Wettkampfroboter Pancake

[Florian]

Moin! :o)
Ich möchte an dieser Stelle mein, gerade mal zwei Tage altes, Projekt "Pancake" vorstellen, meinen Wettkampfroboter für die diesjährige RobotLiga (http://www.robotliga.de)!
Mein Ziel ist es, möglichst schnell einen kleinen, einfachen Roboter zu bauen, der eine einfache Aufgabe löst.
Die Aufgabe ist es erstmal, auf Grund der beschrenkten Bauzeit, einer Linie zu folgen.
Sollte ich noch genügend Zeit haben, soll er die erweiterte Aufgabe des Linienlabyrinthes bestehen.
Falls immer noch Zeit übrig ist, was ich bezweifle, kommen noch Sharp-Sensoren (GP2D12 oder GP2D120) und ein SRF08 dazu.

Bisher habe ich zwei Getriebemotoren 20G-50 von Conrad (4-12V | 1:50 -> 175U/min | 30mNm), zwei Schaumgummiräder auch von C, mit 45mm Durchmesser, und einen NiMH-Akku (9,6V 1800mAh) verbaut.
Ein Not-Stopp-Taster und zwei Schalter sind bereits in der obersten Plattfrom eingelassen.
Die zweite und dritte Plattform sind Lochstreifenplatinen, auf denen die Hardware des Roboters aufgebaut werden soll.

Da der ATmega8 nur sechs bzw. nur vier ADCs hat, da zwei durch SDA und SCL belegt sind, möchte ich zwei PCF8591P zur Erweiterung nutzen.
Da diese allerdings relativ langsam sind (Samplerate 110kHz | 90µs Wandlungszeit) frage ich mich, ob ich trotzdem gut damit fahre!?
Der Roboter schafft mit voll betanktem Akku recht schnelle 22m/min, es ist die Frage, ob nicht die Porterweiterungen dann doch zu langsam sind.
Kann mir da vielleicht jemand Tipps geben bzw. hat das schonmal jemand probiert?

Viele Grüße
Florian

[ähM_Key]

Was möchtest du als Liniensensoren verwenden?

Waste ist mit seinem Pid-geregeltem Asuro und auch wir bei unserem Roboter (siehe Homepage) mit 1 IR-LED + 2 IR-Transistoren...ich möchte sagen ideal gefahren. -> 2 Analoge Kanäle; da bleiben ohne Porterweiterung sogar noch 2 für z.B. die Sharps zur Kollisionsvermeidung (auf 'ner Linie??)

Ich kann mir allerdings nicht vorstellen, dass du die 22km/h geregelt bekommst...die Motoren sind ja ziemlich träge und der Schaumstoff sieht mir ehrlich auch nicht nach unendlich viel Grip aus...

[ManniMammut]

Hübch. Wo hast du das Plexi lasern lassen? :D

[Florian]

Moin allezammen! ;p

@ ähM_Key:
Ich verwende sehr gerne, da bereits mehrfach bewährt, die CNY70-Grundschaltung (siehe Album (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=212)).
Da ich eventuell auch eine Abzweigungserkennung implementieren möchte, benötige ich mindestens 5-7 CNYs und somit hat sich diese Lösungsart leider erledigt.
Du hast Recht es funktioniert auch sehr gut (auch mehrfach bewährt), aber ist leider hier ungünstig.
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass man mit den CNYs sehr gute Werte bekommt! :o)
Ich glaube aber auch fast nicht, dass ich die 22km/h jemals ausfahren werde, aber man kann's ja mal ausprobieren.
Die 1:150er wären mir wieder zu langsam gewesen, deswegen habe ich die 1:50er genommen! *g*
Ich konnte bereits feststellen, dass das Schaumgummi der Räder recht gut greift, hätte ich nicht gedacht! :o)

@ ManniMammut:
Das habe ich im Keller mit einer Stichsäge und Schleifpapier "gelasert"! *grins*

Danke für eure Kommentare!

Viele Grüße
Florian

[ähM_Key]

...oder du wertest 2 CNY70 analog aus (für ordenltiche Eingangsgrößen für den Regler) und hängst die anderen zur Abzweig-Erkennung an einen Schmitt-Trigger und stellst die Schwelle per Poti ein. Ist zwar nicht ganz so edel (automatische Anpassung an unterschedliche Untergründe...), aber du sparst die die Porterweiterung.

[Florian]

Hallo ähM_Key!
Die Porterweiterung ist ja gerade der Reiz an meinem Projekt ... ;p
Die Lösung mit den Schmitt-Trigger ist mir nicht ganz so genehm, ich würde gerne vernünftig mit Analogwerten arbeiten können.
Gibt es einen schnelleren I2C-ADC, der schneller als 90µs|110kHz ist!?
Der PCF8591 hat ja leider nur 100kHz-I2C, ein wenig langsam, wenn man überlegt, dass als Standard 400kHz gilt.

Viele Grüße aus dem Automatisierungsunterricht *zwinker*
Florian

[squelver]

Sieht edel aus \:D/

[Andree-HB]

..ja, die Plattform macht einen wirklich guten Eindruck - eine prima Basis !

[m.a.r.v.i.n]

Hi Florian,


Gibt es einen schnelleren I2C-ADC, der schneller als 90µs|110kHz ist!?

Spricht was gegen einen weiteren Mikrocontroller als Co-Prozessor?
Z.B. einen ATtiny, die gibt es mit 4-11 A/D Wandlern, diesen dann einfach als I2C Slave programmieren.

Gruß m.a.r.v.i.n

[raoul4]

Hallo Florian.
22km/h ist ja super schnell. Mal sehn ob die anderen Bots schlagen kannst :)
Man sieht sich auch der Robotliga (leider nur als Zuschauer)
mfg

[Devil]

Hi Florian sieht wirklich klasse aus dein Robo.

Ich hoffe das du ihn auch zu unserem Treffen mitbringst^^

Mfg Jan

[Florian]

Autsch, das tut weh ... ;p
Ich wurde eben freundlicher Weise dezent per Email darauf hingewiesen, dass bei 175U/min und 4,5cm Raddurchmesser niemals ca. 22km/h herauskommen können!
Ich glaube ich bin im Berechnungs-Tool (https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php?raddurchmesser=4%2C5&gewicht=0&umin=175&untersetzung=1&Button=Berechnen&wegprorad=15.7&sekgeschwindigkeit=13.08&mingeschwindigkeit=7.85&stdgeschwindigkeit=0.47&TvorgetriebeNcm=1.5&TvorgetriebeNm=0.015&TnachgetriebeNcm=150&TnachgetriebeNm=1.5)in die falsche Zeile gerutscht, es sind natürlich 22m/min! *zwinker -> Danke Jörg*
Das sind dann natürlich nur 1,32km/h! *grins*

Nun zum eigentlichen Teil meiner Nachricht:
Moin! :o)

Sieht edel aus
..ja, die Plattform macht einen wirklich guten Eindruck - eine prima Basis !
Hi Florian sieht wirklich klasse aus dein Robo.Danke, Danke für das ganze Lob, ich bin leicht geschmeichelt! *g*
Die Basis ist übrigens derzeit knapp 20cm hoch und hat einen Durchmesser von 15cm, die Höhe soll aber noch etwas abnehmen, sonst legt sich der Roboter beim Bremsen nieder! ;p

22km/h ist ja super schnell.Ist berichtigt, es hat mich auch schon leicht stutzig gemacht!

Mal sehn ob die anderen Bots schlagen kannstMal sehen, ob ich fertig werde! *g*

Man sieht sich auch der Robotliga (leider nur als Zuschauer)Och schade, aber wenigstens ein Konkurrent weniger! ;o)

Ich hoffe das du ihn auch zu unserem Treffen mitbringst^^Aber natürlich, sonst stehe ich ja ohne Roboter da, die anderen sind alle zu groß zum Transportieren! ;p

Nun zum Tipp von m.a.r.v.i.n:

Spricht was gegen einen weiteren Mikrocontroller als Co-Prozessor?Daran hatte ich auch bereits gedacht, aber es bleibt leider das Problem, dass z.B. der ATtiny16 das USI verwendet, womit ich mich leider noch überhaupt nicht auskenne und die Zeit nicht ausreichen würde, noch einen Code zu basteln.
Ich könnte natürlich auch einen Software-I2C verwenden, aber das ist mir alles zu umständlich, oder kennt jemand einen guten C-Code für USI-TWI bzw. Software-TWI?

Das war's in Schnelle, ich muss jetzt duschen und zum Akkordeon-Unterricht, Sportunterricht bei dem Wetter ist doch extrem anstrengend! *lol*

Viele Grüße
Florian

[hacker]

Der PCF8591 hat ja leider nur 100kHz-I2C, ein wenig langsam, wenn man überlegt, dass als Standard 400kHz gilt.

Moment....ist nicht 100KHz Standard und 400KHz schon so ein Fastmode oder dergleichen?

Hat nicht Tobi für seinen JuFo Roboter solche extra schnellen ADC mit I²C verwendet?

[Florian]

Hallo hacker!

Moment....ist nicht 100KHz Standard und 400KHz schon so ein Fastmode oder dergleichen?Oje, da fragst Du mich was, kann sein!?
Ja, hast recht! *wikipedia nachblätter* -> http://de.wikipedia.org/wiki/I2C

[...] ursprünglichen 100 kbit/s einen neuen „schnellen“ Modus mit 400 kbit/s hinzu [...]

Hat nicht Tobi für seinen JuFo Roboter solche extra schnellen ADC mit I²C verwendet?Ich meine nein, der war meine ich parallel, oder sogar per USART!?
Leider ist er gerade auf Klassenfahrt, deswegen können wir ihn nicht fragen, aber der ADC wäre sowieso zu schnell (Kanonen auf Spatzen) und auch zu teuer! ;p

Viele Grüße
Florian

[Devil]

Zu groß gibt es bei dir nicht du wohnst da das zählt net^^
also rann damit auch wenn du ne schubkarre brauchst.

[Florian]

Hallo Devil!
Wir müssen bedenken, wir sitzen in einer "normalen" Kneipe, wir können da nicht mit Koffern und Autoanhängern voller Roboter ankommen! ;p
Reicht schon, wenn wir uns ein wenig breit machen! *g*

Viele Grüße
Florian

[Shadow²]

Hallo!

Wollte mich auch mal melden :)

Sieht echt gut aus, dein Roboter! Viel Erfolg ;)

[Florian]

Danke, Danke! *g -> blush*

[Florian]

Moin!
Ein kleiner Rückschlag hat mich heute ereilt!
Die Motorbefestigung hat zu starke Spannung auf die Grundplatte aus Acrylglas ausgeübt und die Schrauben haben das Material zum Reißen gebracht.
Ich werde nachher eine neue Platte sägen und eine Aluminium-Verstärkung einbauen.
Dann ist sogar ein schöner Nebeneffekt zu beobachten.
Die Andtriebsräder werden wieder auf gleicher Höhe mit dem hinteren Stützrad sitzen und der Roboter fällt nicht mehr nach vorne! *g*

Viele Grüße
Florian

[Florian]

Moin!
Es gibt neue Fotos! :o)
Die Lötstellen an den Motoren sind von heute Nacht, sprich nicht sonderlich schön! *g*
Dafür sind die Lötstellen von heute morgen um so sauberer geworden! :o)

Bisher ist der Roboter noch hirnlos, ich habe nur die Motoren über den Hauptschalter mit Lüsterklemmen direkt an den Akku angeschlossen! *g*

Alle, die heute zum RTN (http://www.cer-online.de/RTN) kommen, können ihn ja dann live bestaunen! ;o)

Viele Grüße
Florian


PS: Übrigens fährt Pancake relativ gut geradeaus, hätte ich nicht gedacht, bei solchen provisorischen Motorhalterungen! *g*

[Florian]

N'Abend!
Hier die neusten Bilder von Pancake.
Ich habe heute die Platine mit dem Motortreiber und der Stromversorgung gelötet.
Außerdem habe ich mich entschlossen einen M16 als CPU zu nehmen, der hat genug ADC-MUXs und ich brauche keinen externen ADC.

Viele Grüße
Florian

[Florian]

Moin!
Gestern war die RobotLiga! :o)
Es war wirklich sehr schön, stimmt's Minium ("minium :)")!? *g*
Tja, mit der Hardware bin ich gegen 4 Uhr nachts fertig geworden, aber die Software ist leider nicht fertig geworden bzw. noch genauer, sie existiert noch nicht! ;p
Tja, trotzdem möchte ich euch die neusten Bilder nicht vorenthalten!

Ich habe mich übrigens doch für einen M16 entschieden, spare ich das Bussystem und habe gleich genügend Pins.

Ich denke als Arbeit, die in weniger als 4 Wochen entstanden ist, kann er sich sehen lassen! *g*

Viele Grüße
Florian

[minium :)]

Hi,
ja es war super schön gestern ;)
auch noch mal ein Lob von mir, sieht sehr toll aus dein Roboter (gestern habe ich ihn ja live gesehen).
Aber schade das du nicht fertig geworden bist, neia in Frankfurt wird er ja dann fertig sein und du kannst teilnehmen, also wenn du hin fährst ?


Viele Grüße

[squelver]

Find den auch sehr schick \:D/

[Florian]

Hallo Minium!

also wenn du hin fährst?Na, also das hoffe ich doch! ;o)
Ich hoffe, dass ich zu der Zeit keine schweren Klausuren schreiben muss, sonst wird's knapp mit Teilnehmen, aber wir werden sehen! :o)

Viele Grüße
Florian



PS: Mein Roboter verwendet die Schaltung, die ich Dir empfohlen/gezeigt habe, bin damit schon des öfteren gut gefahren! ;o)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_rate.php?pic_id=212

[minium :)]

Hi,
wenn du kommst sehen wir uns wieder ;)

Viele Grüße

[Florian]

wenn du kommst sehen wir uns wiederIch denke wir sehen uns auf jeden Fall! :o)

[Florian]

Ich habe in den letzten Tagen ein Video von Pancake online gestellt:
www.cer-online.de/Pancake (Link unter dem untersten Foto)

Viele Grüße
Florian