Mein erster Bot

[Tuxy]

http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie076.gif

Da mein erster Start nicht gerade Erfolgreich war,
möchte ich hiermit gerne nochmal von Vorne anfangen.

Erstmal ein bisschen was über mich:
Ich bin 19 Jahre alt, komme aus Nrw
und mache zu Zeit eine Ausbildung zum Industriemechaniker (IMMS).
Bin durch Zufall beim surfen auf diese tolle Seite gestossen
und dachte mir das es genau das richtige für mich ist.
Ich habe dann erstmal viel im Rn-Wissen Bereich und hier im Forum
gelesen, bis ich mich dann entschieden habe auch einen Bot zu bauen.

als erstes wollte ich mich erstmal mit der Elektronik befassen und
Grundlegende Sachen beibringen.

Ich habe dann kurzerhand einfach den Lötkolben ausgepackt und
angefangen alte Elektrogeräte auszuschlachten.
Dran glauben mussten 1 Verstärker, 2 CD Spieler, ein Rauchmelder,
ein Videorecorder und ein paar alte Mainboards, Festplatten,
CD Laufwerke....

Mit den Teilen habe ich mir dann eine kleine Bastelecke im Zimmer
eingerichtet. Einige Teile habe ich mirr noch zusätzlich gekauft,
wie Lochrasterplatinen Leds, Wiederstände usw...

Im Internet habe ich dann erstmal nach einfachen Schaltungen gesucht
und diese dann aufgebaut, wie einen Led Blinker etc...

Da ich aber gerade in der Prüfungsvorbereitung bin,
habe ich das erstmal wegen Zeitmangels aufgegeben.

Um schnell dem eigenem Bot näher zu kommen,
habe ich mir dann ein Rn-Control 1.4, Kabel, Sensoren usw.. gekauft.
Anschliessend hab ich mich erstmal ein bisschen eingelesen,
die erste Led zum blinken gebracht.

Ich habe jetzt mitlerweile schon das Grundgestell meines ersten Bots
aus Lego zusammen gebastelt.
(Meine Familie hat gelacht als ich das Lego wieder auspackte :)

Also nun zum eigentlichem Thema, mein Bot.
Im Moment besteht er aus dem Rn-Control 1.4,
einem Sharp GP2D12, zwei kleinen Motoren aus einem CD Laufwerk,
einem 7,2V Akku aus dem Modellbau.
Bilder hänge ich unten mit an.

Ich habe mir aus der Demo und einigen Programmen von dieser Seite
schon ein kleines Programm geschrieben, funktioniert soweit auch ganz gut.
Aber es ist noch nicht das was ich gerne haben möchte, für diesen Bot.

Also das Programm besteht darin, das der Bot sobald Spannnug anliegt
los fährt und wenn der Sharp ein Hinderniss erkennt,
der eine Motor stoppt, sich also der Bot wegdreht.

Wie das Programm aber genau funktionert,
weiss ich nicht, hab es einfach zusammen gepuzzelt und es funktionierte.



So hier jetzt erstmal was fürs Auge
http://img178.imageshack.us/img178/2663/image00082fk6.th.jpg (http://img178.imageshack.us/my.php?image=image00082fk6.jpg)
http://img175.imageshack.us/img175/2899/image00083po5.th.jpg (http://img175.imageshack.us/my.php?image=image00083po5.jpg)
http://img221.imageshack.us/img221/2879/image00084cv6.th.jpg (http://img221.imageshack.us/my.php?image=image00084cv6.jpg)

edit:
falls hier die Bilder auch nicht funktioniert haben,
hier nochmal die Links dazu:
http://img178.imageshack.us/my.php?image=image00082fk6.jpg
http://img175.imageshack.us/my.php?image=image00083po5.jpg
http://img221.imageshack.us/my.php?image=image00084cv6.jpg


Die Räder hinten mit dem Gelenk sollen noch durch eine Möbelrolle
unterm Bot ersetzt werden, habe aber bisher nix passendes gefunden.

Die beiden Riemen die über die Motoren angetrieben werden habe
ich in der Waschmaschine gefunden^^

So nun zu den Problemchen.
Also ich möchte gerne das Programm etwas anders gestalten.
Beim anlegen einer Spannung sollte es einmal Piepsen
und eine Led leuchten.
Beim drücken eines Tasters soll der autoneme Betrieb starten,
der Bot soll losfahren und bei Hindernissen soll es Peipsen und
weitere Leds leuchten, anschliessend soll er ausweichen.
Durch einen zweiten Taster soll der autonome Betrieb
wieder abgeschaltet werden.

An sich kein grosses Ding, es hapert aber an den Ports,
das ich kaum weiss wofür welcher da ist und auch beim
Programmieren ein wenig.

Der Bereich den der Sharp abdeckt ist auch sehr eingeschränkt,
habe mir überlegt das ich den evt. auf einen Servo packe,
geht das so einfach?

Damit dieser Beitrag nicht zu lang und unübersichtilch wird,
mache ich hier jetzt erstmal Schluss.
Das bisherige Programm stelle ich gleich noch rein.

[Tuxy]

Also hier das bisherige Programm:

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32

Dim I As Integer
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600


I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP



'Linker Motor
Config Portc.7 = Output
Portc.6 = 0
'Rechter Motor
Config Pinb.1 = Output
Portb.1 = 0



Dim W As Word

Enable Interrupts

Start Adc

Do
W = Getadc(0)


If W > 384 Then Portc.7 = 1 Else Portc.7 = 0
If Portc.7 = 1 Then Sound Portd.7 , 400 , 500 'BEEP


Waitms 10
Loop
End

Kritik, Ideen und Anregungen zum Bot sind natührlich erwünscht.

[Spion]

Hallo

Hast du die Motoren direkt an den Controller angeschlossen? Wenn ja, dann ist dass gar nicht gut, da sie ziemlich sicher zu viel Strom ziehen, was den Controller zerstörren kann. Verwende besser den Motorcontroller auf dem Board.
Für Motoransteuerung
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8


'Linker Motor ein
Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 1 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN


Dass muss vorhanden sein damit du ihn ansteuern kannst.
Dort wo "bestimmt Richtung linker/rechter Motor" steht, musst du einafch die beiden Zahlen tauschen (0 und 1) damit sich die Drehrichtung ändert.(dass kannst du zum Beispiel in einem If machen)

Per Pwm1a = 0 und Pwm1b = 0 kannst du die Geschwindigkeit regeln. einfach das 0 gegen eine Zahl bis 1024 tauschen.

mfg Luca

Ps: Wenn du noch infos zum ansteuern des Servos willst, dann schau mal unter http://www.Robotics.de.tl vorbei.

[squelver]

Ich finds schon spannend dein Robbi ;)

[Tuxy]

edit:
Oh, hier sollte eigentlich noch ein Beitrag zwischen.
Danke erstmal für den Tipp mit den Motoren,
das währe ja beinahe in die Hose gegangen.
Schön das Intresse an meinem Bot besteht.

Ich habe den Bot ein wenig umgebaut, das Programm
geändert und den Sharp auf einen Servo gebaut.

Mitlerweile habe ich aber schon das Lego Chassie in die Ecke gestellt,
da die Möglichkeiten der erweiterung und Platz doch sehr eingeschränkt
waren.

Das nächste Chassie ist schon fast fertig,
es besteht aus einer Aluminium Grundplatte,
einer Plexiglasplatte, grössere Legoräder und einer
Möbelrolle am Heck.
Auf der Alu-Platte sind zwei Servos, die als Antrieb dienen sollen,
der 7,2 Volt Akku aus dem Modellbau und ein Servo
für den Sharp.
Bei dem Akku bin ich noch am überlegen ob ich ihn nicht gegen was anderes
ersetzen soll, aus Platzgründen.
Mit Gweindestangen ist über der Alu-Grundplatte die Plaxiglasplatte
befestigt, auf der das Rn-Control 1.4 Platz findet.

Geplant sind vorne noch Taster als kolisionssensoren.
Ich denke das ich am Freitag den Bot soweit zusamen habe,
das er fahrbereit ist.
Dann werde ich auch mal Bilder davon rein stellen.
____________________________________________
Das einzigste Problem was ich derzeit habe,
ist das hacken der Servos, das müsste ich noch vor dem Einbau machen.
Kann mir jemand beim "hacken" von Servos helfen?!
Da ich keinen neues Thema aufmachen wollte,
aber auch im forum nichts darüber gefunden habe
schreib ich es mal hier rein.
Wird schliesslich auch als Antrieb für den Bot dienen.


Es geht um den Elektrischen Teil, bei dem ich etwas nicht verstehe.
Also ich hab per google folgende Anleitung gefunden:
http://www.the-starbearer.de/Roboter/Baugruppen/servomod/Servomod.htm

Geneaugenommen geht es um diesen Teil:
1.Potentiometer ausbauen, ausmessen und durch 2 Widerstände mit je 1/2x Gesamtwiderstand des Potis ersetzen. 2.Nachher muss man dann Softwareseitig die Mittelstellung einstellen (Um den Wert um 128 herum muss in unserem Fall der Motor dann stehen, weil mit den beiden symetrischen Widerständen die Mittelstellung des Potentiometers simuliert wird. Hier muss man die mit den Werten etwas experimentieren)

Zu 1. Wie soll ich denn die Wiederstände genau einbauen,
habe da 3 kabel und bei allen ein Wiederstand.
Hab den Poti ca in der Mitte und folgende Werte:
ca 2,3;2,3 und 3,9 (k-Ohm)


Zu 2. Wovon muss Softwareseitig die Mittelstellung eingestellt werden
und zu welchem Zweck?
Hat jemand dazu eine Anleitung wie man das dann macht,
kann mir da nix genaues drunter vorstellen....

[Tuxy]

Gibt wieder was neues...
Das "hacken" und ansteuern von Servos hab ich jetzt dank
Spion hinbekommen, nochmal vielen Dank für die Hilfe!
http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie088.gif

Ich arbeite gerade an einer Platine,
mit Spannungsregler, on/off Schalter, Kontroll-/Akku led,
Sicherung und Steckplätzen für Verbraucher, wie z.b. den Servos,
damit das Board entlastet wird.

Dazu hab ich auch noch eine Frage,
ist es von Vorteil, das Board nach diesem Spannungsregler
anzuschliessen, oder sollte ich es besser vorher anschliessen,
um die Last zu verteilen?

Ich muss morgen noch einen 4,7 kohm wiederstand kaufen *lol
und dann kann ich den zweiten Servo hacken.
Anschliessend werde ich wohl das Chassie fertig stellen,
die Platinen für Spannungsregler und Sensoren.

Als Akku habe ich vor mir etwas anderes zu basteln.
ich werde den 7,2V Akku rausschmeissen und eine Akkuhalterung
für 8 Mignon Zellen verbauen, hab da noch einen aus einer Alten Lautsprecher Box.
Das passt dann besser von der Platzverteilung.

Wenn ich dann die einzelnen Komponenten dran gebaut habe,
werd ich mich ans Programmieren machen.

Ich denke das Morgen der Bot von der Hardware soweit fertig ist,
dann mach ich auch mal ein paar Bilders.
http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie070.gif
So aber nu geh ich schlafen, muss morgen wieder früh raus,
mfg Tuxhttp://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie117.gif

[Tuxy]

So heute war ich wieder fleissig.


Hier mal zwei Bilder
http://img72.imageshack.us/img72/3782/image00125oy1.th.jpg (http://img72.imageshack.us/my.php?image=image00125oy1.jpg)
http://img396.imageshack.us/img396/1118/image00131nw3.th.jpg (http://img396.imageshack.us/my.php?image=image00131nw3.jpg)

[Yrr]

Hi, hört sich ja garnicht so schlecht an, blos wo sind die bilder???
ich seh da nämlich keine.
Mfg Yrr

[Tuxy]

Hm..komisch, ich seh sie bei mir.
Hier nochmal 2 Links:
http://img72.imageshack.us/my.php?image=image00125oy1.jpg
http://img396.imageshack.us/my.php?image=image00131nw3.jpg

[coCo]

Hi Tuxy,
sieht echt cool aus dein Bot =D> =D>
Wie hoch und wie schwer is er denn? Und wie schnell fährt er?
Der Sharp ist ja drehbar so wie ich das erkennen konnte. (sry hab net alles gelesen) Hast du schon dafür ein Programm geschrieben?


MfG


hmm irgendwie gehn der klatschende Smilie net...

[Tuxy]

Also hoch ist er c 12cm, lang 22cm und genau so breit (bis aussen Räder)
Zur Zeit wiegt er genau 1100g.
Wie schnell er fährt habe ich noch nicht ausprobiert,
ich kann nur sagen das der Antrieb mit gehackten Servos Mist ist,
da es ziehmlich laut ist.
Ich werde mich mal nach Getriebemotoren umschauen.

Für den drehbaren Sharp habe ich bisher noch kein Programm,
wollte erstmal den Bot fahrbereit machen, bevor ich mich
ans programmieren mache.

[Tuxy]

Also da gibts noch ein paar Problemchen mit dem Bot,
was ich noch ändern müsste.http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie017.gif

Wie schon gesagt ist der Antrieb über Servos viel zu laut.
Das Stützrad hinten ist auch viel zu laut und läuft nicht richtig mit.

Und ich weiss auch nicht, irrgentwie gefällt mir der Bot nicht
so richtig, spile schon mit dem Gedanken einen neuen zu bauen.

Würde es aber auch sehr Schade finden, da viel Arbeit und Zeit
drin steckt.
Ausserdem sollte ich mal was fertig stellen,
da ich den ersten Bot ja auch schon frühzeitig aufgegeben habe.

Aber ich will jezt auch nicht noch mehr Arbeit rein stecken,
um hinterher zu merken, das der Bot mist ist und es um sonst war.

Ich habe ohnehin vor, nach dem Bot weitere zu bauen,
wofür ich das Board runter nehmen muss und noch andere Sachen.
Also währe der Bot eh nicht "für die Ewigkeit"http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie118.gif

Ich habe schon eine Vorstellung von einem neuen Bot,
aber will möglichst was für drinnen und draussen, ist nicht so einfach.

Also der nächste Bot sollte 4 lenkbare angetriebene Räder haben,
mit Durchmesser 150mm.
Die gesamte Grösse ca lxbxh 50x35x30cm
Dazu soll er noch gefedert sein und viel Bodenfreiheit besitzen.
Allgemein geländetauglich sein und auch nicht direkt bei einem
Fall aus 1m höhe auseinander brechen.
Also er sollte allgemein sehr stabil sein.
Er sollte einen Leistungsstarken Antrieb haben
da er ca 5kg wiegen wird.
mit den Fähigkeiten habe ich mich noch nicht genau
beschäftigt, aber er sollte auf jeden fall autonom
rumfahren können, anderes wird dann später wohl folgen.http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie008.gif


Aber ich bin mir noch nicht sicher ob ich das Projekt in
Angriff nehmen soll, oder erst was anderes mache,
mal schaun.http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie084.gif

[Yrr]

Hi,
wer wird den gleich beim ersten hindernis alles hinschmeißen? also wenn du immer sofort aufgibst wird das nie was, deshalb würd ich dir raten den Robo schon wieder zu verschrotten. Das mit den servos ist doch klar die sind einfach nicht für solche zweke da. Getriebemotoren sind da um einiges besser.
Im welcher sprache progst du?

Mfg Yrr

Ps: ich find, dass dein robo super aussieht!

[Tuxy]

Hi, schön das er dir gefällt.http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie048.gif
Naja das erste Problem ist es ja nicht, aber darum gehts auch nicht...
Ich überlege halt nur, ob ich in diesen Bot noch was Investieren soll,
wenn ich sowieso vor habe, nach ihm was neues zu bauen.

Für was neues, brauche ich dann das Board, Sensoren usw.,
sodass der Bot nicht komplett währe und ein Chassie in der Ecke stehen zu
haben, mit Getriebemotoren für 20€ bringt mir dann auch nix.

Ich mein der Bot hat auch eigentlich schon seinen Zweck erfüllt,
ich habe einiges dadurch gelernt, das wirkliche benutzen hinterher
halte ich für überflüssig, da er kaum was kann.
Es fehlt halt nur noch das Programmieren, mach ich übrigens in Bascom.

Die Zeit spielt ja auch ne Rolle, wenn ich jetzt schon mit was neuem
anfange, dann spare ich Zeit.

So ein Bot wird ja eigentlich auch nie fertig.
Zum neuen Bot währe auch noch zu sagen das ich dda ein bereits zu
70% fertiges Chassie habe, was den Reiz natührlich noch verstärkt
damit loszulegen.http://www.nitro-mods.de/Forum/Smileys/default/smilie008.gif