Staubsauger Weg-Algorithmus

[Chris266]

Hallo zusammen,

wollte in Erfahrung bringen ob jemand eine Quelle für einen vernünftigen "Staubsauger-Weg-Findungs" Algorithmus kennt.

Wenn ich es recht in Erinnerung habe fahren diese Roombas etc. doch eigentlich nur kreuz und quer in der Wohnung rum?

Der Roomba hat zwar auch einen Wand-Sensor, doch die Videos die ich im Netz von ihm entdeckt habe überzeugen mich nicht. Aus diversen Gründen folgt er plötzlich einer Wand nicht mehr sondern ändert spontan seine Richtung.

Schön wäre es wenn der Algo ohne Kamera und interne MAP der Umgebung auskommen würde.

Ich habe mir zu diesem Zweck einen Simulator programmiert (siehe Bildschirmfoto im Anhang) der einen Robbi von außen nach innen, Bahn für Bahn (50% überlappend) die Räume abfährt. Leider ist mein Algo auch nicht besonders (kommt mit Bumpern und zwei Ultraschall Sensoren aus).

Any Ideas?

PS: Im Bild sind Hindernisse schwarz (=Wand, Stuhlbeine, etc), die weiße Fläche zeigt wo der Robi noch nicht war, blau=hier ist er schonmal gewesen.
PPS: Mein bisheriger Algo wertet das Bild nicht aus, es hat nur einen Informativen Charakter damit ich sehen kann wo er schon war und wo noch nicht.

[Hiµck]

Vielleicht nicht ganz was du suchst, aber ein paar Vorschläge findest du unter:
http://saugrobot.de/bewegung-zufallsfahrt.html

[legitWGamer]

Ich suche auch nach einer Lösung!!

[i_make_it]

Schön wäre es wenn der Algo ohne Kamera und interne MAP der Umgebung auskommen würde.


Ohne Map geht nur "Chaos drive" also kreuz und quer und Wandfolgen.
Nur mit einer Map kann er die erste Spur abspeichern und dann aufbauend darauf überlappende Bahnen dazu fahren.

Die Karte die bereits erstellt wurde, enthält doch bereits geometriche Daten der Kanten der bereits bearbeiteten Flächen.
Damit kann man dieser Kante Folgen. Kollisionserkennung oder Annäherungsalarm überlagert halt das Spurfolgen.

[Defiant]

Eine Lösung mit Karte ist aktuell auf meiner TODO-Liste. Das Stichwort an dem ich aktuell hängengeblieben bin lautet Boustrophedon Cellular Decomposition. (https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub4/choset_howie_1997_3/choset_howie_1997_3.ps.gz)

[Gagelmann84]

Hallo zusammen,

wollte in Erfahrung bringen ob jemand eine Quelle für einen vernünftigen "Staubsauger-Weg-Findungs" Algorithmus kennt.

Wenn ich es recht in Erinnerung habe fahren diese Roombas etc. doch eigentlich nur kreuz und quer in der Wohnung rum?


Keine Ahnung ob dir das hilft, aber zumindest der Xiaomi Roborock fährt nicht einfach kreuz und quer durch die Wohnung. Der bildet bei mir immer Rechtecke mit einer maximalen Größe von 10m² oder so und "füllt" die dann aus, indem er Bahnen in dem Rechteck fährt. Wenn er damit durch ist, fährt er weiter zum nähsten noch ungesaugten Bereich, umrandet ein Rechteck und füllt es aus... Das geht so weiter, bis er alle Stellen abgefahren hat.
War mir auch wichtig, denn dieses Chaos-Prinzip von den meisten anderen Saugrobotern fand ich schon immer suspekt.^^

[Jensen91]

Kann dir in Sachen Algorithmus leider auch nicht helfen, beschäftige mich aber sehr intensiv mit den Saugrobotern. Da gibt es deutliche Unterschiede bei der Orientierung. Von Kreuz & Quer kann gerade bei den höherpreisigen Modellen nicht die Rede sein. Heutzutage nutzen viele der Geräte Kameras und legen virtuelle Karten an, sehen dann ähnlich aus wie dein Bild. Auch der Xiaomi den Gagelmann erwähnt hat ist ein gutes Beispiel. Der benutzt scheinbar einen Radar um sich zu orientieren.