprechend gut!
Hallo tucow,
nachdem der prototyp funktioniert hat, baue ich ihn jetzt nochmals komplett neu. Statt billigem Panzerfahrwerk jetzt eigenes Alufahrwerk mit Metallketten und Stoßdämpfer. Zusätzlich zum UMTS habe ich jetzt auch noch eine WLAN-Anbindung. Zu dem 2Way-Audio kommt jetzt noch eine Sprachausgabe. Auch die Spracheingabe funktioniert schon und er kann 15 Befehle verstehen. Somit kann der neue im Sprachdialog, über das Web und autonom arbeiten. Ich denke in ca. 3-4 Monaten bin ich soweit fertig. Am meisten Zeit brauche ich für die Mechanik. So ein gefederter Kettenantrieb ist ein echtes Stück Arbeit.
WhiteDevil
17.11.2006, 13:23
da bin ich mal drauf gespannt^^ hört sich ja auch sehr intressant an machste wieder einen lapi drauf oder nimmste mal atx mini board^^
Ich bin vorallem auf die Mechanischen Arbeiten gespannt.
Kannst Du vorab mal ein paar Bilder einstellen? Würde mich sehr für ein paar Bilder aus der Bauphase interessieren.
des ding ist echt nicht schlecht! Was ich mich schon die ganze Zeit frage was der gekostet hat.....
Andal, wenn Du hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=23598) schaust siehst Du dass das Projekt ca. 3000€ verschlungen hat.
O.K. Wegen dem wohl vielfachen Wunsch werde ich eine Photoserie von der gesamtem Bauphase machen.
Vorab eine Teileliste aller neu zugekauften Teile:
2 Metallpanzerketten unbd Antriebsräder
4 Schrittmotoren mit je 140Ncm
2 RN-NMotorboards für Schrittmotoren
1 MPEG-4 Kamera
2 Weitwinkelkameras
1 IP-Videoserver
4qm Alubleche 1mm - 4mm
20 Kugellager 5mm Durchmesser innen
2 IR-Distanzsensoren
1 WLAN-Booster (kann künftig über WLAN + UMTS gesteuert werden)
Das WLAN nur 100mW hat, wird etwas geboostet.
Diverse Sensoren
1 Richtmikrofon
Desweiteren spinne ich grade noch daran rum, ob da auch noch ein Roboterarm drauf soll. Allerdings gefallen mit die, welche ich bis jetzt gesehen habe, nicht wirklich - entweder sieht es aus wie Speilzeug, ist zu schwach in der Hebeleistung oder zu ungenau.
Also bitte noch etwas Geduld.
P.S.: Das Notebook bleibt drin. Es wiegt gerade mal 1kg und läuft mi dem internen Akku wenn Display ausgeschaltet bis zu 4 !/2 Stunden. Jedes mini-Motherboard braucht viel mehr Strom.
Hm wenn Dir die Roboteramre nicht gefallen haben, bau doch selber einen.
So kannst Du ihn nach deinen Vorstellungen herstellen, programmieren, etc..
wie funktioniert das denn beidir mit dem Richtmikrofon?
ist das in der Kamera eingebaut, oder extra?
(in dem Fall würde mich interessen wo du das her hast, und wie du den Ton überträgst)
Es ist in der Webcam eingebaut und wird von der Webcam gesteuert.
Die Webcam hat aber auch einen anschluss für ein ext. Mikrofon.
Hab das mal mit einem externen Mikrofon getestet, war aber kein wesentlicher Unterschied.
Ich find das irgendwie genial (naja, außer dem Preis ^^).
Tja, öhm, weiß nicht was ich noch dazu sagen soll, aber imho ist das eins der besten Projekte hier...
Gruß
shahri
Hi,
ich hab da mal 3 Fragen:
1. wie genau heist der Laptop / wo hast du ihn her?
2. was für ein sprache ingabe Modul verwendest du / wo her?
§. Was für ein SpachausgabeModul wilst du verwenden?
fals eine o. mehrere fragen schon beantwortet sind fänd ich es sehr net wenn du die antwort/en trotzdem noch mal schreibst.
Mfg Yrr
Antworten:
1) Mininotebook: http://jdl.jvc-europe.com/site/de/mp-xv/lineup/mpxp731.html
2) voice control VD 364 mit zusätlicher Eigenbau PCF8574A I2C Anbindung
3) Sprachausgabe über Notebook text2speech
Wenn das Ding mal ganz fertig ist, werde ich mehr darüber hier veröffentlichen.
Krolli99
24.01.2007, 18:52
was bauchte mann alles dazu und was würde so eine Wunder Schön Panzer kosten
Krolli99, wenn Du auf der ersten Seite aufmerksam gelesen hättest, wäre Dier dies aufgefallen:
Andal, wenn Du hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=23598) schaust siehst Du dass das Projekt ca. 3000€ verschlungen hat.
Krolli99
25.01.2007, 19:37
das ist ganz schön viele
HannoHupmann
26.01.2007, 13:42
Zumal ich keinen 3000€ Roboter unbeaufsichtigt in 1km entfernung rumfahren lassen würde. Da muss ich schon sehr viel Vertrauen zu meinen Nachbarn haben. Ansonsten ist das Ding ratzfatz weg.
Krolli99
26.01.2007, 13:56
das denke ich auch . wie lange hast du in ganz daran gearbeit
Wie lange habe ich daran gearbeitet ?
Das lässt sich wohl nicht mehr wirklich berechnen. Bin ich als um 1:00 Uhr ins Bett, oder war es schon mal wieder 3:00 Uhr?
Spass beiseite, es werden wohl ca. 50 Stunden für die Mechanik und 300 Stunden für die Programmierung gewesen sein.
Am neuesten Release 2.0 (daran baue ich gerade rum) hab ich jetzt schon gut 400 weitere Stunden verbraten, davon das meiste für die Mechanik. Ich arbeite jetzt mit echten Metallketten und 4 starken Schrittmotoren.
Wie versprochen werde ich Bilder einstellen, sobald er das erste mal richtig tickt. Aber mit der Umsetzung kommen immer neue Ideen und Splins, und so baut man dazu und dazu.
Mein neuester Splin ist eine automatische Erkennung von Feuer (Thermosensor) und Mini-Löschpumpe. Daher hift nur eines - Geduld
Mein neuester Splin ist eine automatische Erkennung von Feuer (Thermosensor) und Mini-Löschpumpe. Daher hift nur eines - Geduld
Dann musst du ihm aber auch Stilecht eine rote Lackierung, ein Martinshorn und Blaulicht verpassen!
Wenn du eine ordentlich Pumpe einbaust, würde ich mir keine Gedanken mehr über evtl. Nachbarn machen, die das Teil klauen wollen! Die bekommen einfach eine Dusche ab :D
mfg max
hallo raidy,
Was macht den dein Projekt (welches ich übrigens hoch interessant finde!!)?
Es wäre schön wenn du mal über den Stand der Dinge berichten könntest!
LG Alex
mortello
26.04.2009, 23:30
ist ja mal genau das was ich suche... hier ein text den ich schon hier ins forum gepostet hatte:
---
leute,
beim recherchieren für mein projekt bin ich auf dieses forum gestoßen... vielleicht kann mirn hier jemand helfen
bin nämlich leider mit steuerungstechnik und programmierung nicht sehr bewandert.
also die sache ist die: ich bin rollstuhlfahrer (vom hals abwärts gelähmt) und würde gerne ein rc auto oder einen panzer inkl. kamera über wlan fernsteuern. aufgrund meiner behinderung kann ich ja keine fernsteuerung in die hand nehmen, aber habe eine headmouse zur mausansteuerung, darum die überlegung.
nun zu meinen überlegungen bezüglich aufbau:
an ein netbook/subnotebook schliesse ich per usb eine platine an mit der ich den servo und motor steuern kann. ausserdem ist an das notebook noch eine schwenkbare cam angeschlossen. den desktop des notebooks hol ich mir per remote-software auf meinen pc. die ausbaustufe wär dann noch ein surfstick am notebook statt wlan, wg. reichweite...
könntet ihr mir tips, links und vorschläge für aufbau und programmierung geben oder hätte evtl. jemand lust mir dabei zu helfen (programmierung)? würde auch dafür zahlen.... habe freunde die elektrotechnisch sehr bewandert sind und mir das ganze zusammenbauen würden. leider sind sie nicht so bewandert um den kompletten aufbau inkl. programmierung durchzuführen.
ich hoffe ich hör von euch!
viele grüße!
martin
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kannst du mir evtl. helfen?
Hallo, da bin ich wieder.
Da meine alte Mailadresse ungültig wurde, konnte ich kein neues Passwort anfordern. Das alte funktioniert einfach nicht mehr, wird wohl schon an mir liegen.
Leider hatte der Admin nicht auf meine Mail reagiert, obwohl ich ihm hätte beweisen können, dass ich Raidy bin. Jetzt bin ich halt raidy2 wäre aber lieber wieder raidy.
Schade um den Doppelaccount.
Dank des netten Moderators bin ich wieder Raidy, Juhu und DANKE!
Hallo, da bin ich wieder.
Da meine alte Mailadresse ungültig wurde, konnte ich kein neues Passwort anfordern. Das alte funktioniert einfach nicht mehr, wird wohl schon an mir liegen.
Leider hatte der Admin nicht auf meine Mail reagiert, obwohl ich ihm hätte beweisen können, dass ich Raidy bin. Jetzt bin ich halt raidy2 wäre aber lieber wieder raidy.
Schade um den Doppelaccount.
Hallo zusammen,
nachdem mein Account wieder geht, möchte ich mich mal wieder kurz beu Euch melden.
Das war mein letzter Roboter:
20364
In der Zwischenzeit baue ich ganz andere Dinge und bin etwas vom Roboter weg gekommen. Aber mir schwebt da was ganz großes vor. Mehr dazu später.
Informati
23.05.2013, 00:51
Wie hast du die Kommunikation zum Roboter umgesetzt? Ich versuche gerade ein ähnliches Projekt mit einem Raspberry Pi statt mit einem Notebook um zu setzen.
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=6816&d=1299106371
auf dem linux-Notebook habe ich einen apache-server laufen, den ich über das VPN anspreche. Bild und Ton werden direkt auf dem Browser des Heim-PCs übertragen, die Steuerungsmasken laufen auf dem Apache des Linux-servers.
Die Steuerkommandos werden mittels cgi-bin abgehandelt und dort mittels php abgearbeitet. In den php-Scripten findet dann die Kommunikation zur rn-control via RS232 statt.
Im Linux-Notebook werden auch die gefahrenen Schritte gespeichert. verliert es das UMTS-Signal, dann wartet er 2 Minuten ob es wieder zum Kontakt kommt. Ist dies nicht der Fall fährt den Weg exakt so weit zurück (Abruf aus Logfiles), wie das letzte gute UMTS-Signal noch verfügbar war. Klappt es dann wieder nicht, fährt er nochmals zurück. Dies macht er aber nur max. 50m wegen möglicher Wegeabweichungen.
Insgesamt läuft bei mir nur eine Browserverbindung, die aber Objekte direkt (Kamera, Ton) adressiert und die Steuerung vom Linux-apache adressiert.
Da man umts-Verbindungen nicht routen kann, baut robby immer die Verbindung zum "Festnetz-PC" auf. Dann wird ein openvpn-tunnel aufgebaut und schon kann man mit robby "reden".
Dabei verwende ich für den "Festnetz-PC" einen dynamischen DNS-Dienst. so sucht robby immer nur nach robby.dyndnsprovider.org und ich kann von jedem PC mit eindeutiger IP darauf zugreifen.
Ist ein Router dazwischen, dann muss ein Port-forwading eingetragen werden, sonst findet robby nur den weg bis zum Router aber nicht mehr zum PC.
Informati
24.05.2013, 22:31
Das war auch mein erster Ansatz (mit einem PHP Server), allerdings bekommt man dadurch doch eine relativ große Verzögerung, bis ein Befehl ausgeführt wird oder? Wobei die große Verzögerung über UMTS ja sowieso gegeben sein sollte.
Ich will die Webcam direkt über einen CSI BUS ansprechen und zwischen meinem Handy und dem Raspberry Pi (Arch Linux, nur das Nötigste installiert) eine AdHoc Wlan Verbindung aufbauen.
Die Befehle sollen dann direkt von einem in Java oder in C geschriebenen Server an den RP6 weiter gegeben werden.
Von da aus soll es dann wie bei Dir per I2C weiter gehen.
Eventuell kommt dann auch ein Umbau auf UMTS, das werde ich dann wohl ebenfalls mit einem VPN Tunnel machen müssen.
Wie groß war bei Dir die Verzögerung bei der Webcam und den Befehlsausführungen?
Damals rund 1 Sekunde, heute schafft man rund 300-500ms (gute Webcam mit schnellem mpeg-decoder vorausgesetzt). Beim vpn keinen langen Schlüssel verwenden und vor allem KEINE Komprimierung. Denn 99% des Datenverkehrs ist das mpeg4 und das komprimieren von mpeg4 kostet nur unnötige Rechenzeit und bringt nichts. Wegen der Verzögerungen habe ich das schwenkbare Radarmodul installiert.
Es hatte 2 Funktionen:
1) Notbremse, wenn Objekt <10cm entfernt war.
2) Anzeige der Entfernung zum nächsten Objekt in mm.
php ist nicht wirklich sehr viel langsamer, wenn man das php mit sticky-bit versieht, damit es speicherresitent bleibt. Direkt in c sparst du keine 10ms pro Anweisung, da ja auch die RS232 kein Datenturbo ist.
Zudem solltest du keine kontinuierliche Fahrt zulassen, sondern immer nur vorgegebene Entfernungen.
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