Motor für Roboter

[chiquita]

Hallo,

Ich bin dabei Motoren für meinen Roboter auszuwählen und bräuchte ein paar Tips von euch. Der Roboter soll mit zwei Motoren angetrieben werden.
Volgende Leistungen habe ich zur verfügung:
Spannung: ca. 6-10V
Strom: max. 0,8A

Das Gewicht des Roboters beträgt ca. 1,5 bis 2 kg.
Hat jemand erfahrung wo ich günstige Motoren für meine Gebrauch finde?

mfg
Reini

[Albanac]

Zwar nicht ganz im sinne des Threadstarters aber zum Titel passts...

Wie stark kann man eine Achse beim direktantrieb so belasten?

Kann man zwei RB35 ca. 10kg aufbürden?

[Manf]

Zwar nicht ganz im sinne des Threadstarters aber zum Titel passts...

Wie stark kann man eine Achse beim direktantrieb so belasten?

Kann man zwei RB35 ca. 10kg aufbürden?
Für die Belastung einseitig gelagerter Achsen habe ich vor kurzem ein schönes Beispiel gefunden.
Man kann in die Tabelle leicht die entsprechenden Daten des Getriebes einsetzen, (oder sich auf einen Sicherheitsabstand berufen).

Nach der ersten Abschätzung nehme ich an daß die Achse, es noch ganz gut schaffen wird (Lastschwankungen und Stöße kommen natürlich hinzu), aber die Lager sollte man sich auch noch mal ansehen.

http://www.urlaub-und-hobby.de/metallbaukasten/so3dt.html#last

chiquita hat doch garnichts von einem Direktantrieb gesagt... er kann doch einfach irgendeinen dicken Motor nehmen und mit dem dann über nen Riemen oder Zahnräder oder sonstwas die Achse antreiben... Der Motor muss doch blos schnell(bei verwendung eines Getriebes) oder mittelmäßig stark(für eine 1 zu 1 Übertragung) sein. Er könnte zum Beispiel mit nem Getriebe die Drehzahl runterschrauben und den "Speed 500 SP Race" mit einer Drehzahl von 23000 anschließen und hätte dann nen ordentlichen Antrieb...oder?

[Rodney]

sicherlich würde das gehn mit dem Getriebe. Selberbaun ist aber nicht ganz einfach...

Ich würde mir wenns nen Getriebemotor sein soll den RB35 mit passendem Getriebe (1:100) suchen, dann kannst du das ganze mit nem Direktantrieb machen.

[Küchenschabe]

Was? Das soll schwer sein? kuck mal auf die Seite http://www.micro-rc.de.vu/ und wähle bei "tools und tricks" "getriebebau" aus und dann sag mir bitte wieso das schwer sein soll. Sieht doch einfach aus... Danke schonmal im vorraus:-))

[LoD]

1. chiquita wollte in der Tat keinen Direktantrieb, das war Albanac
2. Direktantrieb steht im krassen Gegensatz zu Getriebe
3. Getriebebau ist schwer, wenn man Getriebe mal undter dem Aspekt Wirkungsgrad betrachtet. Wenn ich allerdings nur die Drehhzahl 1:8 runterbekommenmöchte und mir der ein Wirkungsgrad von 50% in einer Stufe egal ist, dann mach ichs auch so wie auf der Seite gezeigt.
Rodney sprach von 1:100 als Beispiel. Da brächtest Du ca drei Stufen. Macht dann dreimal den Aufwand auf der Seite, mit erhöhten anforderungen an die Genauigkeit un Belastbarkeit. Gebe zu, die 50% sind aus der Luft gegriffen, bei drei Stufen bleiben dann aber nur noch 12,5% übrig. Wenn man bedenkt, dass die meißten Getriebe deutlich über 80 bis 90% liegen ist es schon sagen, dass der Selbstbau "nicht ganz einfach" ist. Schließlich willst ja nicht am Getriebe sparen und das Geld in nen stärkeren Motor stecken.

@Albanac: Hat sich das Problem eigentlich schon erübrigt? Meinst Du mit Direktantrieb tatsächlich ohne Getriebe? In dem Fall würde ich 500N radial auf die Motorwelle als eine recht hohe Belastung ansehen. Ggf kannst Du mal einen von der Größe vergleichbaren Motor z.B. bei Faulhaber anschauen. die geben eine Belastbarkeit an. Aber die sind auch Kugelgelagert... Zum RB35 hab ich leider auch kein aussagekräftiges Datenblatt finden können. Kennt da jemand den Orginalhersteller?

[Albanac]

Direktantrieb natürlich mit getriebe (will ja keine rakete bauen) ;-)

Ich hab mich jetzt erstmal an ein kleineres Projekt mit 2 Schrittmotoren und ca. 2-3 kg gewagt
das Alu Profil hab ich shcon gesägt jetzt nuss ich nur noch alles bohren und verschrauben

also vorerst hat sich die thematik erledigt aber mal kucken was die Ferien noch bringen...

[Manf]

Da brächtest Du ca drei Stufen. Macht dann dreimal den Aufwand auf der Seite, mit erhöhten anforderungen an die Genauigkeit un Belastbarkeit. Gebe zu, die 50% sind aus der Luft gegriffen, bei drei Stufen bleiben dann aber nur noch 12,5% übrig.
Getriebebau ist nicht einfach und wenn es etwas fertig gibt, sollte man es sich gut überlegen.
(Das mit der Luft möcht ich eigentlich erst beim nächsten mal wieder kommentieren.)
Manfred

[LoD]

Direktantrieb natürlich mit getriebe (will ja keine rakete bauen) ;-)


Dann muss mir hier jemand den hier üblichen Gebrauch des Begriffs Direktantrieb mal erläutern. Mein bisheriges Verständnis dieses Begriffs ist (unabhängig vom eigentlichen Motor) ein Antriebskonzept, das ohne Getriebe 'direkt' die gewünschte Bewegung ausführt. Dies fürht bei der Auslegung der Regelung aber dazu, dass man Antrieb und die Bewegung des Bezugspunktes (bei Robotterarmen z.B. die Bewegung aller vorherigen Gelenke) mit berücksichtigen muss. Dafür erhält man einen wesentlich leichteren Aufbau und eine höhere Dynamik bei geringerer Antriebsleistung

[Rodney]

Ich hätte jetzt Direktantrieb so definiert, dass der Motor(mit Getriebe) direkt am Reifen sitzt. Ohne Zahnriemen etc.

[Albanac]

Dies fürht bei der Auslegung der Regelung aber dazu, dass man Antrieb und die Bewegung des Bezugspunktes (bei Robotterarmen z.B. die Bewegung aller vorherigen Gelenke) mit berücksichtigen muss. Dafür erhält man einen wesentlich leichteren Aufbau und eine höhere Dynamik bei geringerer Antriebsleistung

Ob sich der Bezugspunkt bewegt ist abhänig von der Konstruktion (oder versteh ich was falsch) nicht vom Antriebskonzept.

Direktantrieb ist (laut "meiner Definition"), wenn die Radachse entlang der (imaginär) verlängerten Motorachse verläuft.
Wenn also die Motorlager mit einem (groß) teil der Gewichtskraft belastet werden.

[Gleylancer]

@LOD
Das was du mit "Bezugspunkt" versuchst zu erklären ist eigentlich die verwendung der Denavid-Hardenberg Matrix, welche die Position eines Gelenks in Bezug auf das vorherige Gelenk verweist (man spart sich dabei sehr viel Rechnerei und einige Zeilen/Spalten).

Direkt-Antriebe sind einfach Antriebe ohne Getriebe bzw. das angetriebene Teil liegt axial fluchtend mit dem Motor.

Sog. Überschwingfehler hat man immer, das liegt aber nicht speziell am Motorantrieb sondern an der Programmierung, Massenträgheit, Toleranzen etc.
Das ein Getriebemotor besser positioniert werden kann als ein direkt-angetriebener Motor sollte eigentlich auch jedem klar sein.

Gruß
Gleylancer

[LoD]

Hui, danke für die vielen Antworten!

Ob sich der Bezugspunkt bewegt ist abhänig von der Konstruktion (oder versteh ich was falsch) nicht vom Antriebskonzept.
Das verstehst Du völlig richtig. Wenn Deine Konstruktion allerdings die Bewegung Deines Bezugspunktes vorsieht (Roboterarm), kann man diese Bewegung auch gut mit der von Gleylancer erwähnten Denavid-Hardenberg Matrix bestimmen. Man wird aber feststellen, dass die Bewegung eines Gelenks durch die Trägheit(smomente) auch Kräfte (Momente) auf alle anderen Gelenke ausübt.

Was ich nun meinte bezieht sich auf den Regler für den Motor. So lange man Getriebe mit hoher Untersetzung verwendet, stützen sich diese Kräfte (Momente) im Getriebe ab. Läßt man sie weg (direktes Antriebskonzept) muß man einer Gelenk Regelung vorher sagen, mit was für einem äußeren Moment sie gleich zu rechnen hat.

Ich lese hier jetzt zweimal, dass entgegen meinem bisherigen Verständnis von einem Direktantrieb auch beim Einsatz eines (z.B. mehrstufigen 1:512 Planeten-) Getriebes von einem Direktantrieb gesprochen wird, wenn Getriebe-Abtrieb und Motorachse zusammenfallen.
Stimmt das so?!?
Was ist an der Achsgleichheit das besondere? Die Kräfte der Abtriebswelle stützen sich bei den mir bekannten Konstruktionen jedenfalls entgegen Albanacs Aussage dann im Getriebe und nicht im Motor ab.

[Gleylancer]

Planetengetriebe sind eben eine besonderheit und wird als nicht direkter Antrieb bezeichnet

Apropos: Die Kraft wird direkt durchs Getriebe übertragen, d.h. das der Motor bremsen muss. Im Getriebe wirken nur Lagerkräfte und Kräfte durch die Belastung der Zahnräder.
..wäre ja auch schlimm, wenn das Getriebe bremsen würde (dann hätte man nen Wirkungsgrad von ein paar Prozent)

Gruß
Gleylancer

[LoD]

Apropos: Die Kraft wird direkt durchs Getriebe übertragen, d.h. das der Motor bremsen muss. Im Getriebe wirken nur Lagerkräfte und Kräfte durch die Belastung der Zahnräder.
..wäre ja auch schlimm, wenn das Getriebe bremsen würde (dann hätte man nen Wirkungsgrad von ein paar Prozent)


Ich denke Du befasst Dich mehr damit, aber es gibt auch Getriebe, die selbsthemmend sind, Wo also Prinziepbedinkt das ganze Moment das am Untersetzten Abtrieb angreift nicht am Übersetzten ankommen kann. Andersherum, von der Antriebsseite her funktioniert das dann schon, auch mit gutem ( ungleich perfektem) Wirkungsgrad.

Unabhängig ob das Getriebe nun komplett selbsthemmend ist oder nicht:
Bei Verwendung eines Untersetzungsgetriebes (mit nennenswerter Untersetzung) werden die äußeren Momente allerdings am Motor so abgeschwächt, dass Sie gegenüber den Steuermomenten als sehr klein (Störgröße) abgetan werden können. Ohne Getriebe, haben diese äußeren Momente aber die gleich Größenordnung wie die gewünschten Antriebsmomente. Mann muss Sie also mit bei der Sollwertvorgabe berücksichtigen.

[Küchenschabe]

Ihr kommt doch gerade völlig vom Thema ab, oder?
chiquita hatte doch eigentlich nur nachm ordentlichen Motor gefragt.
http://www.shop.graupner.de/webapp/commerce/command/ExecMacro/Graupner/macros/main.d2w/report?lang=de&show_cat=5643 <------ Da sind einige die du gebrauchen könntest... oder nimm doch welche von der Seite hier...-----> http://www.pollin.de/default.asp?content=welcome.html
Ansonsten könntest auch noch bei ebay bei "Hobbywunderland" erfolg haben... ich hab da 5Motoren (kleiner alsn Euro) für 5Euro bekommen
ich hoff das hilft dir nen bisserl