360° Schwenkbarer Pneumatik Flansch?

[BlackDevil]

Hi

Ich überlege derzeit wie ich einen Robotergreifarm Konstruieren könnte

Die idee ist den Greifer mit einem Pneumatik Zylinder auf und zu fahren zu lassen. Wie ich es realisiere das er eine Bierdose z.B. nicht zerdrückt muss ich mir da noch einfallen lassen, also das der anpressdruck mal so mal so gestaltet wird

auch ein problem ist die tatsache das der Greifer 360° schwenkbar sein soll. Kein Problem eigentlich wenn ich ihn auf einen Motor Packe - nur wie Flansche ich dann die Pneumatik an?


Hilft mir :)

[Tuxy]

Verstehe nicht genau dein Problem,
kannst du es bitte etwas näher erklären?

Was meinst du genau mit "wie flansche ich dann die Pneumatik an"?

[BlackDevil]

Ganz einfach die luft muss irgendwie zum zylinder gelangen

Der Zylinder is im kopf drin (damit ich den greifer auf und zu machen kann)


Und der kopf soll um 360° drehbar sein
Da kann ich keine verrohrung und schläuche mehr nehmen da brauch ich eine kupplung die sich um 360° drehen lässt

allerdings grübel ich noch drüber wie ich den kopf aufbaue damit ich ihn an der motorachse befestigen kann UND noch den flansch für die pneumatik

[Tuxy]

Hm...
Ich denke, dass z.b. bei den meisten Roboterarmen zwar ein Drehwinkel von
360° möglich ist, aber auch nur eine bestimmte Anzahl an drehungen in eine Richtung.
Auch im elektrischem Bereich, wäre es z.b. über Schleifkontakte nicht so optimal.
Für die meisten Anwendungen währe das auch überflüssig.

Also einfach die Pneumatikleitungen am Gelenk ein wenig länger/hängen
lassen sodass sich der Greifer um 360° drehen lässt.
Dann einfach im Programm nur z.b. eine Umdrehung zulassen,
anschliessend eine in die andere Richtung.

Eine "richtige" drehbare Pneumatikkupplung für mehrere Leitungen,
ist meiner Meinung nach wohl zu viel Aufwand.

Bei Einfachwirkenden Zylindern, würde mir ein einfacher Druckluftanschluss
einfallen, die sind auch drehbar.
Der müsste dann aber in der mitte sitzen,
der Antrieb zum drehen würde dann versetzt werden.
Aber das ist auch nicht so Optimal.

[MST_NRW]

Schau' Dich mal auf der Homepage von Festo um, vielleicht bieten die etwas vergleichbares an.

[ähM_Key]

Ein Rohr in der MItte durch die Drehachse und dann eine Feder zum Öffnen des Greifers, oder wie bei einer Uhr (bei den Zeigern) 2 Rohre; ein kleines und ein großes..müsste man sich dann natürlich über die Abdichtung Gedanken machen. Allerdings denke ich, dass es sich lohnt, keine langen Schläuche irgendwo außen baumeln zu haben, und auch im Drehen nicht eingeschränkt zu sein.

[BlackDevil]

ja denke ihr habt recht das is vom aufwand her doof


Ich könnte die Drehachse zwar so gestalten das ich ein großes innenverzahntes zahnrad nehme und da die motoren seit ranbaue aber dann muss ich das g anze irgendwie immer noch lagern und mittig die verrohrung vornehmen

Dann lieber lange kabel bzw Schläuche legen ... ist wohl einfacher und sinniger


Andere Frage. Wenn ich mit Pneumatik den greifer um eine Dose schliesen möchte darf der Druck ja nich zu groß sein. Wie könnte man den sinnvoll regeln? Also das ich mir ein paar programme zurechtlege die ich vorher auswählen muss bevor ich dem Roboter das "go" gebe. Das er dann eben nur mit xx N zudrückt um die dose nich zu zerdrücken

[Kaiser-F]

Hallo,

Wenn du an der Achsaufnahme viel platz hast, dann kannst es ja so machen, dass das sich drehende Teil ein Zahnrad hat, und das gegenstück eine Zahnstange, welches mit einem Pneumatikzylinder verbunden ist.
Bewegt man nun die Zahnstange auf und ab, so dreht sich das Zahnrad hin und her...

Ich hoffe du verstehst was ich meine...
Das fällt mir gerade so aus meinen Alter von 12 ein,
da haben die das bei so nem Lego-Technik fahrzeug so gemacht :-)

[Tuxy]

Also ich verstehe gerade nicht was genau du meinst,
kannst du das bitte noch etwas näher beschreiben?

[BlackDevil]

das mit der drehenden Pneumatik hat sich erübrigt ich mach dann einfach längere schläuche


Die andere Frage war wie ich den Greifdruck regeln kann. Das heist als Beispiel: Ich habe eine Dose welche ich Greifen möchte. Nun kan ich den greifer komplett zugreifen lassen und die dose wird zerquetscht - das möchte ich nicht. Ich möchte viel lieber das er sie kräftig packt aber nich zerdrückt ...
Wie kan man das Regeln?

Gibts kleine Druckfühler zum Aufkleben? Sodass ich dann die widerstandsänderung mit strom messe am Analogeingang und sage "okay bei xxx digits is genug mach das ventil zu"?

[Tuxy]

Wie macht denn der Bot ein Objekt ausfindig,
sind die makiert o.ä.?
Der müsste ja schon wissen um welches Objekt es sich handelt,
um die entsprechende Kraft anzuwänden.
Wie soll die Kraft geregelt werden, die er anwenden soll?
Ich denke etwas zum überwachen der Kraft am Greifer,
also Sensoren werden nicht notwendig sein,
wenn man sich drauf verlässt, ich geb soviel Energie rein,
dann entspricht das dieser Kraft.

Oder du steuerst das Manuell, z.b. auf halb 8 eine Bierdose (Objekt 1)
Aber in beiden Fällen, würde es doch eigentlich ausreichen,
nur zu steuern wieviel rein geht.

Wie man das allerdings genau macht,
diese Kraftbegrenzung, fällt mir im Moment noch nicht ein...

Über ein Droselrückschlagventil wird nur die Geschwindigkeit geregelt.
Mit einem einstellbarem Druckbegrenzungsventil sollte das machbar sein,
welches dann Elektrisch geregelt wird.

[Tuxy]

Also bin der Meinung das du mit einem solchem Einstellbarem Druckbegrenzungsventil
am besten bedient bist.
ich habe nochmal ein bisschen gesucht und z.b. das hier gefunden:
http://www.mercateo.com/p/108EL-239(2d)0866/Druckbegrenzungsventil.html

Das ist ein solches Ventil, das über einen Drehknopf geregelt wird,
du könntest dann diesen Elektrisch regeln, dann sollte es funktionieren.

Also z.b. über einen Servo oder Schrittmotor das rad antreiben,
evt gibts sowas auch schon Elektropneumatisch,
musst halt mal suchen.

Wenn der Bot jetzt eine Objekt heben soll,
egal ob er die Kraft durch identifizierung selbst bestimmt oder du manuell,
kann einfach mit einen Servo oder Schrittmotor der Druck
in der Anlage geregelt werden und somit auch die Kolbenkraft.

[BlackDevil]

ah genau sowas hab ich gesucht

dann kann ich anfangen zu planen dann hab ich jetz alle sinne beisammen :)


weis nur nich wie ichs zeichnen soll ... Technisches Zeichnen beherrsch ich einiger maßen aber ich habs problem das ich nie EINEM konzept folgen kann :( ich baus gedanklich dann doch immer wieder um
Nun ich probiers ma ... und such mir auch ma Freeware CAD dann kann ichs hier Präsentieren

[Kaiser-F]

Hi,

Der Vollständigkeithalber: So war das mit dem Drehen gedacht:
http://www.sir-kaiser.de/upload/Drehpneumatik.JPG

[Tuxy]

Ach zum betatigen des Greifers?
Oder hab ich da was falsch verstanden,
tschuldige aber ich blick da immer noch nicht so ganz durch... :-k

[BlackDevil]

Dann drösel ich das ma stichpnkthaltig auf

- Der roboter soll über 3 Gelenke verfügen (wie ein finger)
- Der Roboter soll drehbaren fuß haben (entweder pneumatisch weil das ja eh vorhanden sein soll oder mit hilfe eines großen zahnrades und einer schnecke)
- Der roboter soll einen Rotierbaren (360° eine Umdrehung) Greifer haben, der Greifer soll elektrisch Rotieren und Pneumatisch greifen (ein Zylinder. Der greifer soll dann Meschanisch funktionieren wie eine Fahrradbremse (vom aufbau)

das problem mit dem anflanschen der pneumatik hammer ja geklärt. Ich mach die schläuche etwas länger weils sonst zu aufwändig ist.

das einzige problem stellt sich für mich da den kram zu zeichnen und mir gedanken drum zu machen wie ich den Druck regel. Ich kann ja mehrere Programme ablegen (Flasche, Dose, Pappschachtel z.B.) wo ich dann meine Druckwerte abgelegt habe (kann ich dem roboter ja vorher anlernen). Nur gibt es klebbare Pads die Druck messen? Das wäre super :)

[Kaiser-F]

auch ein problem ist die tatsache das der Greifer 360° schwenkbar sein soll. Kein Problem eigentlich wenn ich ihn auf einen Motor Packe - nur wie Flansche ich dann die Pneumatik an?

Hab ich's jetzt falsch verstanden warscheinlich?
Ich dachte du willst die 360° Drehung Pneumatisch machen?

[Tuxy]

Dann hätten wir das ja geklärt *lol

[BlackDevil]

Neeee
ich will elektrisch drehen aber den greifer pneumatisch auf und zu machen :)

[unathome]

Hallo,

wenn ich Dich richtig verstehe, soll die Hand mit einem gewissen Gewicht zugreifen und die Gegenstände festhalten.

Der Link ist nach Herrn Guhgel wohl das was Du suchst.

http://www.sensortechnics.com/index.php?fid=300&fpar=YToxOntzOjQ6InBjaWQiO3M6MzoiMTYwIjt9&isSSL=0&aps=0&blub=7211c1b5b69243cf02cbf0faad7f52c8

Das Problem hierbei besteht darin, die Kraft während des zugreifens zu messen und bei einem gewissen Druck abzuschalten. Der ist unterschiedlich ob Coladose oder Holzstück.
Das Problem was Su jetzt hast ist

"Coladose voll"
"Coladose halbvoll"
"Coladose leer"

Dreimal das gleiche aussehen, srei unterschiedliche Minimaldrücke. Denn wenn die Coladose leer ist, benötigst Du weniger Druck als bei einer gefüllten. Wendest Du den Druck der für eine volle Dose notwendig ist bei einer leeren an, verformt sich die Dose.

Hier ist wohl erstmal probieren angesehen.

Für die leere Dose würd ich mit einer Kraft anfangen, welche die Hand zupacken lässt. Solange den Druck erhöhen bis ein Widerstand kommt. Der Widerstand sollte an allen Greifpunkten gleich hoch sein. Dann solltest Du Kontakt zum Objekt haben.
Jetzt ein wenig weiterdrücken (Mittelwert über mehrere Versuche bilden).
Anheben.

Sowas in der Art.

Gruß Uwe

[BlackDevil]

Ich denke die einfachste Variante wäre den Roboter Lernfähig zu machen, also das ich ihm ein Lernprogramm gebe bei dem ich ihn zugreifen lasse und bei einem gewissen druck stopp sage (ich ihm) und er den druck speichert

Das wäre die lösung, danke leute


edit: der drucksensor is so dick ... gibts die nich zum aufkleben in dünn? Wäre praktischer so müsste man sich gedanken machen wie man den sinniger weise verbaut