Savage(Bot) [Archiv] - Roboternetz

Tuxy

17.09.2006, 15:26

So wie schon auf Seite 2 in meinem letztem Beitrag angekündigt,
wird in Zukunft hier der aktuelle Stand zusammen gefasst.
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So ich habe mal wieder ein wenig gebastelt.

Es ist wiedermal eine neue Grunplatte bei rumgekommen,
zusätzlich eine neue Servo-anlenkung und ein Haufen Elektronik.

Das Grundgerüst des Bots ist nun soweit fertig, das ich mich mit der Elektronik
und Programmierung beschäftigen kann.

zuerst mal aktuelle Bilder.
http://img372.imageshack.us/img372/226/kif2733vp0.jpg (http://imageshack.us)
Die Akkus sind jetzt Dank der neuen Grundplatte seitlich auf der unteren Etage angebracht.
Das schafft viel Platz und verlagert den Schwerpunkt weiter nach unten.

http://img462.imageshack.us/img462/1747/kif2734su3.jpg (http://imageshack.us)
Zwischen der oberen und unteren Etage, sollen noch "Wände" rein,
aus Plexiglas oder Alu, mit einer Klappe, die das einfache austauschen der Akkus ermöglicht.
Die Elektronik besteht Hauptsächlich aus RN Komponenten,
da ich nicht das Wissen, die Zeit und Lust habe das alles selbst zu bauen.
Als Hauptcontroller wird das RN-1.4 verwendet, das über i²c mit dem
Slave RN-mini kommunizieren soll.

Zur Motoransteuerung verwende ich das RNVNH2,
für die ganzen Servos das Micro-Servo board, das ist wirklich praktisch.

Das RN-Relais dient zum umschalten der Akkus, wenn diese geladen
werden, oder den Bot mit Strom versorgen sollen.
Dann noch zum schalten für die einzelnen Verbraucher,
später wird bestimt noch einiges hinzu kommen.

http://img390.imageshack.us/img390/575/kif2735or0.jpg (http://imageshack.us)
Auf diesem Bild sieht man die Stromversorgung mit den ganzen Sicherungen
und einer Diode gegen Verpolungsschutz.

Daneben noch Transistoren für die Ultraschall Module von Pollin,
so kann man diese einfach an einen normalen I/0 Port hängen.

http://img360.imageshack.us/img360/6399/kif2737kv3.jpg (http://imageshack.us)
Sie werden vorne und hinten an den Bot angebracht und dienen als
Kollisionsschutz.
Die Reichweite beträgt ca 30-40cm.

Zusätzlichen sollen noch 2 Sharps, ein SRF02 und ein Kompassmodul drauf.
Für die Kamera muss ich noch eine Schwenkvorrichtung aus Servos bauen.

Im Moment beschäftige ich mich mit der ansteuerung der Lenkservos und der Motoren.
Zu den Servos habe ich ein Video hochgeladen, das die verschiedenen
Fahrmöglichkeiten zeigt.

hier ein Link zum Video
http://www.videotube.de/watch/38886

Tuxy

17.09.2006, 15:35

Hallo zusammen.

Ich möchte hier mein neues (drittes)
Projekt vorstellen, welches aber noch komplett in der Planungsphase ist.
Ob ich es letzendlich umsetzten werde steht noch in den Sternen.

Also geplant ist ein Bot für den Aussenbereich.
Die Masse werden ca lxbxh 55x35x30 cm betragen, mit einem Gewicht von ca 15kg.
Der Bot hat 4 einzeln aufgehängte Räder mit einem Durchmesser von ca 150mm.
Jedes Rad ist dabei angetrieben (Allrad)
und sie sind Paarweise Lenkbar.
Also Vorderrad und Hinterradlenkung.

Als Chassie dient dabei mein altes RC Auto,
das ich wirklich nur sehr schweren Herzens dafür missbrauchen möchte.

Es ist ein Offroader im Massstab 1:8,
mit einem 3,8ps/4,6cc Zweitaktmotor,
der bei 36 000 Umdrehungen den Wagen bis auf 60km/h bringt.

Der Wagen war sehr Wartungsbedürftigt,
aber bei bei Sprüngen über mehrere Meter auch nicht verwunderlich.

Ich habe ihn dann vor längerer Zeit einmal wieder komplett Restauriert,
habe 1 Monate damit verbracht und Hunderte € investiert,
jedoch hat er schon die folgende Probefahrt nicht überstanden.
Das Vergaserkücken ist hängen geblieben,
was zu Folge hatte, das er mit vollgas gegen einen Zaun ist.

hier sind mal zwei Bilder nach dem Unfall.

http://img370.imageshack.us/my.php?image=kif16087hd.jpg
http://img370.imageshack.us/my.php?image=kif16131pn.jpg

Danach habe ich den Spass an dem Hobby verloren,
es wurde auch mitlerweile zu teuer.

Der Wagen steht nun schon enige Zeit im Keller,
was ich sehr Schade finde.
Also ich denke nicht das ich ihn so nochmal fertig machen würde,
deswegen habe ich mir überlegt ihn als Grundlage für ein neues
Projekt zu nehmen.

Der Wagen ist allgemein als Savage oder Savy bekannt.
Hier mal ein Link zu einer Standartversion:
http://www.hpieurope.com/kit-info.php?partNo=874〈=de

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So nun zu den Umbauarbeiten.

Es soll möglichst mit wenig umbauarbeiten verbunden sein,
um diesen Vorgang auch leicht wieder rückgängen machen zu können.
Orginale Teile sollen dabei möglichst auch nicht verändert werden,
sondern nur selbstgebautes hinzukommen.

Als erstes müsste der Wagen erstmal soweit wieder hergerichtet werden.
Dann werde ich mich an den bau des Chassies machen.
Ein Selbstgebautes muss her, sodass die TVP's gleich hoch sind,
Also der Wagen symetrisch wird, vone-hinten.

Anschliessend müsste hinten die Lenkung eingebaut werden,
mit Servosaver.
Der Antrieb muss umgebaut werden, aus dem 3-Gang Getriebe wird ein 1-Gang.
Ein Elektromotor wird eingebaut und die Dualscheibenbremse fliegt raus.

Da kommen bei mir auch schon die ersten Fragen auf.

1.
Wie verhält sich eigentlich eine 4 RadLenkung genau,
was für ein Einschlagwinkel ist möglich, 45°?

2.
Kann z.b. ein Zahnrad mit mehreren Elektromotoren
antreiben, ohne eine Kupplung, oder würde es nicht gehen,
da sie nicht synchron laufen?

So viel erstmal dazu...

toemchen

18.09.2006, 12:35

Vierradlenkung:
Bei langsamer Fahrt ist (gegenläufige) Vierradlenkung prima, bei schneller Fahrt sind Menschen (ob am Steuer oder an der Fernsteuerung) schnell mit zuviel Wirkung und Instabilität überfordert. Ich nehme aber an, daß du mit dem zum Roboter umgebauten Chassis bei weitem nicht 80km/h erreichen willst, schon aus Sicherheitsgründen, weils der E-Motor gar nicht bringt und der Controller ja auch noch mit dem Steuern hinterherkommen muß.
Durch den Antrieb aller Räder sind ja überall Kardangelenke beteiligt, bei RC-Cars meist einfache oder gar nur solche "Knochen", die in geschlitzte Buchsen fassen. Die sind mit 45° Lenkeinschlag eher schon überfordert - ich würde bei 35-40° bleiben. Bedenke, bei einer vernünftigen Lenkgeometrie sind die kurveninneren Räder stärker eingeschlagen als die äußeren. Im Prinzip sieht das so aus: Du drehst die kurveninneren Räder gegensinnig auf maximalen Lenkeinschlag, verlängerst in Gedanken die Radachsen und wo diese sich schneiden, ist der Mittelpunkt des Bogens, den dein Chassis fährt. Die Achsen der äußeren Räder müssen auch zu diesem Mittelpunkt zeigen.
Kleiner Exkurs: Ein gewisser Traum wäre, die Räder so zu stellen, daß sie alle tangential zu einem Drehkreis stehen, dessen Mittelpunkt im Zentrum des Chassis ist. Dazu müssen aber, wenn Radstand (Achsabstand) länger ist als Spurweite (Achsbreite), die Räder sogar mehr als 45° eingeschlagen werden. Außerdem müssen die Räder einer Achse gegensinnig angetrieben werden, also je Rad ein E-Motor.

Mehrere E-Motoren an ein Zahnrad:
Es geht schon. Zumindest mit gleichen Motoren, die elektrisch parallel betrieben werden. Die Drehzahl eines normalen E-Motors richtet sich ja nach der Belastung, will einer der zusammengekuppelten E-Motoren unbedingt ein bißchen schneller, bremsen ihn die anderen schon. Und zwar ohne daß da irgendwie das volle Motordrehmoment über das Zahnrad gewürgt wird - es wird nur die kleine Differenz ausgeglichen.
Lediglich bei Getriebemotoren, die so stark untersetzt sind, daß der Motor vom Drehmoment am Abtrieb gar nicht mehr viel mitbekommt, wäre ich vorsichtig, ebenso bei Serienschaltung.

Gruß
Tom.

Tuxy

18.09.2006, 15:29

Vielen Dank schonmal für deine Tipps.

Die angegebenen Daten sind auf den bisherigen Zustand bezogen,
ich möchte natührlich mit dem Bot keine 80km/h erreichen. :wink:

Das mit den unterschiedlichen Einschlagswinkel,
der Innen- und Aussenräder ist sehr intressant.

Ich hatte eigentlich vor die Räder Paarweise zu lenken, also nur Vorne und Hinten.
Meinst du ich könnte diese Differenz in meinem Fall vernachlässigen, oder wird der Verlust dann zu hoch sein.

Oder hat jemand eine Idee wie ich diese Differenz ausgleichen kann`?
Mechanisch, oder über 2 weitere Servos, also jedes Rad einzeln lenken?

Da hab ich noch eine Frage:
Also ich habe 2 Differentiale eingebaut,
Vorne und hinten, in der Mitte ist nur ein normales Getriebe.
Dieses versogt die Differentiale mit der selben Drehfrequenz,
gibts da Probleme, oder müssen/sind die auch gleich?

Tuxy

18.09.2006, 16:44

So ich habe jetzt den Wagen soweit hergericthet und eine Grundplatte aus Plexiglas gefertigt.
Darauf habe ich provisorisch die beiden Achsen befestigt um die Planung zu erleichtern.
Hier sind mal zwei Bilder von dem Fahrgestell,
bei dem zweitem Bild habe ich mal ein paar Hilfslinien per Hand eingezeichnet.

http://img169.imageshack.us/img169/1213/image00139xl9.th.jpg (http://img169.imageshack.us/my.php?image=image00139xl9.jpg)
http://img245.imageshack.us/img245/6695/3sl4.th.jpg (http://img245.imageshack.us/my.php?image=3sl4.jpg)

http://img169.imageshack.us/my.php?image=image00139xl9.jpg
http://img245.imageshack.us/my.php?image=3sl4.jpg

toemchen

18.09.2006, 17:41

Hey, gleich mal ordentlich das Zeug hingelegt und ausprobiert. Schön.
Kann dich in zweierlei Hinsicht beruhigen:

Man braucht nicht für jedes Rad ein Servo. Die erforderliche Lenkgeometrie ist zumindest in Ansätzen beim RC-Car schon enthalten. Das geht nämlich über eine geschickte Hebelgeometrie: Bei Geradeausfahrt stehen die Anlenkhebel für die einzelnen Räder nicht parallel geradeaus, sondern zeigen schon ein bißchen zueinander. In der Mitte sitzt wohl der Servo und bewegt die Hebel über Spurstangen. Beim Einschlagen der Räder wird der Winkel zwischen Anlenkhebel und Spurstange beim kurveninneren Rad schon ziemlich spitz, und das Rad wird ziemlich weit gedreht, weiter jedenfalls als das kurvenäußere Rad, dessen Anlenkhebel und Spurstange jetzt relativ rechtwinklig zueinander stehen. Also bei einer gewissen Spurstangenbewegung fürs kurveinnere Rad viel Schwenk, und fürs kurvenäußere Rad wenig Schwenk.

Puh, viel Text. War's zu verstehen? Mit Anlenkhebel meine ich natürlich die gedachte Linie vom Rad-Drehpunkt zur Spurstangenkugel am Hebel, egal wie der eigentliche, körperliche Hebel gebogen vom Achsschenkel daherkommt.

Beim normalen Auto (Vorderachse gelenkt, Hinterachse gerade) müssen die Anlenkhebel der Vorderräder nach hinten stehen, und ihre gedachten Verlängerungen sich in der Mitte der Hinterachse treffen. Dann ists ideal. Bei zwei gelenkten Achsen müßten die Hebel bei Geradeausfahrt alle genau ins Zentrum des Chassis zeigen.

Du hast jetzt die Hebel der hinteren Achse nach hinten zeigend, das ist wohl eher kritisch. Bei einer absolut parallelen Hebelanordnung sähe ich kein großes Problem. So genau geht's nämlich nicht, andere haben schließlich Roboter, die mit vier oder sechs ungelenkten Rädern auf dem Boden radieren. Nur, du wirst um diese nach innen zeigende Anordnung der Anlenkhebel gar nicht herumkommen, die Aufhängung ist nunmal so gebaut. Und dann solltest du die Hebel der hinteren Achse nicht nach hinten zeigen lassen, sonst hast du diesen Effekt mit den automatisch unterschiedlichen Einschlagwinkel genau verkehrt herum.

Blöd ist es jetzt natürlich, wenn du nicht mehr mit einer durchgehenden Antriebswelle zwischen Vorder- und Hinterachse arbeiten kannst, weil der Drehsinn unterschiedlich ist. Dann müßten fast zwei einzelne Motoren dran, wohl praktischer als ein Umkehrgetriebe in der Mitte.

Nun noch zur zweiten Frage: Geht einwandfrei. Bei gelenkter Vorderachse und gerader Hinterachse gibt es eine Drehzahldifferenz zwischen den Achsen, aber wenn du vorne und hinten gleichermaßen lenkst, laufen sie wieder gleich schnell und du kannst sie antriebsmäßig starr verbinden.

Gruß
Tom.

Tuxy

18.09.2006, 18:31

Wow ich bin wirklich begeistert, vielen Dank für die Beschreibung.http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie078.gif

Puh, viel Text. War's zu verstehen?

Ja das war sehr gut zu verstehen.

Du hast jetzt die Hebel der hinteren Achse nach hinten zeigend, das ist wohl eher kritisch. Bei einer absolut parallelen Hebelanordnung sähe ich kein großes Problem.

Das sollte kein Problem sein,
die Lenkhebel sind bei diesem Wagen symetrisch, siehe Bild.
http://img146.imageshack.us/my.php?image=4xw2.jpg

Das Bild ist von der Radaufhängung hinten rechts.

Die Spurstange ist nur hinten montiert,
da sie damals hinten am Chassie fest gemacht war.
Es ist also ein leichtes die Spurstangen hinten nach innen zu verlegen.

Blöd ist es jetzt natürlich, wenn du nicht mehr mit einer durchgehenden Antriebswelle zwischen Vorder- und Hinterachse arbeiten kannst, weil der Drehsinn unterschiedlich ist. Dann müßten fast zwei einzelne Motoren dran, wohl praktischer als ein Umkehrgetriebe in der Mitte.

Hier verstee ich nict genau was du meinst.
Also erstmal wie es vorher war:
Allradantrieb, auch mit den 2 Diffs und einem Getriebe in der Mitte.
Das Getriebe hat eine Abtriebswelle, durch die die Diffs angetrieben werden. Die eigentliche Drehrichtungsänderung ensteht
glaube ich durch die Winkelstufe and den Diffs.
Ich habe dazu nochmal Bildas gemacht:

http://img178.imageshack.us/my.php?image=image00141xp0.jpg

Wie man auf dem Bild erkennen kann, sind die Tellerräder
unterschiedlich eingebaut.
Man kann die Tellerräder unterschiedlich einbauen,
bzw. die Diffs mit dem darauf montiertem Tellerrad.

Also eine änderung, der Drehrichtung währe ebenfalls ein leichtes,
aber ist das denn notwendig, ich meine daran ändert sich doch nichts oder?

Die Getribe Abtriebswelle bleibt so erhalten, lediglich das 2 Gang Zahni
wird ausgebaut...

Nun noch zur zweiten Frage: Geht einwandfrei. Bei gelenkter Vorderachse und gerader Hinterachse gibt es eine Drehzahldifferenz zwischen den Achsen, aber wenn du vorne und hinten gleichermaßen lenkst, laufen sie wieder gleich schnell und du kannst sie antriebsmäßig starr verbinden.

Das versteh ich auch nicht so ganz.
Die Drehzal war doch vorher bei der Zweiradlenkung auch glaich,
also die starre Getriebeabtriebswelle.
Oder hab ich da was falsch verstanden?

toemchen

18.09.2006, 22:11

Hab nicht so genau auf das Bild geschaut. Und dachte, Du mußt vielleicht einen ganzen Achsblock um 180° drehen. Wenn Du aber die Tellerräder verschieden einbauen kannst, hast Du natürlich kein Problem. Vergiß den ganzen Kram mit Umkehrgetriebe und zwei Motoren. Du könntest einfach eine gerade Welle zwischen die beiden Eingangswellen der Achsgetriebe schalten. Oder halt die vorhandene Welle mit oder ohne Zentraldiff.

Und das mit der Drehzahldifferenz: Bei ner ungelenkten Hinterachse wäre der gedachte Drehpunkt des Bogens, den das Chassis fährt, in der Verlängerung der Hinterachse. Und die Vorderräder fahren in Summe einen weiteren Bogen ab als die Hinterräder, also Drehzahldifferenz. Dann Mitteldifferential.
Bei Dir aber ist das zwischen Vorder- und Hinterachse symmetrisch. Die kurveninneren und -äußeren Räder machen unterschiedliche Wege, aber die jeweiligen Summen der Vorder- und Hinterachse sind gleich. Keine Drehzahldifferenz. Kannst nur das Getriebe ohne Differential in die Mitte bauen oder eben eine durchgehende Achse, eine antriebsmäßig "starre" Verbindung.

Tuxy

20.09.2006, 20:15

Danke nochmal toemchen!

Hier mal der aktuelle Stand.

http://img167.imageshack.us/my.php?image=image00148pb8.jpg

Das Chassie baue ich jetzt doch nicht mit einer durchgehenden Grundplatte,
sondern mache sie 3 geteilt, das erleichtert den Gesamtaufbau um einiges.
So kann ich jetzt auch mehr Orginalteile verwenden.

Die Lenkung ist soweit schon fertig, es müssen später nur noch die Servos
montiert werden.

Ich beschäftige mich zur Zeit mit dem Antrieb um schnell das restliche
Chassie gestalten zu können, damit es ans fertigen gehen kann.

Ich hatte ursprünglich vor das Orginalgetriebe zu verbauen,
aber es stellte sich heraus, das es nicht lohnt da ich sonst zuviel ändern müsste.

Ein neues zu bauen ist auch nicht so einfach,
da ich neue Teile dafür kaufen müsste...

Bei der Auswahl von Motoren gibts auch noch Probleme.
Ich habe mich mal bei Conrad und Ebay nach Motoren umgesehen,
aber nichts passendes gefunden.

Die Brushless z.b. haben einfach zu hohe Drehfrequenzen,
ziehen zu viel Strom und sind auch meist zu teuer.

Ich überlege mir ob ich den Antrieb wegen dem Problem mit Motor und
Getrieb nicht anders gestallten soll, ohne Getriebe.

Einfach 2 Schrittmotoren direkt an die Diffs, so spare ich enorm
viel Platz, was haltet ihr davon, geht das so?

Hier ein Bild dazu.
http://img212.imageshack.us/my.php?image=image00158kj6.jpg

Ich habe das mit der Übersetzung mal so grob im Kopf überschlagen
und denke das es hinkommen wird.
Weiss nur nicht ob der Motor genug Kraft hat, muss ich später mal ausrechnen.

Evt. hat nochjemand eine Idee wie ich den Antrieb gestalten könnte?

Tuxy

21.09.2006, 15:18

Ach das mit den Schrittmotoren war wieder mal eine blöde Idee,
werde was in der Richtung wie RB-35 verbauen.

edit:
Hab da noch eine Frage zu, da ich die Drehrichtung durch umdrehen der
Tellerräder doch nicht verändern kann, das ging nur bei den Alu Diffgehäusen.

Also kurz:
Ich plane 2 Getriebemotoren einzubauen, einen an die Vorder- und einen
an die Hinterachse.
jedoch sind die Drehrichtungen unterschiedlich,
also Vorderachse muss sich linksrum drehen und hintere rechtrum.

Kann ich dann einfach einen der Getriebemotoren andersrum laufen lassen,
oder dreht der dann langsamer?
Denn die Drehfrequenz muss ja schon gleich sein.
In wie weit ist das mit Getriebmotoren überhaupt möglich,
oder muss ich die Drehzahl überwachen und steuern?

Tuxy

22.09.2006, 22:24

So ich habe jetzt mal hin und her gerechnet und mir verschiedene
Motoren bei conrad angesehen, aber bin mir nicht sicher was ich jezt nehmen soll.

Also als Gewicht hab ich mit 10kg gerechnet, ist das realistisch?
Die Übersetzung von den Diffs beträgt ca 3,5.
Der Raddurchmesser ist zwischen 13 und 15cm.

Als drehmoment hab ich folgendes ermittelt:
Erforderliches Drehmoment des Motors (ohne Getriebe) 128.5714 Ncm
Bei zwei Getreibemotoren macht das ca 65 Ncm.

Bei der Gewschindigkeit weiss ich nicht was ich da nehmen soll,
habe als vergleich nur die Schrittgeschwindigkeit.

Hier der Rechner
https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php

Es sind Folgende Motoren in der engeren Auswahl:

GETRIEBEMOTOR 50:1 4,5-15V 540ER MOTOR
Artikel-Nr.: 222365 - 62
Preis: 23€

GETRIEBEMOTOR 148:1 4,5-15V 540ER MOTOR
Artikel-Nr.: 222366 - 62
Preis: 23€
______________________________________

GETRIEBEMOTOR RB 35 1:100 39,24 Ncm
Artikel-Nr.: 227560 - 62
Preis: 13€

GETRIEBEMOTOR RB 35 1:200 58,86 Ncm
Artikel-Nr.: 227579 - 62
Preis: 13€

Drehmomente von https://www.roboternetz.de/motoruebersicht.html

Also der RB-35 hat zwar weniger Leistung,
aber ist billiger, braucht weniger Strom, was von der ansteuerung glaub ich
einfcher ist. (Könnt ich zwei von denen direkt an Rn-1.4 hängen?)

Oder halt 540er, also direkt was vernünftiges...
Mehr Leistung, mehr Stromverbrauch und bestimmt auch schwieriger in
der ansteuerung....Akku würde weniger halten.
Diese Kosten auch fast das doppelte wie die RB-35
(Geld sitzt bei mir im Moment nicht so locker)

Ja und dann noch die Übersetzungen, da weiss ich auch nicht,
was ich genau nehmen soll...

Garnicht mal so einfach, einen Kompromiss aus
Leistung, Stromverbrauch, Drehfrequenz und Drehmoment zu finden....

Hoffe ihr könnt mir helfen...

Tuxy

26.09.2006, 22:01

Ich habe mich jetzt für die RB-35 1:200 entschieden und 2 davon am
Samstag bei Conrad eingekauft.

Aktueller Stand:
Das Fahrgestell habe ich jetzt fertig geplant,
bin jetzt an der fertigung der Einzellteile.

Die Bodenplatte aus 2mm Stahlblech habe ich schon fertig
und auch die Seitenwände aus Plexiglas.

Im laufe der Woche werde ich dann noch die Kupplung für die Motoren
drehen und Drehmomentstützen bauen.
Anschliessend noch 2 Servos für die Lenkung besorgen
und eine Halterung für diese basteln.

Dann gehts an die ersten Fahrwerks Tests und die Elektonik.
Demnächst gibts dann auch neue Bilder.

Reeper

26.09.2006, 23:12

Ich bin schon gespannt.
Der Grundaufbau von so einem rc-car hat schon was!

Mein Beileid zum verkurkstem Probelauf (mit dem Unfall) :|

Viel Erfolg!

Tuxy

01.10.2006, 04:36

Ich war in letzter Zeit mal wieder fleissig,
also hier der aktuelle Stand.

Bild 1 (http://img182.imageshack.us/my.php?image=image00162ln9.jpg)
Hier im Bild das Fahrwerk mit anderen Reifen (HPI Dirt Bounce),
neuer Unterbodenplatte, Plexiglas Seitenteil und lenkung.

BIld 2 (http://img180.imageshack.us/my.php?image=image00165xp3.jpg)
Dazu dann die RB-35 Motoren 1:200, Servos für die Lenkung,
Adapter (starre Kupplung) und Servohalter...

Bild 3 (http://img223.imageshack.us/my.php?image=image00167cq9.jpg)
Adapter gebohrt und erste Anprobe.

Bild 4 (http://img223.imageshack.us/my.php?image=image00162bk2.jpg)
Mit Motorhalterung die ersten Tests....

Bild 5 (http://img213.imageshack.us/my.php?image=image00174gu8.jpg)
Da die starre Kupplung mist war, habe ich sie zu einer elastischen umgebaut,
die Motorhalterung ebenfalls mit einer elastischen Verbindung montiert.

Hab auch ein kleines Video, aber weiss noch nicht wie ich das hier rein stellen soll,
hab im moment keinen Webspace...

coCo

01.10.2006, 11:26

Webspace gibts hier: www.rapidshare.de

Bin gespannt auf dein Video :)

MfG

Tuxy

01.10.2006, 13:00

Danke,
hier das Video (http://rapidshare.de/files/35082699/2.WMV.html)
Konnte leider nur gerade ausfahren und der 7,2V Akuu war schon ziehmlich am Ende.
http://img396.imageshack.us/img396/8500/kif1795py7.jpg

Mit dem fertigem Bot wird das bestimmt nichtmehr möglich sein,
aber immerhin...

Tuxy

01.10.2006, 14:26

Also ich habe vor, schonmal ein paar Sachen bei Conrad zu bestellen,
sodass die zeitlich ankommen.

Handelt sich dabei um (Blei-) Akkus, Sensoren und was man sonst noch braucht, Sonstiges....

zu den Akkus:
Also für die Akkus habe ich einen Platz von ca (lxbxh) 280x70x50mm.
Ich möchte möglichst flache verwenden, also das die 50mm nicht ganz ausgenutzt werden.

Insgesamt sollen sie 12V und >3Ah haben.
Da ein Akku von der Form her nicht in Frage kommt,
überlege ich ob ich lieber 2 Akkus mit 6V nehmen soll, oder 2 mit jeweils
der halben Kapazität.
Was meint ihr dazu?

Lageunabhängig heisst doch das ich den auch liegend einbauen kann,
geht das auch dauerhaft?

Ich habe mir diese mal ausgeguckt:
255408-62
250103-62
250116-62

Dazu brauch ich dann noch ein passendes Ladegerät,
aber bei Conrad scheinen die recht teuer zu sein.
Kann ich nich auch einfach ein Autobatterie Ladegerät verwenden`?

zu den Sensoren:
Ultrashallsensor 114456-62
Könnt ihr mir sagen ob der was taugt, finde die bei robotikhardware zu teuer.
Wieviele werde ich davon benötigen, habe damit noch keine erfahrungen.

Und gibts zu den Sharp Distanssensoren (z.b. 185364 - LN) noch eine günstige Alternative?
Die zum selbstbauen, habe ich mir schon angesehen,
aber scheint nicht das Optimale zu sein...

zu Sonstiges:

Ich möchte gerne noch ein günstiges LCD Display kaufen,
das aber auch leicht anzusteuern ist.
Pollin hat da doch eine grosse Auswahl, welches könnt ihr mir empfehlen?
Eine Tastatur wäre auch nicht schlecht...

Fällt euch sonst noch was ein, was auf meinen Einkaufszettel muss?

Spion

01.10.2006, 14:57

Hallo Tuxi

Ich würde dir empfehlen nich alles bei Conrad zu bestellen, Conrad brauche ich immer nur wenn ich es sonst nirgends bekomme, da Conrad einfach am teuersten ist (meistens).

Schau doch mal bei:
-Micromaus (http://www.micromaus.de/)
-Reichelt (http://www.reichelt.de/?SID=18YrYpUKwQARMAACaWo9Qcaa3371c89e55372e9618150 601616bd;ACTION=0;WG=0;FC=666;PROVID=0;TITEL=0)
-Roboter-teile (http://www.roboter-teile.de/Shop/index.php)
-Robotikhardware (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/index.php)
-Pollin (http://www.pollin.de/shop/shop.php)

mfg Luca

Reeper

01.10.2006, 15:06

Cooles imposantes Teil! O:)

Hier ist ein sehr günstiges und leicht anzusteuerndes LCD (Code schwirrt hier im Forum auch irgendwo rum (kann ich dir auch geben):
LCD-Modul WINTEK WD-C2704M-1HNN

Mit diesem bin ich sehr zufrieden.

Reeper

01.10.2006, 17:38

Frage zur Geschwindigkeit:
Ist das die Höchstgeschwingigkeit oder kannst du diese noch steigern (durch Spannung,...)?

Ich frage deshalb, da ich bei meinem RT1 (Rabbie Twin) am Ende ein Problem mit der Geschwindigkeit hatte.
Der Bot war mit seinen 7,5 kg nicht gerade leicht und durch die hohe Übersetzung sehr langsam. Kraft war im Überfluss da, jedoch rutschte er an Hügeln durch sein Gewicht von selbst wieder runter. Die Räder drehten sich zwar in Fahrtrichtung, jedoch half es leider nichts (ab ca. 40-45 Grad).
Musste u.a. deshalb alles neu konstruieren :-k .

Tuxy

01.10.2006, 18:20

Danke für die Tipps.

Mit der Gewschwindigkeit hast du recht, die lässt etwas zu wünschen übrig.

Aber ich hatte keine andere möglichkeit, um sicher zu gehen habe ich
i=200 genommen, da die Drehmomentangaben sehr ungenau sind...
Die Kraft wird aber auch benötigt, der Bot hat gerade mal 1/3 des Endgewichts.

Um den Bot also schneller zu machen, bräuchte ich andere Motoren, heisst:
-doppelt so teuer
-mehr Stromverbrauch
-andere ansteurung,
-Akku schneller leer
-andere kupplung

Aber früher oder später werde ich mir wohl andere Motoren rein bauen.
Die umbauarbeiten halten sich dabei aber in Grenzen.

Die Höchstgeschwindigkeit dürfte das nicht gewesen sein,
da der 7,2V Akku fast leer war, ich denke da ist das doppelte möglich.

Dadurch das er so langsam fährt, kann er aber auch seine Umgebung
besser wahrnehmen, heisst nahtloserer Übergang beim ausweichen usw..

Reeper

01.10.2006, 19:43

Wie in dem anderen Thread: rb-35
Die Igarashi Motoren (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=23154&highlight=igarashi) könnten wirklich auf die Getriebe passen =P~

Die Ritzelgöße von deinen jetzigen Motor kenne ich aber leider nicht (Innendurchmesser).

Tuxy

01.10.2006, 23:00

Danke für den Tipp Reeper, werde aber erstmal die RB-35 drin lassen.

Also zurück zu meiner Einkaufsliste, muss spät. Dienstag bestellen.
Währe nett wenn ihr mal drüber schaun könnt und mir weiter Tipps gebt.

von Pollin:

Akkus 270425 6V 4Ah 2x in Reihe
Ladegerät 350 172 Automatik-Lader AL 600
LCD Modul 120232

Dann brauch ich noch Sensoren, bisher hab ich nur einen Entfernungssensor Sharp GP2D12, der auf einem Servo montiert werden soll.
Meint ihr der reicht an IR Sensoren?

Ultraschallsensoren müssen wohl noch her, weiss noch nicht wieviele und welche, taugt denn der von conrad 114456 - 62 was?

Ansonsten habe ich mir noch folgendes an Kleinteilen überlegt
-Sensoren-Temperatur, feuchtigkeit, licht/helligkeit
-Folientastatur o.ä.
-Atmels 8 oder 16
-Stecker
-Schraubklemmen
-Stiftleisten
-Lochraster Platinen

Habe vor alles möglichst modular aufzubauen und auch zusatzboards...
Brauch ich sonst noch was, z.b. für das LCD Modul, oder Mosfets?

Ein paar Elektronikteile hab ich noch hier, aus Altgeräten ausgeschlachtet und teils neu,
wie Transistoren, Dioden, Wiederstande, Elkos, Potis.

Ach und könnt ihr mir noch ein günstiges Funkmodul empfehlen,
danke schonmal.

Reeper

02.10.2006, 00:09

Zum Conrad US-Abstandswarner:
zu teuer O:)
billiger gibt es den bei Pollin (Best.Nr. 580 014)
Die sind aber wirklich nur zur Abstandswarnung zu gebrauchen, also keine Entfernungsmessung möglich.

Zur Tastatur:
Die kannst du dir billig selber aus Drucktastern, Taschenrechnern oder anderen Gegenständen basteln(Pollin: Best.Nr. 420 403 - Tastatur SAMWELL 702772-8 ; Best.Nr. 420 480 - Tastatur BB-5).
Diese kannst du einfach mit einem adc-Port "auslesen" (über Spannungsteiler https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=22151&highlight=

Helligkeitssensoren Sensoren:
Es gibt bei Pollin so viele schöne Sortimente, zB.: Foto-Widerstände (Best.Nr. 800 223)

Zum Akku:
Für meine neue Plattform (RT2) benutze ich 2 parallel geschaltete Akkuschrauber Akku's. Ein Akku besteht aus 10 Zellen und hat eine Kapazität von 12000mAh und eine Spannung von 12V, parallel ergibt dies 24000mAh bei insgesamt nur 750g.
Ein Akkuschrauber (brauchte damals die Getriebe) hat 9,99€ inkl. Ladeelektronik gekostet.
Dies wäre evtl. auch für dich eine Alternative (Die Zellen habe ich einfach nebeneinander angeordnet, so habe ich quasi ein handlichen Riegel und kann diese Kappe vom Akku-Gehäuse trotzdem verwenden - könnte ihn direkt in das Gegenstück vom Ladegerät stecken).

Tuxy

21.10.2006, 16:55

Danke für die Tipps Reeper, habe mitlerweile bei Pollin bestellt gehabt,
am Anfang werd ich jedoch erstmal Blaiakkus verwenden.

Hier jetzt nochmal ein kleines Update
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1122
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1123
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1125
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1124
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1126

Reeper

21.10.2006, 18:49

Sieht echt gut und respektvoll aus!

Die Savage Modelle sind wirklich groß . =P~

Tuxy

15.01.2007, 14:24

So, nach langer Pause, habe ich auch mal wieder Zeit gefunden
und Lust gehabt an meinem Projekt ein wenig weiter zu machen.

Ich habe gestern mal die ersten Lenkversuche unternommen,
leider war das Ergebniss nicht so gut wie ich es mir erhofft habe.

Die Servos sind zu schwach und müssen anders befestigt werden,
der Antrieb ist mir zu laut, die Lenkgeometrie ist Mist usw...

Aber immerhin fährt er schonmal, mal sehen wie es weiter geht.

Hier ein link zum Video
http://www.videotube.de/watch/19514

Reeper

15.01.2007, 17:01

Schön mal wieder was von deinem Savy zu hören :-)

Die Lenkung macht doch einen ganz passablen Eindruck...
Evtl. sind Modellbaumotoren mit richtig viel U/min das Richtige für den Bot.
Die müssten nur den richtigen Wellendurchmesser haben, damit du die jetzigen Ritzel draufmachen kannst und so das Getriebe ebenfalls nutzen könntest (muss nur die Übertragung des Drehmomentes durch die Konstruktion verbessert werden). Als Batterie zB. Akkuschrauber-Akku's und los geht's :-)

Gruß
Stefan

Tuxy

16.01.2007, 14:51

Schön das jemand intresse hat.

Die Lenkung ist mir ein wenig zu schwach.
Ich habe das Fahrgestell gestern mal ein wenig beladen,
schon bei wenigen kg funktionierte die Lenkung nicht mehr richtig.
Der Lenkeinschlag der äusseren Räder ist auch zu gross (wie auf Seite 1 besprochen),
sodass die Räder seitlich weggedrückt werden.
Im Zimmer, bzw. auf glattem Bodem macht das nix,
aber im Garten gabs da schon Schwierigkeiten.

Was die Gewschwindigkeit angeht, ist er wirklich ein wenig langsam,
aber es soll ja ein Bot werden.
Mal sehen was das bringt die Spannung noch ein wenig zu erhöhen.

Die Kupplung ist auch zu elastisch, merkt man richtig wenn er über ein
Hinderniss fährt, wie auf dem video der Türstopper.

Die Motoren sind mir bei höherer Belastung ein wenig zu laut
und die Einzelteile passen nicht so genau,
wie ich das gerne hätte...(nur Probleme)

Ist halt alles nicht so gut durchdacht und mehr drauf losgebaut.
Naja sehen wir ihn mehr als Prototyp an, wenn er irrgentwann
mal fertig ist, wird er neu gebaut.

Richard

16.01.2007, 18:14

Danke für die Tipps Reeper, habe mitlerweile bei Pollin bestellt gehabt,
am Anfang werd ich jedoch erstmal Blaiakkus verwenden.

Moin moin,

Erst einmal, interessiantes Teil!. :-) Um den Schwerpunkt etwas niedriger zu halten, da kommt ja noch etliches an Elektronik hinzu, würde ich die Accus links und rechts zwischen den Rädern plazieren. Dann sparst Du eine "Etage".

Zu den Lenkausschlägen nur eine Überlegung, ob das machbar ist?
Wenn man jeweils die Räder einer Seite an einem "Digitalen" Servo gegensinnig ansteuert, kann man den Lenkeinschlag (außen/innen) getrennt mittels Steuerrechner nach Wunsch einstellen. :-) Zur Not legt man dann die Steuerwerte für einen bestimmten Kurvenradius in ein Arry ab und schickt sie zum "digital Servo", das sollte eigentlich alle Probleme "erschlagen" können. :-)

Gruß Richard

Tuxy

21.01.2007, 02:19

Also mitlerweile ist es so weit, ich habe vor das Fahrgestell um/neu zu bauen.
Ich möchte gerne dazu noch einige Meinungen und Ideen hören.

Grund dafür:
-zu ungau aufgebaut/gefuscht
-umständliche de-/montage
-Antrieb und Lenkung nicht stabil und Kraftvoll genug
-zu grosse Verluste durch 2 Antriebe, läuft alles nicht synchron
-schlechte aufteilung der Bauteile

Was und wie es geändert werden soll:

1. Nur einen Getriebemotor als Antrieb, der schneller und stärker sein soll.
Da habe ich 2 Varianten im Kopf

a. Eine lange Welle zwischen den Diffs, die über Zähnräder oder
Riemen angetrieben wird.
Nachteil ist nur das die Drehfrquenz zwischen den beiden
Diffs nicht ausgeglichen werden kann.
Weil diese in der Praxis nie gleich ist,
würde dadurch Leistung verloren gehen.

b. Ein zusätziches Diff in der Mitte, dieses wird ebenfalls
durch Zahnräder (winkelradstufe) angetrieben.
Vorteil ist das die Drehzahl zwischen vorne und hinten ausgeglichen wird,
somit weniger verlust.
Nachteile hierbei sind zusätzlicher Platzverbrauch,
schwierigerer Aufbau, mehr Gewicht, geringerer Wirkungsgrad.
Im Gelände könnte der Bot auch schon hängen bleiben,
wenn nur ein Rad in der Luft hängt, da sich die Kraft den leichtesten Weg sucht.

1.2
Ich suche auch noch einen passenden Getriebemotor hierzu.
RB-35 schliesse ich schonmal aus.
Der 540er 50:1 von Conrad scheint mir passend Artikel-Nr.: 222366 - 62
Motorberechnung:
Radgrösse 14cm
Gewicht ca 15kg
Übersetzung Diffs~10 ; Getriebe: 50
Drehzal Motor 320 min/1
Macht zusammen v=0.84 km/h M=63Ncm
Wenn man zurück rechnet mit dem Drehmoment des Motors ca 1,3Ncm x 50=65Ncm
kommt das so in etwa hin, also meint ihr der Motor würde reichen oder habt ihr etwas besseres?
(bis jetzt hatte ich 2x RB-35 1:200 drin, damit war der Bot bei 12V etwas langsam,
von der Kraft her ok)

2. Motor befestigung und Kupplung
Die jetzige Kupplung war viel zu schwach und elastisch.
Ich bin nun am überlegen ob ich eine neue elastische Kupplung bauen soll,
oder ob es besser ist eine feste zu nehmen und den Motor schwimmend zu lagern.
Mir schwebt da ein Käfig vor, in dem der Motor mit lauter zugfedern aufgehangen wird.

3. Akkus teilweise seitlich an den Bot anbringen
um den Schwerpunkt weiter nach unten zu verlagern und den Platz besser nutzen zu können.
Nachteil ist das bei Hindernissen dieser seitliche Aufbau stören kann.
(danke für den Tipp)

4. Andere Motoransteuerung.
Die alten RB-35 konnte ich beide leicht über das RN-1.4 ansteuern,
da der Stromverbrauch unter 1A lag, nun geht das leider nichtmehr.
Der 540er zieht bis 3A, ich habe mal was über eine H-Brücke gelesen, währe soetwas sinvoll?

5. Bessere Servos
Ich denke das ist ein muss, die jetzigen sind spielzeug.
Ich habe mich mal bei ebay umgeschaut, da wird man direkt von dem riesen Angebot erschlagen,
hoffe ihr könnt mir bei der Auswahl ein wenig helfen,
Ich habe hier schonmal 3 rausgesucht, die in dem Preislichem Ramen sind.
http://cgi.ebay.de/Servo-41g-6-5Kg-Stellkraft-Torque-Lenkservo-Farbe-Weiss_W0QQitemZ320036876561QQihZ011QQcategoryZ5661 6QQcmdZViewItem
http://cgi.ebay.de/Super-Savage-MTA4-Monstertruck-Servo-8-4kg-Metall-get_W0QQitemZ160037894741QQihZ006QQcategoryZ56617Q QrdZ1QQcmdZViewItem
http://cgi.ebay.de/12-Kg-Servo-mit-Metallgetriebe-2-Kugellager_W0QQitemZ300071205840QQihZ020QQcategory Z56618QQrdZ1QQcmdZViewItem

Dann kommen wir noch zu der Elektronik, ist bestimmt besser alles nacheinander zu machen,
aber so muss ich nicht zweimal bestellen und kann mir schonmal gedanken dazu machen.

Ich möchte gerne später wenn er erstmal hindernissen ausweichen kann
noch ein lcd anbringen und eine Kamera, evt noch funk.

Also kommen wir erstmal zu den Sensoren.
ich habe bis jetzt einen Sharp gp2d12 hier rum liegen und zwei Ultrashall (abstandswarner 580014-pollin) Sensoren,
wobei ich nicht weiss wie ich die us anschliessen soll (und deren Reichweite ist nicht gut).
Der neue SRF02 gefällt mir ganz gut, würde einer reichen, um relativ sicher autonom fahren zu können?

Dann das Lcd
Ich habe mir mal das Wintek gekauft und versucht auszuprobieren,
leider ist mir beim anlöten eines Flachbandkabels die Lötstelle kaputt gegangen,
also möchte ich mir was neues evt besseres kaufen.
Ist das 120 329 von Pollin gut anzusteuern, oder für Anfänger eher ungeeignet?
(übrigens gibt es bei pollin garnicht farbiges Flachbandkabel,
dann müsste ich mir nicht meine alten pc kabel zerschneiden und mich über fehlbelegung der Pins aufregen)

Kamera
ich weiss nicht ob ich mir eine Funkkamera kaufen soll,
oder ob es besser ist die übertragung mit der eigentlichen verbindung zum pc zu machen.
Hab hier mal was von Routern (glaub Linksys) gehört, die über rs232 oder usb an das board angeschlossen werden können,
wenn man ein neues system drauf macht.
Das währe natührlich optimal, dann kann man den Router über w-lan mit dem heimnetz verbinden
und an den Bot eine usb kamera oder netzwerkkamera dran machen.
Somit spart man sich auch die teure Funkferbindung zum pc mit funkmodulen.
Ich glaub aber eher nicht, das ich mir soetwas zutrauen sollte.

Ansonsten währe die alternative eine Funkfarbkamera Best.Nr. 580 143 von Pollin.
Habe die hier schon öfter im Forum gesehen, taugt die denn was von der Qualität?

So langsam schmerzen die Finger, ist auch erstmal genung...
ich hoffe ihr könnt mir noch bei einigen Sachen die Entscheidung erleichtern,
mir tipps geben und Ideen nennen.
Danke schonmal im Vorraus und bitte entschuldigt doppelte Fragen.

Reeper

21.01.2007, 12:43

Hallo Tuxy, hast ja eine Menge fragen ;-)

Motor:
Wie wäre es mit einem richtig Drehmoment-starken Motor?
Bei Conrad gibt es viele günstige Motoren mit hohem Drehmoment, zB. Igarashi-Motoren mit u.a. 12300U/min unter Last.
Den Stromverbrauch kannst du ja mit leichten Akku's Herr werden (meine 24Ah Ni-Cd wiegen gerade mal 750gr).

Treiber:
Entweder einige L298N parallel (leicht anzusteuern und günstig), VNH2Dualmotor (teurer, aber wesentlich leistungsfähiger) oder einen fertigen Treiber von Conrad (die in Modellen verbaut werden).

Getriebe:
Hast du eine Möglichkeit, alles außer den Verbrenner-Motor wieder herzurichten und dafür einen Elektromotor zu verwenden? Oder ist zuviel bei dem Unfall kaputt gegangen?

Kamera:
Ich werde mich bald an meine GameBoy-Camera heranwagen (gibt es sher billig bei Ebay). Evtl. ist das für dich eine Alternative.

LCD:
Das LCD von Pollin: 120232 funktioniert sehr gut, ist nur etwas groß.

US-Abstandswarner:
Meine sind mit einem Transistor verbunden (parallel zu dem vorhanden auf der Platine), dieser Schaltet dann einen Eingang am Atmel.
Diese können jedoch nur für gröbere Sachen eingesetzt werden ("Sicherheits-Dinge").
Man kommt nicht um "richtige" Abstandssensoren drumherum, nur dann gehts ins Geld.... :-&

Gruß
Stefan

Tuxy

22.01.2007, 00:48

Danke Reeper, ich werde mir deine Vorschläge zu Herzen nehmen
und wohl einges umsetzten.

Der Wagen ist schon in seinen Ursprungszustand zu versesetzten,
allerdings müsste ich dafür einige Teile ersetzten, die kaputt sind.
(sollte aber nicht das Probelm sein, hier liegen noch 2 komplette Savages rum.)

Ich möchte das aber nur sehr ungern machen,
da ich lieber selbst etwas konstruieren möchte.
So kann ich auch alles besser anpassen, spart dan platz und gewicht.

Kannst du mir denn bitte mal genauer erklären wie
und was für einen Transistor du in die us eingebaut hast,
bin in elektronic leider nicht so fit.

Reeper

22.01.2007, 21:06

Hallo Tuxy,

hier habe ich mal eine Skizze:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1203

Ich bin in Elektronik auch nicht sehr bewandert (gaaanz am Anfang ;-) ....).
Bis dator funktioniert die Schaltung gut, best. haben die Experten etwas besseres zu bieten.
Mich würde auch interessieren, wie und was besser ist und evtl. aus meinem Anhang an die ordentliche US-Schaltung (von zB. Pollin übernommen) negativ passiert/passieren könnte.
Also wie geschrieben, es funktioniert bei mir.

EDIT: Natürlich schaltet die Transe am Robo den 5V Schaltkreis nicht kurz, da ist ein Widerstand und eine Verbindung zum Port.

Gruß
Stefan

Tuxy

28.01.2007, 13:18

Hey Reeper,
weil ich da noch nicht so ganz durchblicke habe ich die Änderungen
nochmal aufgemalt, währe nett wenn du mal schaun kannst ob das so richtig ist.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1210

Reeper

28.01.2007, 13:43

Hallo Tuxy,
ich habe zwar versucht, immer alles zu dokumentieren, dies ist mir aber durch ständige Umbauarbeiten nicht immer gelungen.
Zudem kann ich in meinen Bot nur sehr sehr schwer hineinschauen (müsste teilweise mühsam zerlegt werden).

Jedoch glaube ich noch zu wissen, wie ich alles angeschlossen habe.
Also:
Die Signalleitung zum Transistor, der als Schalter für die LED auf dem US-Board funkiert, nutzte ich gleich, um per 4,7k (der Transistor muss keine Last schalten, d.h. denke ich sehr unproblematisch) einen BC238 anzusteuern (kann auch ein anderer NPN-Transistor sein, zB. BC548,...).
Dieser schaltet einen 5V-Bot-Stromkreis, sodass ich das Signal zum Port leiten kann.
Es ist eine Pullup-Schaltung, mit dem Unterschied, dass anstatt einem Schalter ein Transistor verwendet wird.

Tuxy

04.02.2007, 18:57

So nach einigen Versuchen hab ich das mit den Sensoren hinbekommen.
Nun stellt sich noch die Frage wie genau ich die anschliessen soll
und wie das Programm dazu aussieht.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1218

Config Portc.0 = Output 'Ein Pin wird aus Ausgang konfiguriert PC0 (also Pin0 von Port C)
Config Pina.7 = Input 'Ein Pin (PA0) wird als Eingang definiert
Porta.7 = 1 'Interner Pullup Widerstand ein
Do
If Pina.7 = 1 Then
Portc.0 = 1 'Pin wird auf High, also 5V geschaltet
Else
Portc.0 = 0 'Pin wird auf Low, also 0V geschaltet
End If
Loop
End

Könnte das so in etwa funktionieren, um bei einem Hinderniss eine Led zum
leuchten zu bringen?

Reeper

04.02.2007, 20:34

Einfach den Pin, der von dem eingebauten Transistor kommt, als Input deklarieren und warten, ob er high oder low ist und dementsprechend weitere Befehle anordnen :-)

Tuxy

29.04.2007, 17:20

Nochmal vielen Dank für die Hilfe Reeper, mitlerweile funktioniert das.

So nun möchte ich mal mein Projekt von Seite 2 wieder nach vorne holen,
da es bald wieder Neuigkeiten gibt.

Ich werde in Zukunft immer den aktuellsten Stand des Bots auf
Seite 1 im ersten Post verfassen, der Übersicht halber.

Die änderung des Umbaus könnt ihr in kürze dort nachlesen.

Tuxy

06.09.2007, 10:05

Zur Zeit bin ich fleissig an den Umbauarbeiten der Mechanik,
diese umfassen den kompletten Mittelteil des Bots (der Teil des Fahrgestells
der selbst gemacht wurde).

Es wurden dabei folgende Teile erneuert:

-Grundplatte
-Querstreben
-Servohalterung
-Servos
-Motoren
-Kupplungen
-Kleinteile

Bilder dazu gibt es demnächst, wenn ich mit der Anpassung der Einzelteile fertig bin
und den Bot zum 723 mal zusammen gebaut habe :-/

Die ersten Tests habe ich schon durchführen können,
der Antrieb ist jetzt viel Leistunsfähiger, was sich deutlich an der Gewschindigkeit
des Bos zeigt.
Auch die Lenkung ist jetzt kraftvoller, und funktioniert auch bei mehr Gewicht
und grösseren Hindernissen.

Bei der Elektronik hat sich auch ein bisschen getan,
so ist eine neue Motorenansteuerung hinzugekommen,
Sensoren, andere Akkus und eine Funkkamera.
Die Akkus wurden aus Platzgründen nun seitlich an die untere Etage angebracht.

so hier die neuen Bilder

http://img243.imageshack.us/img243/4700/neurandlosyr6.jpg
http://img521.imageshack.us/img521/7400/kif2681dx0.jpg

Tuxy

06.09.2007, 10:45

So ich habe mal wieder ein wenig gebastelt.

Es ist wiedermal eine neue Grunplatte bei rumgekommen,
zusätzlich eine neue Servo-anlenkung und ein Haufen Elektronik.

Das Grundgerüst des Bots ist nun soweit fertig, das ich mich mit der Elektronik
und Programmierung beschäftigen kann.

zuerst mal aktuelle Bilder.
http://img372.imageshack.us/img372/226/kif2733vp0.jpg (http://imageshack.us)
Die Akkus sind jetzt Dank der neuen Grundplatte seitlich auf der unteren Etage angebracht.
Das schafft viel Platz und verlagert den Schwerpunkt weiter nach unten.

http://img462.imageshack.us/img462/1747/kif2734su3.jpg (http://imageshack.us)
Zwischen der oberen und unteren Etage, sollen noch "Wände" rein,
aus Plexiglas oder Alu, mit einer Klappe, die das einfache austauschen der Akkus ermöglicht.
Die Elektronik besteht Hauptsächlich aus RN Komponenten,
da ich nicht das Wissen, die Zeit und Lust habe das alles selbst zu bauen.
Als Hauptcontroller wird das RN-1.4 verwendet, das über i²c mit dem
Slave RN-mini kommunizieren soll.

Zur Motoransteuerung verwende ich das RNVNH2,
für die ganzen Servos das Micro-Servo board, das ist wirklich praktisch.

Das RN-Relais dient zum umschalten der Akkus, wenn diese geladen
werden, oder den Bot mit Strom versorgen sollen.
Dann noch zum schalten für die einzelnen Verbraucher,
später wird bestimt noch einiges hinzu kommen.

http://img390.imageshack.us/img390/575/kif2735or0.jpg (http://imageshack.us)
Auf diesem Bild sieht man die Stromversorgung mit den ganzen Sicherungen
und einer Diode gegen Verpolungsschutz.

Daneben noch Transistoren für die Ultraschall Module von Pollin,
so kann man diese einfach an einen normalen I/0 Port hängen.

http://img360.imageshack.us/img360/6399/kif2737kv3.jpg (http://imageshack.us)
Sie werden vorne und hinten an den Bot angebracht und dienen als
Kollisionsschutz.
Die Reichweite beträgt ca 30-40cm.

Zusätzlichen sollen noch 2 Sharps, ein SRF02 und ein Kompassmodul drauf.
Für die Kamera muss ich noch eine Schwenkvorrichtung aus Servos bauen.

Im Moment beschäftige ich mich mit der ansteuerung der Lenkservos und der Motoren.
Zu den Servos habe ich ein Video hochgeladen, das die verschiedenen
Fahrmöglichkeiten zeigt.

hier ein Link zum Video
http://www.videotube.de/watch/38886

(nicht wundern warum ich hier das selbe wie auf seite 1 poste,
der erste beitrag wird bei änderungen immer angepasst.)

HannoHupmann

06.09.2007, 10:53

Dein Video geht schon mal nicht.

Wieviel Bodenfreiheit bleibt eigentlich noch? bzw. kannst du mal ein Bild machen wo man ein wenig sieht, wie das ganze von unten und zwischen boden und Grundplatte aussieht?

Tuxy

06.09.2007, 11:07

Oh, bei mir funktioniert das Video, möglich das es erst noch freigeschaltet werden muss.

http://img375.imageshack.us/img375/152/kif2745xm2.jpg (http://imageshack.us)
Die Bodenfreiheit beträgt ca 5-6cm, wenn man die Schrauben und so abzieht.

http://img375.imageshack.us/img375/5046/kif2739pr3.jpg (http://imageshack.us)
Die Unterseite sieht noch ein wenig chaotisch aus, die Schrauben müssen
nach angepasst bzw gekürzt werden.

Die beiden Bleche an den Enden dienen als stabiliesierung,
da muss ich mir noch eine vernünftige Verstrebung zu einfallen lassen.

Durch die beiden durchsichtigen Plastikdeckel,
kann man in das Differential rein schauen, leider ist der Blick etwas getrübt,
weil der Kleber die Oberfläche angegriffen hat.

Reeper

06.09.2007, 11:54

Da hat sich ja einiges getan =P~

Bei mir funktioniert das Video ebenfalls nicht.
Also werden die Stabilisierungsbleche verstärkt?
Ich kann je 2 Schrauben in die Grundplatte verlaufen sehen, kippt die Achse da nicht (ähnlich ein Schanier)?

Gruß und viel Erfolg
Stefan

Tuxy

06.09.2007, 12:15

Ich meinte statt den Blechen eine Verstrebung, nicht zusätzlich.

Die Bleche sind eigentlich nur billige Provisorien, da die 2mm Bodenplatte
alleine nicht stabil genug ist.

Sie waren orginalteile, daher war es einfach und schnell diese anzupassen,
die Bohrungen waren bereits passend zur Achse.

Was du mti dem Scharnier meinst, verstehe ich nicht ganz.
Mit den zwei Schrauben die du meinst, ist ledeglich die Grunplatte befestigt,
weil die Bohrungen zu gross waren und ich mir solch grosse Unterlegscheiben sparen wollte.

Also die Bleche sind jeweils mit 4 Schrauben durch die Grunplatte mit der Achse
verschraubt und aussen nochmal mit 2 Schrauben nur die Grunplatte mit Achse.

Statt diesen Blechen soll eine Verstrebung über die ganze länge der Grunplatte dran,
mit einem dünnen Blech als Abdeckung oben drauf.
Sodass sich von unten eine komplett ebene Flächen ergibt,
soll vermeiden das der Bot mit den ganzen Schrauben an der Unterseite an Hindernissen
hängen bleiben kann.

HannoHupmann

06.09.2007, 12:52

Ich würde die Schrauben umdrehen und versenken, dann hast du das Problem mit hängenbleiben nimmer. Kannst also eine komplett ebene Unterseite bekommen.

Die Systemhöhe ist schon mal nicht schlecht. Für die Verstrebung bzw. Abdeckung würd ich mir aber noch ne saubere Lösung überlegen.

Reeper

06.09.2007, 14:24

Im Baumarkt gibt es Stahlwinkel mit der längsten Seite:
Länge = 500 mm
Breite = 35 mm

Es sind zwar schon Löcher drinnen, jedoch Platz für weitere daneben. Dadurch ist der Winkel nicht zu schwer.
Natürlich den Winkel zersägen, sodass man quasi ein dünnen Flachstahl hat. Dieser ist nicht so leicht verbiegbar wie Alu-Stangen.

Das mit dem Schanier:
Es sah so aus, als ob die Achse abknicken kann 8-[

Gruß
Stefan

Tuxy

03.12.2007, 18:12

So ich bin wieder ein Stückchen weiter als vorher O:)

Ein defektes lcd, rn-relais , ein Servo ](*,) und sämtliche Controller haben mich ein wenig aufgehalten.

Die Boards sind nun befestigt und manches ist schon verkabelt.
Auf einer weiteren Etage aus Acryl finden nun die Sensoren, kamera und lcd ihren Platz,
alles noch nicht ganz fertig.

Die Sensoren müssen noch befestigt werden, bin mir aber noch nicht ganz sicher wie.
Ich habe geplant die beiden Sharps vor die Reifen zielen zu lassen,
um zu prüfen ob ein Hinderniss überfahrbar ist oder nicht.

Der srf02 soll dreh- und schwenkbar mit der Kamera auf Servos montiert werden.
Vorne und hinten am Bot hatte ich noch die anderen Ultraschallmodule von Pollin
vorgesehen, da mir eins leider abgeraucht ist bleiben beide erstmal draussen,

Das Programmieren der einzelnen Komponenten funktioniert gut,
jedoch hapert es an der komunikation zwischen rn-mini und rn-control.

Ich beisse mir zur Zeit als Bascom newbie die Zähne am i²c aus,
ein Kampf gegen Windmühlen....

http://img227.imageshack.us/img227/5333/image067na3.jpg

Tuxy

14.12.2007, 14:45

Ich möchte gerne noch auf die vorherigen postings antworten.

@Hanno
Die Scharauben zu versenken ist leider nicht möglich.
Gegenüber einem kompletten Eigenbau, wo man die ganzen Maße selbst festlegt,
bestand hier die grosse Schwierigkeit darin die Maße genau zu ermitteln.

Das ging nicht immer so gut, ebenso das genaue fertigen.
Damit am Schluss trotzdem alles passt, habe ich alle Durchgangslöcher
0,5mm grösser gebohrt.
So ist immer genung Spiel um die Teile auch richtig einzustellen,
wie die parallelität der Motoren zu den Eingangswellen der Diffs.

@Reeper
Eine Stahlverstrebung möchte ich auch nicht nehmen, wegen des Gewichts.
Es mangelt auch nicht an Rohmaterial, sondern mehr an Der Lösung
und Motivation diese dann umzusetzten.

Die Lenkung ist wirklich problematisch bei dem Gerät.

Hoher Stromverbrauch, grosser Wendekreis und wie beim richtigen Auto kann man nicht im stand lenken.

Ein weiteres Problem beim Kurvenfahren ist dass immer der hintere Servo
die Lenkung nicht komplett eingeschlagen bekommt.
Im moment benutze ich knapp die hälfte des Drehbereichs, ca 60°.
Würde ich diesen erhöhen um mehr Kraft auf die Servos zu geben,
fahren sie immer "gegen" den Servosaver und spannen diesen vor.
Das Problem ist ein dauerhaft grosser Stromverbrauch.

Ich werde bei der nächsten demontage durch kürzen der
Servohebel versuchen die Übersetzung zur anlenkung zu verändern.
Ein bisschen sollte auch Programmiertechnisch noch zu verbessern sein.

Ein Video kann ich leider im Moment nicht machen da ich meien Kamera verliehen hab.

Tuxy

24.12.2007, 13:35

Hallo, ein frohes Fest euch allen.

Ich habe die letzten Tage an einem Programm gearbeitet, mehr oder weniger erfolgreich.

Die Übertragung per i²c funktioniert schonmal, dabei verwende ich das Beispiel aus dem Wiki (twi praxis)

Rn-control mit mega32 als Master Transmitter (Nur Senden)
Rn-mini mit mega8 als Slave Receiver (Nur Empfangen)

Das rn-mini steuert dabei die Motoren über das rn-vnh2
und Servos über uart mit dem microservoboard (für Lenkung, Kamera-Vorrichtung).
Das Programm ist sehr simpel aufgebaut,
über i2c wird eine zahl empfangen und anschliessend per if-Funktion ein
sub ausgewählt (motorvor, Servolinksetc...)

Das steuern mit dem Master, also einfaches senden der zahlen klappt gut.

Hier erstmal die Programme, ihr werdet bestimmt lachen ich habe mir da
einfach aus verschiedenen code-Schnippseln was zusammen gewurschtelt,
aber für mich ist das schon ein riesen Erfolg.

Über Verbessungsvorschläge würde ich mich sehr freuen,
die Programme sind bestimtm alles andere als optimal.

Ich würde auch gerne die Software vom rn-motorctrl benutzen,
aber leider geht das wegen des microservoboards nicht,
oder man müsste es anpassen falls möglich.