Roboter vi UMTS über internet fernsteuern

[raidy]

UND ES GEHT DOCH!

möchte Euch über meinen Prototyp berichten, welcher heute nacht das erste mal richtig funktioniert hat.

Es ist ein Roboter, welcher über einen ganz normalen Webbrowser über das Internet angesprochen werden kann.

Der Roboter besteht aus einen Panzerchassis, auf dem sich ein mini-Notebook mit Linux befindet. Er hat eien PCMIA-UMTS Card mit eplus internet Flate (25€/Monat). Da eplus keine feste IP hat, habe ich openvpn installiert, welches sich dann via dyndns.org mit meinen Rechner zuhause verbindet. Auf dem LINUX-Notebook befindet desweiteren XAMMP, das ist ein fertiger Apache mit perl und php. Diese Seiten können jetzt von überall in der Welt aufgerufen werden.
Es erschein dann eine Oberfläche mit folgenden Angaben.

Lenkwinkel +/- 90Grad
Fahrrichtung V/R
Fahrstrecke in cm und ein go Button.
Nach Eingabe der Paramter und drücken von Go wird der vordefinierte Weg zurückgelegt. Notbegrenzung per ultraschallsensor. Alle Komponenten mittels I2C-Bus realisiert

Desweiteren haben ich eine PAN/Tilt kamera installiert (Level-One PCS1040), und habe somit eine LIVE-Stream guter Qualität im lokalen Browserschirm. Der GAG an dieser Kamera: Ich kann über das Internet hören und sprechen.
Sie Schrittmotorensterung und diverse andere I/Os habe ich mit der RN-Control über die serielle Schnittstelle mit dem Mininotebook gekoppelt.
Bascom auf RC-Controll, perl auf apache

Der Test verlief wie folgt:

Roboter einschalten und auf die Strasse stellen (wohne sehr ruhig).
Im haus den explorer geöffnet und .....dyndns.org:3050 (mein apache Port) eingegeben.
Nach wenigen Sekunden hatte ich das Bild der P/T-KAmera
Werte eingegeben und los. DerRoboter lies sich Klasse steuern.
So bin ich dann ca. 1km durch den ort gefahren.
In einem UMTS Funkloch brach die Verbindugn dann leider ab.
Als raus aus dem Haus und nach einem Fußmarsch von 2km hatte ich den ersten Echttest erfolgreich bestanden.

Ich denke, ich brauche noch ca. 1-2 Monate, bis die Programme "wasserdicht" sind. vor allem muß ich unbedingt eine externe UMTS-antenne anschliessen.
Wenn alles soweit ist, dann werde ich Euch Programme, Schaltbilder und echte Photos hier online stellen.

Stichwörter zum einlesen:

UMTS = www.eplus.de
dynamisches DNS: www.dyndns.org
VPN-Softeware: www.openvpn.org
Web: http://www.apachefriends.org/en/xampp.html
Kamera: http://www.level-one.de/products3.php?idu=7004&id=1895
Mininotebook: http://jdl.jvc-europe.com/site/de/mp-xv/lineup/mpxp731.html

Kosten gesamt ca. 3000€

[Andree-HB]

Das hört sich doch sehr vielversprechend an.

Allerdings gehört schon einen ganze Menge Mut dazu, so ein teures Gerät (wenn auch Nachts) alleine durch einen Ort fahren zu lassen.

Hast Du Bilder/Videos ?

[raidy]

etwas zittern gehört da schon dazu.
Die ersten Bilder stelle ich demnächst ein, wenn ich von Freiflug- auf saubere Verkabelung umgestellt habe. Die Webcam ist z.B. noch mit Packband drangeklebt (pfui!)

[raidy]

UND ES GEHT DOCH!

möchte Euch über meinen Prototyp berichten, welcher heute nacht das erste mal richtig funktioniert hat.

Es ist ein Roboter, welcher über einen ganz normalen Webbrowser über das Internet angesprochen werden kann.

Der Roboter besteht aus einen Panzerchassis, auf dem sich ein Mini-Notebook mit Linux befindet. Er hat eine PCMIA-UMTS Card mit eplus internet Flate (25€/Monat). Da eplus keine feste IP hat, habe ich openvpn installiert, welches sich dann via dyndns.org mit meinen Rechner zuhause verbindet. Auf dem LINUX-Notebook befindet desweiteren XAMMP, das ist ein fertiger Apache mit perl und php. Diese Seiten können jetzt von überall in der Welt aufgerufen werden.
Es erscheint dann eine Oberfläche mit folgenden Angaben.

Lenkwinkel +/- 90Grad
Fahrrichtung V/R
Fahrstrecke in cm und ein go Button.
Nach Eingabe der Paramter und drücken von Go wird der vordefinierte Weg zurückgelegt. Notbegrenzung per ultraschallsensor. Alle Komponenten mittels I2C-Bus realisiert

Desweiteren haben ich eine Pan/Tilt kamera installiert (Level-One PCS1040), und habe somit eine LIVE-Stream guter Qualität im lokalen Browserschirm. Der Gag an dieser Kamera: Ich kann über das Internet hören und sprechen.
Sie Schrittmotorensterung und diverse andere I/Os habe ich mit der RN-Control über die serielle Schnittstelle mit dem Mininotebook gekoppelt.
Bascom auf RC-Controll, perl auf apache

Der Test verlief wie folgt:

Roboter einschalten und auf die Strasse stellen (wohne sehr ruhig).
Im Haus den explorer geöffnet und .....dyndns.org:3050 (mein apache Port) eingegeben.
Nach wenigen Sekunden hatte ich das Bild der P/T-Kamera
Werte eingegeben und los. DerRoboter lies sich Klasse steuern.
So bin ich dann ca. 1km durch den Ort gefahren.
In einem UMTS Funkloch brach die Verbindung dann leider ab.
Also raus aus dem Haus und nach einem Fußmarsch von 2km hatte ich den ersten Echttest erfolgreich bestanden.

Ich denke, ich brauche noch ca. 1-2 Monate, bis die Programme "wasserdicht" sind. Vor allem muß ich unbedingt eine externe UMTS-antenne anschliessen.
Wenn alles soweit ist, dann werde ich Euch Programme, Schaltbilder und echte Photos hier online stellen.

Stichwörter zum einlesen:

UMTS = www.eplus.de
dynamisches DNS: www.dyndns.org
VPN-Softeware: www.openvpn.org
Web: http://www.apachefriends.org/en/xampp.html
Kamera: http://www.level-one.de/products3.php?idu=7004&id=1895
Mininotebook: http://jdl.jvc-europe.com/site/de/mp-xv/lineup/mpxp731.html

Kosten gesamt ca. 3000€

[scales]

Klasse Projekt!

sowas wollte ich auch machen, aber mir wars zu umständlich:
- 25 € im Monat + ca. 1000 € für nen Laptop, obwohl der Roboter (zumindest bei mir) keinen praktsichen nutzen hat
- extra nen Laptop nur für UMTS, allein schon der Stromverbrauch dürfte rießig sein
- ich würde mich nie trauen den Roboter jemals alleine draußen fahren zu lassen
(und drinnen UMTS ist wohl nicht so ideal)

(das soll keine Kritik sein, nur meine Meinung dazu)


paar Fragen:

1. wie groß ist der Bot ungefähr?
ich mein der Laptop selber + Motoren die ihn tragen ist bestimmt schon einiges

2. in der Kamerabeschreibung steht was von Motoren über die man die Kamera drehen kann,
funktioniert das direkt über den Netzwerkanschluss, oder geht das irgendwie anders?

3. wie bekommst du die Kamera übers Internet gestreamt?
benutzt du da ne spezielle Software für, oder musst du auf der Seite nur angeben unter welcher Adresse man den Stream von der Kamera bekommt, und der Browser bindet den automatisch ein?

[raidy]

Antworten:

1) 50*25cm und ca. 6kg (davon 2,5kg die 12V 4AH Batterie, reicht für ca. 2-2,5 Stunden)
2)+ 3) Schau dir den link der kamera an. da musste ich gar nichts dazu bauen. Ich gebe einfach die Adresse der kamera an (bei mir über das vpn 11.0.10.9) und schon geht ein komplettes Fenster auf mit Kamerasteuerung/zoom/usw.
Über ein zweites Fenster wähle ich das Notebook mit apache an (11.0.10.8), über welches ich die Fahrtregler steuere.


Da aber die Adresse 11.x.x.x nicht über das internet routbar ist, habe ich einen Eintrag in dyndns.org gesetzt, welche die Adresse über mein VPN-Gateway mappt. Aber das veröffentliche ich in den nächsten Wochen.

[raidy]

Hier doch noch ein Bild vorab.
Wenn er dann fertig ist, werde ich weitere Bilder in der Rubrik fertige Robs einstellen.

Deutlich zu erkennen:

sf08 ultraschallsensor
Webcam Pan/Tilt
Mininotebook
UMTS-Karte mit Antenne

[jo_robot]

kannsch mal den link geben wo mer den steuern kann?

[scales]

wieviele Bilder pro Sekunde schafft deine Kamera eigentlich?
wenn ich meinen übers Internet (nicht per UMTS, sondern mit WLAN an nen Pc) betreiben will,
reicht die Bandbreite bei weitem nicht aus, grademal 1 Bild pro Sekunde oder so

[bR00k]

@scales

zu der cam kann ich nur sagen das es eine super wahl ist ;) wir hatten bei unserem WBot das vorgänger Modell und waren sehr begeistert, jedoch hatte die cam auf der vorderen seite einen zu großen schwerpunkt und daher ist sie bei jeder erschütterung nach unten gewandert...
bei der neuen scheint das nicht mehr der fall, oder?

auch wir hatten keinerlei probleme mit den frames! alles wunderbar!

grüsse

[raidy]

Ja, die Cam "verschiebt" sich leider auch bei sehr unebenem Untergrund.
Wenn du aber ein paar Filzscheiben so am Arm anbringst, dass eine höhrere Reibung zwischen U-Arm und Kameragehäuse entsteht, dann klappt es gut.

Apropos: Weitere Infos findest Du jetzt unter Rubrik "fertige Robots"

[bad-joker]

respekt
wirklich interessant und auch mutig so viel geld zu investieren. ist der für dic h privat oder ist der für die uni oder so?
auch auf die gefahr hin die selbe frage noch mal zu stellen. gibs ne möglichkeit dass wir/ich mal mit den teil rumfahren darf
grüße
thomas

[jojo.glaser]

Hi!

Starkes Projekt!
Ich hab interesse an der oberfläche für den Browser.

Ist der Robot mittlerweile schon komplett fertig?

Ich würde mich über einige Bilder freuen.

Gruß Jo!

[jojo.glaser]

Hi!

Starkes Projekt!
Ich hab interesse an der oberfläche für den Browser.

Ist der Robot mittlerweile schon komplett fertig?

Ich würde mich über einige Bilder freuen.

Gruß Jo!

[mortello]

ist ja mal genau das was ich suche... hier ein text den ich schon hier ins forum gepostet hatte:

---
leute,
beim recherchieren für mein projekt bin ich auf dieses forum gestoßen... vielleicht kann mirn hier jemand helfen
bin nämlich leider mit steuerungstechnik und programmierung nicht sehr bewandert.
also die sache ist die: ich bin rollstuhlfahrer (vom hals abwärts gelähmt) und würde gerne ein rc auto oder einen panzer inkl. kamera über wlan fernsteuern. aufgrund meiner behinderung kann ich ja keine fernsteuerung in die hand nehmen, aber habe eine headmouse zur mausansteuerung, darum die überlegung.
nun zu meinen überlegungen bezüglich aufbau:
an ein netbook/subnotebook schliesse ich per usb eine platine an mit der ich den servo und motor steuern kann. ausserdem ist an das notebook noch eine schwenkbare cam angeschlossen. den desktop des notebooks hol ich mir per remote-software auf meinen pc. die ausbaustufe wär dann noch ein surfstick am notebook statt wlan, wg. reichweite...
könntet ihr mir tips, links und vorschläge für aufbau und programmierung geben oder hätte evtl. jemand lust mir dabei zu helfen (programmierung)? würde auch dafür zahlen.... habe freunde die elektrotechnisch sehr bewandert sind und mir das ganze zusammenbauen würden. leider sind sie nicht so bewandert um den kompletten aufbau inkl. programmierung durchzuführen.
ich hoffe ich hör von euch!
viele grüße!
martin
---

kannst du mir evtl. helfen?

[raidy]

ist ja mal genau das was ich suche... hier ein text den ich schon hier ins forum gepostet hatte:

---
leute,
beim recherchieren für mein projekt bin ich auf dieses forum gestoßen... vielleicht kann mirn hier jemand helfen
bin nämlich leider mit steuerungstechnik und programmierung nicht sehr bewandert.
also die sache ist die: ich bin rollstuhlfahrer (vom hals abwärts gelähmt) und würde gerne ein rc auto oder einen panzer inkl. kamera über wlan fernsteuern. aufgrund meiner behinderung kann ich ja keine fernsteuerung in die hand nehmen, aber habe eine headmouse zur mausansteuerung, darum die überlegung.
nun zu meinen überlegungen bezüglich aufbau:
an ein netbook/subnotebook schliesse ich per usb eine platine an mit der ich den servo und motor steuern kann. ausserdem ist an das notebook noch eine schwenkbare cam angeschlossen. den desktop des notebooks hol ich mir per remote-software auf meinen pc. die ausbaustufe wär dann noch ein surfstick am notebook statt wlan, wg. reichweite...
könntet ihr mir tips, links und vorschläge für aufbau und programmierung geben oder hätte evtl. jemand lust mir dabei zu helfen (programmierung)? würde auch dafür zahlen.... habe freunde die elektrotechnisch sehr bewandert sind und mir das ganze zusammenbauen würden. leider sind sie nicht so bewandert um den kompletten aufbau inkl. programmierung durchzuführen.
ich hoffe ich hör von euch!
viele grüße!
martin
---

kannst du mir evtl. helfen?Hallo Martin,

das ist an sich machbar und auch nicht zu aufwändig. Hängt allerdings davon ab, was Du genau damit vor hast. Wir können gerne mal darüber diskutieren, dann brauche ich aber mehr Input (Reichweite, innen oder regenfest aussen uws.) Am besten wäre es , wenn wir mal miteinander telefonieren.
Gruß Georg

[raidy]

ist ja mal genau das was ich suche... hier ein text den ich schon hier ins forum gepostet hatte:

---
leute,
beim recherchieren für mein projekt bin ich auf dieses forum gestoßen... vielleicht kann mirn hier jemand helfen
bin nämlich leider mit steuerungstechnik und programmierung nicht sehr bewandert.
also die sache ist die: ich bin rollstuhlfahrer (vom hals abwärts gelähmt) und würde gerne ein rc auto oder einen panzer inkl. kamera über wlan fernsteuern. aufgrund meiner behinderung kann ich ja keine fernsteuerung in die hand nehmen, aber habe eine headmouse zur mausansteuerung, darum die überlegung.
nun zu meinen überlegungen bezüglich aufbau:
an ein netbook/subnotebook schliesse ich per usb eine platine an mit der ich den servo und motor steuern kann. ausserdem ist an das notebook noch eine schwenkbare cam angeschlossen. den desktop des notebooks hol ich mir per remote-software auf meinen pc. die ausbaustufe wär dann noch ein surfstick am notebook statt wlan, wg. reichweite...
könntet ihr mir tips, links und vorschläge für aufbau und programmierung geben oder hätte evtl. jemand lust mir dabei zu helfen (programmierung)? würde auch dafür zahlen.... habe freunde die elektrotechnisch sehr bewandert sind und mir das ganze zusammenbauen würden. leider sind sie nicht so bewandert um den kompletten aufbau inkl. programmierung durchzuführen.
ich hoffe ich hör von euch!
viele grüße!
martin
---

kannst du mir evtl. helfen?Hallo Martin,

das ist an sich machbar und auch nicht zu aufwändig. Hängt allerdings davon ab, was Du genau damit vor hast. Wir können gerne mal darüber diskutieren, dann brauche ich aber mehr Input (Reichweite, innen oder regenfest aussen uws.) Am besten wäre es , wenn wir mal miteinander telefonieren.
Gruß Georg

[mortello]

Hallo Martin,

das ist an sich machbar und auch nicht zu aufwändig. Hängt allerdings davon ab, was Du genau damit vor hast. Wir können gerne mal darüber diskutieren, dann brauche ich aber mehr Input (Reichweite, innen oder regenfest aussen uws.) Am besten wäre es , wenn wir mal miteinander telefonieren.
Gruß Georg


hi georg,
danke für deine schnelle antwort!
also hier mal eine zusammenstellung wie ich sie mir ungefähr ausgedacht habe:

panzer:
http://www.torro-shop.de/product_info.php/info/p461_1-16-R-C-PANZER-3-Original-Heng-Long-PANZER-III--MEGAHIT.html
oder ähnlichen, 1/16 halt
90-140 eur

pan/tilt webcam:
http://www.pearl.de/a-PE1476-1120.shtml
50 euro

netbook mit umts-surf-flatrate und ssd (wg. erschütterung):
ähnlich diesen:
http://www.umts-notebook-karte.de/special-t-mobile-umts-flatrate-usb-stick-netbook.html
1 eur + monatliche grundgebühr (die leist ich mir, nehms auch für andere anwendungen her)

platine zur ansteuerung von motoren (2) und servos (hilfe! welche? preis?)

2xschrittmotor (hilfe! welche? preis?) oder kann man auch die originalen motoren ansteuern?

wlan+umts antennen (hilfe! welche? preis?)

gute, schnelle vnc software

micro und sound (auch direkt über netbook)

optional später evtl. noch gps-maus, licht oder nachtsichtcam und solar...

zum betrieb sollte er auch für draussen geeignet sein... regenfest braucht er nicht zu sein. wenn dann fahr ich eh nur bei schönem wetter.
er sollte wahlweise über einen surfstick oder über wlan angesteuert werden. mit dem surfstick sollte es ja (bis auf funklöcher) keine reichweitenprobleme geben? von der akkulaufzeit ist man natürlich eingeschränkt aber ich denke mit einem 5300 mah racing-akkupack und einem voll-geladenem sub-notebook sollten schon 30-45 min. "dorf-rundfahrt" möglich sein? was meinst du?
steuern würde ich das ganze gern über ein browserfenster mit der maus.
können gern mal telefonieren oder msn oder icq.
vielen dank schonmal!
gruß!
martin