korrigierter Geradeauslauf Robby

[Ilchi]

Hallo,
ich überlege mir derzeit die Anschaffung eines Robby. Mein Haupteinsatzgebiet wäre, dass er vorgegebene, gerade Strecken abfahren muss. Die Schwierigkeit ist, dass auf der Strecke ab und zu Steinchen liegen können, die den Geradeauslauf, wenn er nur intern gesteuert ist, verändern würden. Eine kontinuierliche Korrektur erscheint mir daher als nötig.
Ist es mit dem Robby möglich, zum Beispiel über einen Lichtsender (Halogenlampe, IR), der am Ziel steht, in einem ansonsten aber auch beleuchteten Keller den Geradeauslauf zu garantieren? Er müsste mindestens 10 m, besser 30 m selbständig und dabei möglichst ideal geradeaus fahren können.
Ich habe das ganze Unterforum durchgestöbert, leider ebensowenig passendes wie in der kurzen Beschreibung bei Conrad gefunden. Es wäre super, wenn ihr mir hier etwas auf die Sprünge helfen könntet.
Vielen Dank
Christian

[dj]

Wenn die Lichtqelle auf die er zu fährt heller als alles andere ist müsste es eigentlich gehen.
Ich habe da an ein Programm gedacht ähnlich wie "5_EINFÜHRUN_LICHTSENSOR_3.bas" nur mit dem kelinen Unterschied, dass er sich nicht nur nach dem Licht ausrichtet sondern eben auch dot hin fährt

Gruß dj

[jeffrey]

hi,
ich wüd moduliertes licht verwenden, dann kann er es vom umgebungslicht unterscheiden.
oder mit einer kamera, und eine eindeutige farbige markierung anbringen, die der roboter gut von der umgebung unterscheiden kann.
mfg jeffrey

[dj]

Die Idee von jeffrey ist gut,
man könnte es z.B. mit IR versuchen,dann darf man dass ACS eben nicht benutzen.
Man kann als schutz vor einer Kollision ja dann im Prog. schreiben, dass er anhält, wenn kein Licht mehr ankomm.

Gruß dj

[Jon]

Warum, wenn du das IR-Licht von deinem Ziel so Modulierst, dass er es vom ACS unterscheiden kann solltest du kein Problem mehr haben.

jon

[dj]

Stimmt! Aber weißt du wie das geht?

[Ilchi]

Hallo,
erstmal vielen Dank für die vielen Ideen. Ich bin aber etwas skeptisch, ob das funktioniert. Was nicht heraus kommen soll, ist, dass Robby jeweils ein paar Meter fährt, sich dann wieder ausrichtet und dann weiter fährt. Es sollte eine kontinuierliche Fahrt mit, falls nötig, kleinen Anpassungen bei möglichst konstanter (langsamer) Geschwindigkeit sein. Also ein möglichst ideales Abfahren einer Gerade.
Sinn dieser Anforderung: Es soll ein Messkästchen über den Boden gezogen werden, das für ordentliche Ergebnisse eine kontinierliche Vorschubgeschwindigkeit braucht. Gleichzeitig muss ich wissen, wo er misst --> Gerade
Klappt das mit der Verfolgung des Lichtes, wenn man nur die beiden Dioden vorne drauf nutzt? Alternativ könnte man oben auch ein Panell installieren, auf das mittig ein Laser gerichtet wird. Sobald der Laser die Mitte verlässt, muss Robby eben langsam (nicht ruckartig sofort) wieder zurück auf die Gerade. Was denkt ihr?

Viele Grüße
Christian

[Jon]

@dj
Neee,
leider weiß ich das nicht.
Suche am besten mal mit Google nach "IR-Licht Modulieren".

jon

[Jon]

Ich würde jetzt eine IR-Fernbedienung nehmen, die der Robby auswerten kann, öffnen, einen Schalter kurzschließen (gedrückt), und ans Ziel legen.
Mit dem IR-Empfänger kann man dann das siegnal auswerten.
da die IR-LED von der Fernsteuerung aber sehr warscheinlich einen relativ großen abstrahl winkel hat würde es schwer sein raus zu bekommen, ob er zu weit nach links oder rechts fährt.
Also keine sehr gute Idee :-(

Laser wäre aber durch seine Punktgenauigkeit (kleiner Abstrahlwinkel) sehr praktisch. Nur weiß ich nicht. ob es einen Sensor gibt, der den Laserstrahl ordendlich erkennt.
Muss ich mich mal informieren.

jon

[jeffrey]

hi,
du kannst auch einen auf den roboter instllieren. und mit einer sttionären kamera schauen, wo der punkt auftrifft, und dem roboter diese information per funk senden.
mfg jeffrey

[Jon]

Kann man den Laserstrahl eventuell über einen Photowiderstand erkennen und zum Unterscheiden von "normalem" Licht eine bestimmte an/aus Folge (mit einem extra µC erzeugen) verwenden und diese dann mit dem Robby wieder auswertet??

Ich habe mit Laser halt keine Erfahrungen.

Wichtig wäre halt, dass der Laserstrahler relativ nah am Boden ist und man dann nicht auf dem Boden rumkriecht und versehentlich in den Strahl schaut. Könnte ungesund werden :-)

jon

[ähM_Key]

Bei uns schickt der Sender (Picaxe 08M) ein Fernbedieungssignal, was dann mit einem Tsop (gut abgeschirmt und einstellbar) und auch wieder einem 08M empfangen wird. Der Robo fährt softwaremäßig eine Art Sinus-Kurve wenn er nix empfängt, und gerade, wenn er was empfängt. Allerdings weiß ich nicht, ob das auch bei 30m noch so gut funktioniert (leuchtstarke LED vorrausgesetzt) wie bei uns auf 3m...

[ http://www.kleines-helferlein.com/roboversum_doku.php ] ...gibt's auch Vid's usw...

MK

[Ilchi]

@MK
Schöne Arbeit! Wenn ich einen Strich auf den Boden male, scheint ja alles kein Problem zu sein ;-)

Generell würde ich wegen der Leuchtkraft und der benötigten Weite einen Laser bevorzugen. Gibt es denn keinen Sensor, der, wenn der Laser in der Mitte drauf leuchtet, 0 V zurück gibt und je weiter der Laser außermittig sitzt, eine Spannung (z.B. + rechts, - links) zurück gibt? Dann bräuchte man nur noch eine ordentliche Steuerung...
Das Problem der Entfernung wäre aber dann nur noch vom Laser abhängig, und da sehe ich bei 30 m auch mit den herkömmlichen Laserpointern kein Problem. Die machen auch nach 30 m noch einen recht kleinen Kreis.

[ähM_Key]

Bin mir nicht sicher, ob du erkannt hast, dass ich die Torfindung und nicht die Spurverfolgung beschrieb...

[Jon]

Ich habe mir das nochmal genauer überlegt.
Eigendlich sollte es gehn.

Du nimmst einen Laserpointer oder ähnliches und legst diesen so hoch auf ein Podest, wie deine Photowiderstände sind.
Die Photowiderstände (ich würde 3 Stück vorschlagen) montierst du in einen Innen-LED-Reflektor. Die Ausrichtung sollte dann ungefähr wie im Bild unten aussehen.

Den Laserpointer richtest du dann auf den mittleren Photowiderstand aus. Weicht der Bot nun von der Ideallinie ab, so "sieht" der Photowiderstand links oder rechts das Licht stärker. Jezt müsstest du den Bot nurnoch soweit nach links oder rechts fahren lassen, dass der Laserstrahl hauptsächlich auf den mittleren Photowiderstand leuchtet.

Vom Robby müsstest du dann z.B. das Mikrophon und den Drucksensor abkoppeln (über Bridger möglich), damit du insgesammt 3 freie A/D Ports hast.

Was ich halt nicht weiß ist, ob der Photowiderstand den Laserstrahl "sieht"
Das müsstest du mal ausprobieren.

jon

[jeffrey]

hi,
oder nen zeilen ccd sensor nehmen. oder nen normelen kamera chip aus einer webcam auslesen, dann muss der punkt aber sehr klein sein. fotowiderstände muss man noch vor fremdlicht schützen.
oder ein solarmodul zerlegen, da sind doch immer mehrere zellen in reihe geschaltet, wenn man da jede zelle einzeln ausliest.
mfg jeffrey

[Jon]

fotowiderstände muss man noch vor fremdlicht schützen.
Äh...
Wie meinst du das und wie würde das funktionieren?

jon

[Jon]

fotowiderstände muss man noch vor fremdlicht schützen.
Äh...
Wie meinst du das und wie würde das funktionieren?

jon

Die frage hätte ich immernoch gerne beantwortet.
Es interressiert mich auch

jon