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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Kurvenfahrt berechnen



R2D3
11.09.2006, 14:12
Hallo!

Ich habe einen Bot mit Panzerantrieb, der beide Motoren mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten ansteuert. Bekannt ist nach einem Zeitintervall also die Strecke, die jedes Rad zurückgelegt hat. Auserdem weiß ich die Roboter-ausrichtung.

Wie berechne ich daraus die neue Position im Koordinatensystem (die alte ist bekannt)?

Ich habe selber schon rumgerechnet, aber keinen (brauchbaren) Weg gefunden, der von der Rechenzeit her akzeptabel ist.

Vielen Dank im Vorraus,

R2D3

hacker
11.09.2006, 15:09
Hi,

vllt. hilft dir das ja weiter:

http://robot.informatik.uni-leipzig.de/~pantec/khepera/diffeq/

Gruss Hacker

R2D3
11.09.2006, 15:12
Danke, das ist aber genau meine Rechnung. Dann muss ich die halt doch nehmen.

jeffrey
11.09.2006, 16:15
Hi,
ist ja ein ganz interessantes Dokument, die im Abschnitt 1 angegebenen Formeln gelten aber nur, wenn die DRehzahl der Räder während der gesammten Messung konstant war.
MfG Jeffrey