.:Shadow Projekt:.

[HannoHupmann]

Das Rätselraten hat ein Ende, zuminderst vor erst. Ich präsentiere euch hier mein 7tes Projekt.
Diesmal ganz ohne Beine, ich will mich auf ein neues Gebiet vor wagen: Räder oder zuminderst so was ähnliches O:)

Einige haben es wohl schon mitbekommen ich hab einige Vorüberlegungen gemacht und einige anderen Threads eröffnet.

Aber jetzt will ich euch nicht länger auf die Folter spannen hier die ersten Bilder, noch nur Zeichnungen, da ich im Moment an der CAD Planung bin. Die CAD Bilder gibts sobald ich fertig bin (denke mal Ende der Woche).

http://thomasboegle.de/pics/shadowI/th_photo0010.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowI/photo0010.jpg)

Auf meiner Webseite gibt es noch ein Detail-Bild des "Rads" und eine Zeichnung der 3 Ansichten.

Geplan ist auf längere Sicht:
- 4x RB35 Getriebemotor Ncm 60 200U/min
- 4x Zahnriemenantrieb
- Bewegliche Achse in der Mitte
- SoccerController Board (wegen der 4 Motortreiber)
- 4 Sensorkugellager von SKF (für die Geschwindigkeitsmessung) -- Gestrichen weil zu teuer da kostet ein einziges schlappe 311€ ---


Über die übrigen Sensoren hab ich mir im Moment noch keine Gedanken gemacht. Auf lange Sicht ist ein selbstlernendes System geplant, aber das wird wohl erst nächstes Jahr was werden.

Helfen könnt ihr mir natürlich auch noch, den im Moment suche ich:
- Hersteller von Aluminium U-Profil 50x50x4mm
- Hersteller von billigen Kugellagern 12mm Aussendurchmesser und 8mm innendurchmesser.

Anregungen und Kritik sind natürlich auch erwünscht.

[Vitis]

ah, ein Knicklenker.
Da kannste schön das Gewicht verteilen.
Aufpassen beim platzieren der schweren Teile,
z.B. Akku, nicht in die Mitte platzieren, dann wirds
beim Einknicken evtl. instabil.
Schau mal unter "Holder Traktoren"
Bei guter Gewichtsverteilung hat die Konstruktion ne ganz ordentliche Steigleistung

[minium :)]

Hi,

Finde die idee mit so einem "Knicklenker" klasse, ich bin schon auf die nächsten Skizzen gespannt und noch viel mehr wie der Robby in echt dann irgendwann ist.

mfg

[Shadow²]

Das sieht auf jeden Fall sehr sehr (sehr) vielversprechend aus!

Freue mich schon auf weiteres.

[techboy]

Genau sowas hat ich auch mal im Sinn zu bauen!!!!! nur das meines mit 6 Ketten war...hab mich aber dann irgendwie nicht dazu durchgekämpft...^^

Schaut vielversprechen aus!

Woher willst du die Zahnriemen für die "ketten" nehmen?


Mfg.Attila Földes

[HannoHupmann]

@minium da bin ich gerade dran rumzubasteln, wird also noch bischen dauern. Die Akkuss sollen zwischen die Rollen später, zumal ich eh noch überlege was für welche. Wahrscheinlich zwei bis 4 LiPo Akkus mit 11V die sind nicht so schwer. Sonst kommen da keine schweren Teile drauf.

@techboy die Teile Zahnriemen und Zahnriemenräder werd ich bei Mädler bestellen, abgesehen davon telefonier ich recht oft mit denen um eben bestimmte konstruktive Fragen abzuklären. Bisher waren die immer sehr nett zu mir daher werd ich da auch kaufen.

@all ich hab gestern noch die Ketten fertig gemacht und werd euch in Kürze ein CAD Bild posten, dann könnt ihr sehen wie die einzelnen Räder nachher aussehen. Gerade bin ich am Mittelteil und versuch die Motoren entsprechend einzupassen.

[minium :)]

HI,
Wie wäre es wenn du mehrere 9V Blockbatterien nimmst (nur eine Idee)

Gruß

[HannoHupmann]

@Minimum ich brauch ne 12V Spannung für die Motoren und ne 5V für die Controller. Genauer werd ich mir das ansehen wenn ich soweit bin. Aber die Idee wird auf jedenfall angeschaut ob es Sinn macht.

Hier gleich noch die neusten Bilder für euch, so sieht es schon im CAD aus:

http://thomasboegle.de/pics/shadowI/th_photo0004.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowI/photo0004.jpg)

http://thomasboegle.de/pics/shadowI/th_photo0007.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowI/photo0007.jpg)

Dir restlichen Bilder findet ihr wie immer auf meiner Webseite (http://thomasboegle.de/shadowpic.htm).

EDIT: Die Radstände, weil mich doch ein paar gefragt haben:
Oben sind die beiden Räder 170mm auseinander, die unteren 60mm und die Höhe zwischen den Rädern liegt bei 75mm.


Viel Spass und bitte Anregungen und Kritik falls euch was auffällt oder ihr noch Fragen habt.

mfg Hanno

[minium :)]

Hi,

Wo willst du denn die Motoren unterbringen ?

MFG

[HannoHupmann]

Die Ketten werden Seitlich an die Grundplatten Montiert (siehe auch Bild ganz oben) und in die Mitte zwischen zwei Ketten kommen die Motoren.

Was auf den CAD Bildern noch falsch ist. Das grosse Zahnriemenrad hinten wird eine Antriebswelle bekommen. Sprich Passfedernut und dann in den Roboter - Körper eingebaut.

[raoul4]

hey coole idee so einen bot zu bauen. und wie man an deinen anderen bots sieht ziehst du so etwas auch durch.
mfg

[HannoHupmann]

So leute jetzt hab ich mal wieder ne Frage, worauf ihr mir hoffentlich eine Antwort geben könnt.

Ich werde einen RB35 Einbauen mit 200 U/mins und 60Nm (laut Conrad-Herstellerangabe).

Meine Räder unten drehen sich, bedingt durch die überesetzung des Zahnriemens, mit 266 U/mins.

Der Roboter wird wohl an die 8kg gesamt auf die Waage bringen.
a) wieviel Nm brauch ich also um vorwärts zu kommen?
b) wieviel Nm muss die Kupplung zwischen grossem Zahnriemenrad und Motor übertragen?

zu a) denke ich das 10Nm reichen werden

folglich zu b) reichen mir auch 10Nm und 30Nm Kupplung ist gut gerechnet.

bitte um Antwort
Hanno

[linux_80]

Hallo,

für die Konstruktion an sich häte ich was gefunden, kennst Du den schon:

HÄGGLUNDS BV 206
zB hier:
http://www.swissmotor.ch/artikel/151_199/0184.htm
oder da:
http://www.panzerbaer.de/helper/bw_trspfz_bv206d-a.htm

Irgendwo gabs da auch ein Bild vom Gelenk.


Edit:
und 3-teilig gibts auch: ;-)
http://www.bolotohod.ru/DT-30P-18P-e.htm

[Devil]

deine kette bringt dir nix... das sind doch zahnriemen wenn ich nicht irre... und deine so genannten Laufrollen sind am rand größere scheiben damit der riemen nicht runter rutscht und darauf wird dann wohl dein bot fahren. kannst du auch in dein cad-bildern sehen.

gruß devil

[HannoHupmann]

@Devil, stimmt auf den CAD zeichnungen ist das so, ABER auf den Zahnriemen kommt noch eine Moosgummie beschichtung und wenn das noch nicht über den Rand reicht, dann wird der Rand bei den unteren Rollen entsprechend abgefräst.

[stochri]

Hallo Hanno,

welches CAD-Programm verwendest Du denn ? Gibt es da eventuell eine Free-Ware oder Trial-Version davon ?

Gruss,
stochri

[HannoHupmann]

Das ist Catia V5, ich weis nicht ob es das war gibt, ich hab das von meiner Uni bekommen. Die haben natürlich ein Rahmenvertrag.

[minium :)]

Hallo @stochri,
Wenn du eine CAD-Damo findest, könntest du mir dann bitte bescheidsagen.

P.S.: Schau mal hier https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=9504&highlight=

Gruß

[HannoHupmann]

So ich hab gerade meine fast letzten CAD Teile gebastelt und alles zusammen gesetzt. Ich werd bald wieder Bilder posten, damit ihr sehen könnt wie weit der Stand der Dinge ist.

Ich muss jetzt dann mal noch das gesamte Material welches ich benötige zusammenschreiben.

Etliche schöne 2D Pläne drucken (oje).

Danach werd ich sparen, sparen, sparen und die Teile alle auf einen Rutsch bestellen.

Achja für jemand den es interessiert, im Moment lieg ich bei etwas über 400€ für die reine Mechanik + Motoren.

[Devil]

HannoHupmann

wie hast du eigentlich die die Zahnriemen und die riemenräder hinbekommen?

stell mich da irgendwie zu doof an brauch die aber auch noch für mein projekt^^

kannste mir da mal weiterhelfen?

MfG Jan

[HannoHupmann]

Die sind von Mädler, bisher hab ich die aber noch gar nicht bekommen sondern nur aus dem Katalog raus gesucht. Sprich erst wenn mein Konto mal bischen mehr drauf hat, kann ich mit dem richtigen bauen anfangen.

Aber für alle ich hab die CAD zeichnungen fertig:

http://thomasboegle.de/pics/shadowI/th_photo0000.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowI/photo0000.jpg)


http://thomasboegle.de/pics/shadowI/th_photo0002.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowI/photo0002.jpg)



Die Übrigen wie immer auf meiner Webseite.

[sigo]

Wie wärs mit einer Positionsfehlerkorrektur, wie hier beschrieben:

http://www-personal.umich.edu/~johannb/OmniMate.htm (bzw. im genannten Paper)

Gruß Sigo

[HannoHupmann]

@sigo was meinst du damit? ist ein nettes Projekt aber ich versteh nicht ganz, was es mit meinem Shadow zu tun hat.

Ich meine man sieht bereits wie das Gelenk in der Mitte gebaut ist.
Was ich später drauf programmiere oder mit was für Elektronik der ausgestattet wird verrat ich wenn das Ding fährt.

[UlrichC]

Hi Hanno,
nette Sachen die ich da sehe ... im ganzen regelrecht interessant.

Ich kenne das Prinzip von Radladern (kleine Bagger) ... die Lenken aber mit Hydr. am Knickgelenk
Wenn ich das richtig verstehe lenkt deine Konstruktion mit den Ketten bis 50°.

Wie lang wird das Fahrwerk?

Schöne Grüße

[HannoHupmann]

Hallo UlrichC

Danke schon mal, das Fahrwerk hat von Spitze bis Spitze ungefähr 508mm

Die Lenkung ist im Moment, wie du schon erkannt hast, nur über die Ketten möglich, wenn es da Probleme gibt dann muss ich wohl noch einen Servo an der Achse installieren, lieber wäre es mir aber ohne.

Achja eine Laufkette hat 60mm und zwischen der vorderen und hinteren Kette sind 390mm

Breite sind 238mm mit Ketten.

Frage an alle, welche Abstände wären den Optimal? Also eher breit und weniger lang oder eher lang und weniger breit oder beides möglichst gleich? Noch hab ich ein bischen Möglichkeiten bei der Konstruktion.

[sigo]

@sigo was meinst du damit? ist ein nettes Projekt aber ich versteh nicht ganz, was es mit meinem Shadow zu tun hat.

Ich meine man sieht bereits wie das Gelenk in der Mitte gebaut ist.
Was ich später drauf programmiere oder mit was für Elektronik der ausgestattet wird verrat ich wenn das Ding fährt.


Das Gelenk (mit Drehsensor?) habe ich gesehen.
Aber im Projekt unter dem Link, waren die beiden Fahrzeugteile zusätzlich noch über eine (kurze) Linearachse verschiebbar.
Dadurch kann man Schlupffehler und andere Fehler z.B. durch unterschiedliche Raddurchmesser etc.. im Wesentlichen eliminieren.
(Details siehe "Paper48" in dem Link.

Ich kam nur drauf, weil du ja das Gelenk und die beiden Fahrzeugteile im Prinzip schon hättest und mich dein Fahrzeug daran erinnert hatte.

Gruß Sigo

PS: ich bewundere immer wieder deine professionellen Konstruktionszeichnungen und die Ergebnisse

[HannoHupmann]

Achso jetzt versteh ich was du meinst Sigo, aber ganz im ernst ich hatte mir so eine Konstruktion auch mal überlegt wie in dem Paper nur braucht ich dann noch mehr Kugellager. Da die leider nicht billig sind werd ich wohl bei bei der jetzigen bleiben.

Danke übrigens für das Lob, aber jetzt mus sich dann optimieren anfangen, ich werd euch also so schnell keine Bilder vom fertigen Bot präsentieren können ;-(

[t0bI4s]

Hey, das ist mal ein richtiger Kracher, dein projekt!
Diese Zahnriemen von Mädler hab ich mir auch schonmal genauer angeschaut, wobei mir dann aufgefallen ist, dass die (glaube ich) so eine komische Verbindungsklemme aus Aluminium brauchen.
So wie das jetzt aber bei dir aussieht geht das aber auch ohne diese Klemme.
Könntest du vllt mal eine Stückliste mit den Teilen (art. nr. + Preis) die du verwendet hast/ verwenden willst online stellen?

Gruß tobi

[HannoHupmann]

Musst du mal genau den Katalog von Mädler anschauen, da gibt es auch fertige Zahnriemen mit fixer Länge (Seite 113). Mit dem Berechnungstool auf der CD von Mädler kann man sich dann auch recht fix die passenden Teile raussuchen und ein bischen rumspielen mit Achsabständen, Raddurchmessern etc.

Die Preise stehen auf der Preisliste, keine Lust das jetzt alles rauszusuchen. Zuminderst nicht solange ich nicht fertig bin ;-). Dann geb ich gerne Tipps.

Achja wenn du nicht über Katalog und CD verfügst, die kann man sich kostenlos zuschicken lassen. Da sind die echt sehr nett. Dauert auch nur ne Woche oder so.

[t0bI4s]

Ohh :oops:
den Katalog kannte ich noch nicht...
Na gut, dann werde ich mir den mal besorgen!
Vielen Dank!

[HannoHupmann]

Warum traut sich eigentlich niemand meine Fragen zu beantworten? :-P

Egal stell ich sie halt nochmal:

1) Welche Abmessungen sind für die Knicklenkung den am günstigsten? eher lang und schmal oder eher breit und kurz, vielleicht eher quadratisch?

2) Welche Ansteuerung für die Motoren könnt ihr empfehlen? Ich hab RB35 1:30 Getriebemotoren von Conrad drin. Kann ich die schon mit einem RN-Controller Board vernünftig steuern (ohne, dass die mir abrauchen?)
Bzw. 2 Stück µC Boards für jede Seite.

Alternativ bietet sich auch an gleich 2 richtige Motor H- Brücken zu kaufen.

Oder ein µC-Board und eine H-Bridge ?

Ich kenn mich mit der RN-Sparte nicht so recht aus, weil ich jetzt erst auf diese umsatteln werde (und auf die AVR Controller)

Also gebt mir bitte ein paar Tipps

[UlrichC]

Welche Fragen O:)
Das Problem an deinen Fragen ist vermutlich das Sie X Gegenfragen aufwerfen.

1) die Abmessungen deiner Konstruktion müßte man dem Einsatzgebiet des Fahrwerks anpassen.
Bodenfreiheit, evtl. Steigungen (vieleicht sogar Treppen).
Wenn du dir da noch nicht sicher bist ... war ich auch nicht... dann halte es variabel (bzw. Verstellbar).
Weitere Erklärung... Du hast nun schon von verschiedenen Knicklenkern gelesen und auch welche gesehen.
Alle sind unterschiedlich geartet weil sie jeweils ein anderes Einsatzgebiet haben und sogar anderst funzen.
- Für die vorgestellte Raupe im Gelände (Anhänger<->Zugamschinenprinzip) fehlen dir Freiheitsgrade am Knickgelenk.
- Für die Richtung Bagger diese besagten Servos
...
(Alle Lenken unterschiedlich und haben daher ein anderes Funktionsprinzip)
Solange du dich da nicht festlegst und eigenes anstrebst, bleibt die Auswahl der Proportionen auch bei dir ;-)
Aber +-*: sieht es doch nicht unüberlegt aus und könnte schlussendlich sogar so funktionieren.

2) RB35 1:30 ? Wieviel Ampere ziehen die im Maximalfall? Wenn das mit dem Controll zu bewältigen ist würd ichs dir sogar empfehlen ;-)

H-Brücken rauchen gerne ... wenn man den Kühlkörper nicht einkalkuliert.
Ob du das selbst zusammenschuster (sollst?) kannst liegt bei dir.

Schöne Grüße

[HannoHupmann]

Gut dann wollen wir mal das Einsatzgebiet umreissen, da ich kein freund von davon fahrenden Robotern bin wird er wohl ein reiner Indoor Roboter (gut mal draussen testen nicht ausgeschlossen aber eher weniger).
Sprich es gibt so gut wie kaum Steigungen. Ein paar Kanten an den Türen die maximal 3cm hoch sind. Teppichkanten etc.

Treppen vielleicht, sprich ich werd testen ob es geht über Treppen zu fahren, aber nicht primär.

Das heisst es geht in Richtung Bagger, ein Servo im Knickelement würde ich hinzufügen wenn es nicht reicht allein über die Geschwindigkeit der Ketten zu lenken.

Es ging mir bei den Proportionen auch nur darum ob es generell sinnvoll ist eher länglich zu bauen oder breit oder quadratisch, wieviel cm das werden weis ich noch nicht.

2) das ist ne gute Frage, laut Datenblatt 750mA im maximalfall. Testen konnte ich es bisher noch nicht. Da die µC Boards auf 1A ausgelegt sind müsste es gehen. Allerdings könnte ich mir auch vorstellen das die Motoren mal deutlich mehr ziehen.

Achja ich möchte alle Platinen die nicht auf dem µC liegen per I²C einbinden.

[UlrichC]

da ich kein freund von davon fahrenden Robotern bin
Ich habe den Hinweis verstanden ;-)
"Man muß eben auch mal loslassen können wenn die kleinen ihre ersten Schritte unternehmen"

.. die restlichen Fragen haste dir ja nun selbst beantwortet.
Gemessen an der Knicklenkung eines Baggers, stimmen deine Abstände.
Wie du vermutlich selbst erkannt hast würde eine Verbreiterung des Fahrwerks ... Vorteile beim wenden bringen, aber auch den Wenderadius zum Nachteil vergrößern.
Eine Verlängerung würde die im Grunde viele Nachteile bescheren, weil sich hierdurch der die Dehpunkte der Fahrwerke vom Knick entfernen würden und zudem eine kritische Schwerpunktverlagerung zur Seite hin eintretten könnte.
Eine Verbesserung würde Möglicherweise eine Tieferlegung der Einzelfahrwerke;miteingeschlossen des Schwerkunkts; bringen.
Aber dies geht mit einer Verminderung der Bodenfreiheit einher.

Genug Text für heute ;-)

Schöne Grüße

[HannoHupmann]

Ich hab nochmal ein wenig am Fahrwerk und an den Geometrien herum gebastelt, aber eigentlich nur um auf eine annähernd Quadratische Geometrie zu kommen. Die Längen haben sich in sofern nicht viel geändert. Ich denke ich muss es einfach testen auch wenn mir bei einem so aufwendigen Projekt ins Blaue bauen nicht liegt.

[HannoHupmann]

Und hier und heute Endet der "Shadow Mark I" Er wird eingestellt.

Allerdings, bevor jetzt alle sich fragen warum und es einige auf Grund der Nummerierung ahnen, es wird einen Nachfolger geben.

Da mir eine neue Idee für die Ketten gekommen ist (bzw. die Geometrie dieser) muss ich so gut wie alles nochmal neu zeichnen. Aber es wird dadurch ein gutes Stück billiger.

Deswegen werd ich mich noch heute ans Zeichenbrett setzen und den "Shadow Mark II" konstruieren.

[minium :)]

HI,
ich bin mal gespannt was man noch verbessern kann ;)
Fand den Shadow Mark I aber auch sehr toll.

Viele Grüße

[HannoHupmann]

So es geht weiter, die CAD Zeichungen von Mark II sind fertig. Hoffentlich komm ich bald dazu sie euch zu posten. Ich hab auch schon Schrauben und Aluminium bestellt. Also geht es jetzt rasant auf die Fertigung zu. Allerdings denke ich wird es wohl auch genauso rasant wieder aufhören, weil ich noch nicht genug Geld hab um Mädler zu bezahlen.

[HannoHupmann]

Hier nun die versprochenen Bilder:



http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0024.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0024.jpg)

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0020.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0020.jpg)

Wie immer gibt es mehr auf meiner Webseite.

Achja die Schrauben sind auch schon gekommen, dass nenn ich zügige Lieferung: Sonntag bestellt, Montag bestätigt, Dienstag gekommen.

mfg Hanno

Achja freu mich über Anregungen und Kritik oder auch Lob :-)

Achja die Berechnungen dazu findet ihr hier (http://thomasboegle.de/pdfs/BdK.pdf).

mfg Hanno

[plusminus]

Wie immer beeindruckend :!:

[ManniMammut]

dito!
Wird dein Bot damit auch Treppen fahren können?

[minium :)]

Hallo,
wirklich toll !!
Ich denke mal so kann er auch besser bei gröberem Gelände fahren.

Viele Grüße

[UlrichC]

Respekt, sieht ok aus.
Schöne Grüße

[Spion]

Hallo

Sieht gut aus. Ich habe gesehen dass du für die RB-35, 6 Befestigungslöcher gemacht hast, jedoch haben nur 3 Löcher ein Gewinde.

mfg Luca

[HannoHupmann]

@Spion, ah gut zu wissen, dann brauch ich 3 Löcher weniger, welche sind den ohne Gewinde?

@minium leider ganz im Gegenteil. Shadow Mark I war für gröberes Gelände eher geeignet. Die Systemhöhe bzw. der Abstand zum Boden Grösser.

Allerdings sollte ich mit den Rädern vorn und hinten über eine 15mm Kante kommen. Die Treppen bei mir im Haus haben allerdings 20mm also reicht es wohl nicht ganz. Für alle Türschwellen und kleineren Kanten sollte es aber reichen.

Nochwas zum Gelände, ich werd damit kaum draussen fahren (schon gar nicht im Matsch). Dafür ist er nicht wasserdicht genug und vor allen auch gar nicht ausgelegt.

Soviel aber nur zur Theorie, wenn ich fertig gebaut hab, weis ich ob nicht doch Treppen gehen und wie es mit outdoor aus sieht.

[Spion]

Hallo

Die Roten sind MIT Gewinde. Die anderen sind einfach als Löcher ohne Gewinde vorhanden.

http://foto.arcor-online.net/palb/alben/23/4345223/400_6532316261643665.jpg

[plusminus]

@Spion, ah gut zu wissen, dann brauch ich 3 Löcher weniger, welche sind den ohne Gewinde?

@minium leider ganz im Gegenteil. Shadow Mark I war für gröberes Gelände eher geeignet. Die Systemhöhe bzw. der Abstand zum Boden Grösser.

Allerdings sollte ich mit den Rädern vorn und hinten über eine 15mm Kante kommen. Die Treppen bei mir im Haus haben allerdings 20mm also reicht es wohl nicht ganz. Für alle Türschwellen und kleineren Kanten sollte es aber reichen.

Nochwas zum Gelände, ich werd damit kaum draussen fahren (schon gar nicht im Matsch). Dafür ist er nicht wasserdicht genug und vor allen auch gar nicht ausgelegt.

Soviel aber nur zur Theorie, wenn ich fertig gebaut hab, weis ich ob nicht doch Treppen gehen und wie es mit outdoor aus sieht.

Weiß ja nicht, wie es so mit deiner Körpergröße steht ;) aber du meintest wohl Zentimeter ;)

[HannoHupmann]

@Plusminus, stimmt man sollte sich wirklich angewöhnen konesquent in einer Einheitenform zu schreiben. Also 150mm und 200mm. Umrechnen kann es jeder alleine.

@Spion danke für die genaue Skizze, jetzt hab ich ein paar Schrauben zuviel. Naja was heißt zuviel, die werden schon wieder irgendwo verbaut werden.

[HannoHupmann]

Also heute gibts mal wieder ein paar Neuigkeiten zu verkünden.

Erst mal ich hab jetzt mein ganzes Material bestellt (man war das teuer). Und mein Aluminium, meine Schrauben, sind bereits gekommen. Die Kugellager liegen leider noch bei der Post die kann ich erst morgen abholen.

Die Wellen sind gerade in der Produktion (sehen aber schon seeeehr gut aus). Denke die werden ende nächster Woche bei mir landen. Auf die Riemenscheiben und Riemen muss ich wohl noch bis mitte Dezember warten da sie laut Mädler erst in der KW50 geliefert werden.

Nächste Woche werd ich mit den Kugellagern und meinem Aluminium in meine Praktikumsstelle wandern und dort entsprechende Passungen bzw. Löcher bohren/reiben.

So wie es aussieht muss ich noch viel Sägen und feilen bis die Teile so aussehen wie geplant und die Arbeiten muss ich auf die Weihnachtsferien verlegen weil ich vorher wohl kaum dazu komme, bzw. mir auch noch Werkzeug fehlt.

Achja die Idee die Teile zu eloxieren hab ich wieder verworfen. Dazu müssten die nämlich ohne Kratzer sein, die haben sie aber leider jetzt schon ein bischen.

Ich werd morgen mal ein paar Bilder vom Material machen damit ihr es euch anschauen könnt.

PS: Auf den CAD Zeichnungen sah es irgendwie so gross aus. Aber jetzt wird er doch irgendwie kleiner. Bin mal gespannt wie es aussieht wenn alles montiert ist.

[HannoHupmann]

War ja klar, Conrad verschenkt erst einen 5€ Gutschein, wenn ich meine Teile bestellt und bezahlt habe. Tja irgendwie Mist.

Andererseits hab ich jetzt schon meine Epoxydplatten und konnte sie heute mit in die Arbeit nehmen um die 16H7 Bohrungen für die Kugellager zu machen. War ein ziemlicher aufwandt da Epoxyd für derartige Löcher zu instabil ist.

Morgen kommen die Übrigen 16H7 Bohrungen für die anderen Kugellager. Dann sollten fast alle Teile fertig sein, welche ich in der Firma machen lassen muss.

[HannoHupmann]

Mhm man könnte fast meinen mein Projekt interessiert keinen, nachdem so viel Resonanz kommt :-) Allerdings kenn ich ein paar die immer wieder rein schauen und daher gibt es jetzt ein UpDate und endlich wieder ein Bild.

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0016.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0016.jpg)

Hier seht ihr schon mal fast alles Material (draufklicken für grösser) Kugellager, Seitenholme (Epoxyd und Aluminium), ganz oben die Lexan Platten für die Deckel, darumter die U-Profile für den Körper. In der Mitte die beiden Platten wür den Körper. Nicht auf dem Bild sind die Streben für die Räder, die befinden sich nämlich noch in der CNC-Fräse, da ich heute nimmer dazu gekommen bin (bzw. der in der Praktikumsstelle, der sie mir macht :-) ) und die Schrauben sind auch nicht drauf, aber da weis ja jeder wie sowas aussieht.

Ganz unten noch die Wellen (hier noch mal danke an Klingon77). Leider fehlen noch die Riemenscheiben und Zahnriemen, so dass ich noch nichts zusammenbauen kann.

Die nächsten Wochen werd ich wohl Teile zusammensägen und viel feilen.

Achja die Löcher für die Seitenholme sind orginal 16H7 Passungen (hat ne ganze Weile gedauert die so hinzubekommen).

Falls noch Fragen oder Detailansichten gewünscht, dann postet doch einfach.

MFG Hanno

[plusminus]

Ich les imemr alles aufmerksam durch, nru kann ich nicht viele kommentare schmeißen außer "geil" ;)

[Klingon77]

hi,

sieht doch schon ganz gut aus. Ist aber noch viel Arbeit!

Passen den die Lager auch auf die Wellen, so wie geplant?

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Die Kugellager passen wunderbar drauf, hätten sogar noch ne spur schwerer gehen können.

Hab heute in der Arbeit wieder ein bischen "Pfusch" geschafft (sprich Teile für Privat). Leider ist unser CNC-Fräser gerade sehr beschäftigt mit einem Platinengehäuse (nicht für micht, aber sieht sehr schick aus, mit hohlraum und nicht grösser als ne Streichholzschachtel) und kann erst nächste Woche meine Teile fräsen.

[Klingon77]

jo,

habe, wie gesagt das kleinste meiner 16 zur verfügung stehenden Lager (geringster Innendurchmesser) als "Lehre" genommen, damit garantiert nichts klemmt!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Klemmt auch nix, nur die Lager wenn ich sie einsetzte. Aber das sollen die ja auch.

So gerade hab ich eine Stunde damit verbracht um genau ein Teil zu fertigen. Ich hab eines von den L Stücken in eine Strebe für die obere Radaufhängung umgeformt. Warum dauert sowas so lang? Naja erst mal hab ich nur ne Handsäge. Dann muss ich ne ganze Menge feilen damit es einen schönen Radius gibt und die Geometrie später stimmt. Ich hab diesmal auch den Ergeiz entwickelt es nicht schnell, sondern möglichst Perfekt zu machen. Sonst würde es wohl auch keinen Sinn machen die Teile mit 160, 180 und 600K Papier nachzuschleifen. Leider hab ich trotzdem nicht alle Macken rausbekommen. Die waren aber schon bei der Lieferung drin.

soweit der Stand der Dinge

[squelver]

Find das sehr sauber verarbeitet \:D/

[HannoHupmann]

Staub, nichts als Staub und wohl ein Konstruktionsfehler. Naja sowas kommt vor. Aber vielleicht hält es trotzdem diese Epoxyd ist verdammt robust, lässt sich aber mit ner neuen Säge bearbeiten wie Butter.

Stand der Dinge im Moment:
Alle Löcher gebohrt, bei den Seitenstreben für die oberen Lager 2 Stück bereits fertig gesägt und geschliffen.
Alle Gegenüberliegenden Streben fertig gemacht.
Gestern und heute Teile von Mädler bekommen, es fehlen aber noch ein paar Zahnriemenräder.

@Klingon77 die passen leider nicht ganz über die Wellen, vielleicht klopf ich sie drauf oder ich werd bischen was abschmirgeln von den Wellen.
Dafür passen die Kupplungsstücke auf die Absätze.

Also ihr seht schon, langsam nehmen die Teile gestalt an. Vielleicht werd ich sogar vor Weihnachten noch mit einem Rad Segment fertig.

[Klingon77]

hi,
die Zahnriemenräder passen nicht über die Wellen? Oder die Kugellager.

Wenn es die Zahnriemenräder sind:
In der Mitte sind die Wellen noch ein wenig dicker.
Kannst Du mit 240er und dann mit 400er Schmirgel in der Ständerbohrmaschne etwas dünner machen.

Wenn es nicht geht, schick mir die Sachen (mit denen, die rein/drauf passen sollen) und ich werde es passend machen. Ich schick Dir dann das ganze zurück (also jeder einmal Porto).

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@klingon77 lieb von dir sowas anzubieten, aber wenn es wirklich nicht passt nach dem schleifen, nehm ichs mit in die Arbeit und lass es da jemand kleiner drehen, das kostet dann gar kein Porto und nur ein bischen Zeit.

Da mach ich mir also so gut wie keine Sorgen.

[Yossarian]

Hallo

Ich werde einen RB35 Einbauen mit 200 U/mins und 60Nm (laut Conrad-Herstellerangabe).

der hat aber nur 0.6Nm.

Mit freundlichen Grüßen
Benno

[HannoHupmann]

@Yossarian das ist mitlerweile bekannt und auch kein weiteres Problem, da ich eine Lösung dafür habe. Abgesehen davon wird der Roboter wohl lang nicht so schwer wie kalkuliert

[plusminus]

60Nm wäre schon ganz nett ^^ selbe Kraft wie ein Trabbi bei immerhin 10% U/Min :D

[HannoHupmann]

Nur wenn es dann richtig übersetzt wird klebt der Roboter an der Wand bevor du überhaupt Stopp rufen kannst.

[HannoHupmann]

So heute hab ich 2 Stunden an die Arbeit angehängt und alle übrigen Teile fertig gebohrt (ist schon geil so eine Standbohrmaschine, alle (!) Bohrergrössen, Reibalen und Senker zur Verfügung zu haben). Jetzt könnte ich theoretisch schon zusammenschrauben anfangen bei einem Rad.
Allerdings fehlen noch die Zwischenstücke auf den Wellen, ich weis jetzt was das Rohr soll welches ich noch bestellt hab, aber es hat aussen 8mm Durchmesser und nicht innen. Ich brauch aber ein Rohr mit Aussen 10mm und innen 8mm, hoffentlich hat der Baumarkt sowas.
Außerdem fehlen noch Gewindestifte DIN914 M4x12, hoffentlich auch im Baumarkt zu kaufen.

Abgesehen von den Löcher muss ich noch ne ganze Menge sägen bevor ich richtig zusammenbauen kann.

[squelver]

Da werd ich gleich neiisch <-- Spass :mrgreen:

Bei Obi bin ich mir ziehmlich sicher, dass dort die Masse erhältlich sein könnten, sowohl Kunststoff als auch Alu \:D/

[Klingon77]

jo,

bin auch schon mal gespannt auf das fertige Chassie.
Gewindestifte DIN914 M4X12 wirst Du aber bei OBI nicht bokommen.

Ich habe bei meinem Getriebe kleine Sacklöcher in die Welle gebohrt.
Dann normale Zylinderschrauben mit Schlitz vorne entsprechend den Löchern abgesetzt (Stufenwelle) und eingeschraubt.
Das ergibt einen schönen Formschluß und nicht nur einen Kraftschluß.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

naja so ähnliche hab ich schon gefunden DIN913 allerdings, sprich keine Spitze sondern Flach. Ich muss mal schauen was unsere Heimwerkermärkte so alles hergeben. Allternativ weis ich auch noch zwei Läden in München wo ich mal schauen kann.

[Rainer92-Jan]

Tipp:
Wenn dir die Teile im normalfall so zu teuer sind guck doch mal auf dem Schrottplatz nach Lochblech. Hab damit bis jetzt sehr gute Erfahrungen gemacht;-)

[HannoHupmann]

@Rainer92-Jan, ich such leider kein Lochblech sondern ein 10mm aussen mit 8mm innendurchmesser Rohr und Gewindestifte DIN914 M4x12 oder andere Länge.

Die Idee mit dem Schrottplatz ist nicht schlecht, wird nur in meinem Fall eher wenig helfen.

[Klingon77]

hi hanno
wenn Du gar kein Rohr findest, sag Bescheid, dann mach ich was.
Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 Hab vorgestern ein Rohr im Baumarkt bekommen. War soweit kein Problem, ist leider nur ein bischen zu grossen im Aussen und innendurchmesser. Muss ich noch schauen ob es klappt wie ich mir das vorgestellt hab.

Die neuen Lager für die Mtte sind auch gekauft und hoffentlich bald da. Ich werd schauen ob ich in nächster Zeit noch zum Basteln komm und neue Bilder präsentieren kann.

mfg Hanno

[Klingon77]

Bin schon gespannt auf die Bilder!

Wie gesagt, wenn Du es nicht passend bekommst.....!

Übrigens:
Rohrinnendurchmesser zu groß? Vollmaterial kaufen, spannen, Bohren, reiben, passt.
Natürlich auf einer Drehmaschine.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Ich mach es jetzt mit Unterlegscheiben, das ist eh viel besser als noch teile rauszusägen aus einem Rohr.
Hab gerade mal "getestet" ob sich so ein Zahnriemenrad auch einbauen lässt. Lässt schon aber jetzt wohl nie wieder auseinander. Das ist mehr als nur eine Presspassung (Klingon77 ein µ weniger wäre auch gut gewesen, aber sowas weis man immer erst hinterher).
Das Gewinde wurde dabei leider auf einer Seite etwas in Mitleidenschaft gezogen. Aber nichts, was man nicht nachschneiden könnte.
Naja läuft dafür fast rund und schön auf den Kugellager. Die muss ich aber noch einkleben mit Loctit.

[Klingon77]

Hab gerade mal "getestet" ob sich so ein Zahnriemenrad auch einbauen lässt. Lässt schon aber jetzt wohl nie wieder auseinander. Das ist mehr als nur eine Presspassung (Klingon77 ein µ weniger wäre auch gut gewesen, aber sowas weis man immer erst hinterher).



hi,
freut mich, daß es passt...

nein, Spass beiseite.

Deshalb wollte ich am Anfang alle betroffenen Teile haben. Dann hätte ich Dir alles schön passend machen können. Es hätte nichts gepresst und nichts gewackelt.

Deshalb auch meine "Nacharbeitsangebote". Ich möchte nicht, daß Du unzufrieden bist!!!

Hoffentlich reißen die Kunststoff-Zahnriemenscheiben nicht, wenn Du sie so stramm aufziehst.

Also:
Mein "Passend-Mach-Angebot" bleibt natürlich auch noch nach Weihnachten bestehen!!!

Ansonsten:
Weiter so!

Gruß, Klingon77

PS: Irgendwelche Bilder möglich? Würde mich interessieren (und sich nicht nur mich) wie es vorangeht!

[plusminus]

Bilder wäre schön :)

[Sasch]

nettes ding was ihr zwei da zusammenschraubt.
bin mal gespannt wie es fertig aussieht.

MfG
Sasch

[Klingon77]

hi,

ich schraube nicht daran und besitzte keinerlei geistige Rechte an dem Teil.
Ich machte nur den "Hiwi" für einige Wellen.

Bin aber auch schon gespannt!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 macht dir wegen der "kunststoff Zahnriemenscheiben" keine Gedanken die sind aus massiven Aluminiumguss. Die müssen so einen Presssitz schon abkönnen. Ich werd nur bei den nächsten etwas mehr Vorsicht walten lassen, dann sollte es jedoch ohne Probleme gehen.

@plusminus und andere die Bilder gibts sobald ich mit dem ersten "Rad" fertig bin, denke ich. Vorher kann ich euch nur Material zeigen, aber das macht nicht viel her.

@Sasch ich hoffe es wird so wie ich es mir vorgestellt habe. Aber über die Feiertage ist jetzt erst mal Bastelpause.

[Klingon77]

hi,

wenn Du ein 11mm langes Alurohr von 6mm Innendurchmesser über die Gewinde streifst, kannst Du die Alu-Zahnriemenscheiben im Schraubstock mit etwas Öl einpassen ohne die Gewinde zu beschädigen.
Diese sind, gerade am Ansatz durch den Freistich sowieso nicht über alle Maßen belastbar.

Hast Du schon mal versucht die Aluscheiben im Ölbad auf ca. 80 Grad zu erwärmen und dann aufzuziehen? Geht mit einer alten Kochplatte und einer Blechdose.

Alternativ kannst du die Wellen in ein Bohrfutter einer schnell laufenden Bohrmaschine spannen und dann mit beidseitig gleichem Duck etwas abschmirgeln.

Oder mehrere Maßnahmen kombinieren.

Na ja, zumindest hat sich dann die Frage der Einlegekeile erledigt. Die Wellen nehmen ja auch so mit.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon das mit den Rohr übers Gewinde hab ich mir auch schon überlegt, aber ich werd wohl einfach nicht die Wellen in die Löcher Klopfen sondern die Scheiben über die Welle. Abgesehen davon bekommt die bischen was abgeschmirgelt öl oder Fett drauf und für einige Zeit ins Gefrierfach. Dann sollte es gehen. Die Zahnscheiben kommen zur not noch in Backofen. Nach Weihnachten werd ich mich nochmal dran versuchen.

Die Einlegekeile brauch ich nun wirklich nimmer, zumal ich am Absatz bei den Zahnscheiben zwei M4 Gewinde eingebohrt hab (sicherung mit Gewindestiften)

[Klingon77]

hi,
haste Recht mit den Gewindestiften. Ist einfacher als mit den Einlegekeilen und ebenfalls effizient.

Mit den Wellen im Gefrierfach wäre ich vorsichtig. Nicht das sie nachher bei -18Grad spröde werden und beim einpassen brechen.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Zum Jahresabschluss hab ich noch mal ein paar Bilder.
Das erste Radelement ist hiermit fast fertig. Leider ist die Spannung auf dem Zahnriehmen zu gering, so dass ich nochmal nacharbeiten muss. Zudem muss ich zwischen die Streben nach oben eine Querverstrebung einbauen, da das Kopfrad sonst nicht Parallel zu den übrigen wird.

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0010.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0010.jpg)

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0011.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0011.jpg)

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0012.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0012.jpg)



Die gesamte Konstruktion wiegt 850g womit der Roboter wohl leicht auf 5-6kg kommen wird. Bis auf die kleinen Nacharbeitung ist scheint aber alles gut zu funktionieren.

mfg HannoHupmann

[Spion]

Einfach nur Geil =P~ =P~ =P~


mfg Luca

[Klingon77]

hi,

zuerst mal Dir, und allen anderen ein frohes neues Jahr!!!

Sieht ja eicht gut aus!

Wie hast Du den nun die Achsen in durch die Zahnriemenscheiben bekommen?

Wenn Du den Ausleger für die obere Rolle eh verstärken mußt, kannst Du doch auch über eine Brücke (im unteren Drittel des Auslegers) und eine Welle einen federgespannten Riemenspanner mit einbauen?!?
Oder wolltest Du einfach nur den Ausleger verlängern?

Gruß aus old Germany...

Klingon77

[UlrichC]

Aha, so langnsam wirds.
auch zunächst mal Dir, und allen anderen ein frohes neues Jahr!!!

Bei mir heißt dieses erste Montieren :"Tag der Wahrheit".
.. da sieht man dann was man alles nicht beachtet hat.
Ist aber gut konstruiert, andernfalls hättest du es nicht so weit zusammenbauen können.

Wenn du so wie so an der Kopfrolle rumbasteln musst um die Auszurichten, könntest diese Rolle gleich mittels eines Auslgers verschiebbar machen.
Zwei Flache AU mit Langlöchern und einer entsprechenden Aufnahme für die Kopfrolle könnten das Problem beheben.

Möchtest du auf die Riemen noch was draufkleben, oder drehst du die Rollen etwas ab?

Schöne Grüße
Christian

[HannoHupmann]

Also zwischen den Ausleger muss auf jedenfall noch was dazwischen, da hilft alles nichts. Eben um die oberen beiden Kugellager parallel zu bekommen.

Nochmal bischen abgeschmirgelt und dann sanft drüber geklopft. Aber über das Gewinde hab ich diesmal ein Rohr geschoben. Ging dann ziemlich problemlos.

Die idee mit dem Riemenspanner kann ich noch überlegen bzw. einbauen. Aber vielleicht reicht es auch, wenn ich den Ausleger einfach noch ein bischen verlänger (weiter nach oben schieben oder sowas).

@UlrichC aus dem Grund hab ich nur ein Rad bisher gebaut und nicht gleich alle 4. Um solche Fehler zu erkennen. Die Ausleger sind eigentlich unten durch Langlöcher verschiebbar nach oben, siehe auch oben ich will die Löcher noch etwas länger machen, sonst muss ich wohl auf Riemenspanner umsteigen.

Japp auf den Zahnriemen soll noch Moosgummi geklebt werden.

[Richard]

Zum Jahresabschluss hab ich noch mal ein paar Bilder.
Das erste Radelement ist hiermit fast fertig. Leider ist die Spannung auf dem Zahnriehmen zu gering, so dass ich nochmal nacharbeiten muss. mfg HannoHupmann

Frohes Neues,

Hmm, währe es nichtsinnvoll Den Zahnriemen über eine Federspannung straff zu halten?

Gruß Richard

[HannoHupmann]

@Richard, japp das wäre eine Möglichkeit das Problem zu lösen. Ich bin gerade am überlegen was ich mache. Erst mal will ich ausprobieren, ob es mit etwas längeren Auslegern auch geht. Danach überleg ich mir einen Federspanner.

[Richard]

@Richard, japp das wäre eine Möglichkeit das Problem zu lösen. Ich bin gerade am überlegen was ich mache. Erst mal will ich ausprobieren, ob es mit etwas längeren Auslegern auch geht. Danach überleg ich mir einen Federspanner.

Moin moin,

Du willst doch eh zwischen den Streben eine Verstärkung anbringen? Dann kannst Du ja einen Allublock nehmen borst dort ein dünnes Loch für eine Führungsstange durch und ein dickeres Loch halb durch welches eine Schubfeder aufnimmt. Die Führungsstange kommt dann in die Feder und Führungsbohrung einerseits, das andere Ende irgendwie an der Riemenrolle die dann natürlich beweglich gelagert werden muß. Ich fürchte nur die Feder muß ziemlich hart sein....

Gruß Richard

[Klingon77]

hi,

wenn Du schon einen Riemenspanner baust, bau ihn so, daß er den Umschlingungswinkel der Zahnriemenrollen nicht vermindert, sondern erhöht.

Gruß,
Klingon77

[HannoHupmann]

Zum Glück muss ich keinen Riemenspanner bauen. Es hat gereicht, dass ich die Langlöcher zu verlängern. Jetzt hab ich auf dem Zahnreimen eine ordentliche Spannung (leider nicht 100% gleich klingend).
Es rollt auch ziemlich gut und spricht für einen ordentlichen Betrieb.

Ingesammt kann man sagen ein guter Prototyp für Laufrollen geworden. Viele Erfahrungen für die anderen 3 Räder gemacht.
Negativ ist leider die Lackierung. Das Weis ist leider sehr schnell verkratzt oder schmutzig geworden. Da muss ich wohl nochmal drüber gehen mit einem Pinsel und mit der Hand lackieren. Allerdings weis ich eh noch nicht welche Farbe ich für den Roboter nehme, wohl wie geplant feuerrot :-)

Die anderen 3 Räder werd ich jetzt nach und nach zusammen bauen bzw. die Teile vorbereiten. Für den Mittelteil muss ich mir auch noch was überlegen, da war die erste Idee der Konstruktion nicht ganz ausgereift.

Wird jetzt wieder eine ganze Weile dauern, bis ich euch neue Bilder zeigen kann.


Jemand ne Idee wo ich mindesten 2mm dicken Moosgummie herbekomme möglichst selbstklebend :-)

[Richard]

Jemand ne Idee wo ich mindesten 2mm dicken Moosgummie herbekomme möglichst selbstklebend :-)

Ja, Külanlagen/Klimaanlagen Errichter isolieren damit ihre Rohre und Gehäuse. Die Natstellen überkleben sie dann mit solchen Mosgummi Bahnen. Ob die jetzt Industriekleber nehmen oder ob die schon selbstklebend sind? Wenn bei euch in der Gegend ein neuer Supermarkt oder Aldi....gebaut wird, Kannst du da sicherlich einige m² Reste ergattern.

Gruß Richard

[Klingon77]

Hi,
habe kürzlich eine 2mm starke Moosgummiplatte ca. DIN A4 im OBI gekauft (Bastelabteilung).

Hoffe, den gibt es auch bei euch in Austria.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Austria? ich bin aus gutem alten Bayern, das hat so viel mit Austria zu tun wie Weiswürst mit Bratäpfeln.

Aber stimmt beim Obi könnte ich mal schauen, die ham immer wieder sowas. Wahrscheinlich muss ich die eh noch irgendwie einritzen damit die bei der Biegung um die Rollen nicht zu sehr spannen.

[Klingon77]

hi,

hätte ich ja wissen können, daß Du nicht aus Austria bist.
Hab Dir ja schon mal was geschickt! ](*,)

Bin aber schon über 40 und cerebral nicht mehr so leistungsfähig, wie in jungen Jahren! :-s

Als Kleber könnte ich Dir Sprühkleber von UHU oder sonstwem empfehlen, oder das gute alte Silikon mit einem Pinsel dünn aufgetragen.

Wenn Du aus dem Moosgummi Segmentplatten von ca. 1 cm breite schneidest, kannst Du die auch mit dem entsprechendem Druck und Dauer schön immer einige miteinander verkleben. (Holzbrettchen, 2 oder 3 Schraubzwingen - gegen ein anderes Holzbrett)

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Eigentlich wollte ich heute das zweite Rad zusammenbauen, aber leider ist die Lackierung nichts geworden. Die weisse Grundierung ist total streiffig und nicht gleichmässig glatt.

Da muss ich mal schauen wie ich das hinbekomm :-/

[Klingon77]

hi,
mit Sprühdose und abkleben
Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Naja das war die erste Idee aber das funktioniert nicht richtig zumal ich die zweite Lackierung erst nach dem Montieren aufbringen kann. Werd wohl noch verdünner kaufen müssen, damit der Lack besser verläuft.

[HannoHupmann]

So jetzt hab ich alles nochmal auseinander gebaut um es ordentlich lackieren zu können. Die Farbe ist besser verlaufen als die Grundierung.
Die neuen Räder werd ich dann gleich entsprechend lackieren.
Man lernt nicht aus, aber ist ne hübsche Farbe geworden. Freu mich schon drauf zu sehen wie es komplett aussieht.

[Klingon77]

hi,

na dann - weiter vorwärts!

wir sind alle schon sehr gespannt auf die Maschine!!!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Rad Nummer zwei ist jetzt fertig, leider nicht ganz so perfekt geworden wie das erste. Eventuell muss ich nochmal was auseinander bauen und nach korriegieren.

Die Räder 3 und 4 werden wohl noch etwas warten müssen, da ich jetzt erst mal einen Teil der Grundplatte fertigen möchte um ein Segment (vorn oder hinten) fertig zu stellen. Danach mach ich mich dann an die hinteren Räder.

[HannoHupmann]

Gerade hab ich die Zeichnung für die Grundplatte ausgedruckt damit ich diese demnächst zurecht sägen kann. Wird zum Glück nicht so kompliziert werden.

Ein Problem mit dem ich mich gerade intensiv beschäftige ist das Knickelement in der Mitte. Dieses ist zwar durch die Kugellager nahezu reibungsfrei, allerdings fürchte ich, dass im Betrieb der Roboter sich nicht steuern lässt, solange dieses Gelenk nicht irgendwie lenkbar wird.
Um das Problem zu lösen möchte ich am hinteren Teil (der mit der Strebe in Richtung Kugellager) ein grosses Zahnrad befestigen (fest mit der Strebe verschraubt), auf dem vorderen Teil wird ein Schrittmotor befestigt mit einem kleineren Zahnrad. Damit sollte der Schrittmotor in der Lage sein das Einknicken zu steuern.

Hierzu hab ich eine Frage, da ich noch nie mit Schrittmotoren gearbeitet habe. Der Schrittmotor wird in der Praxis durch entsprechende Impulse um ein paar Grad weiter gedreht. Die Anzahl der Schritte wird vom µC vorgegeben, allerdings wird nicht bestimmt ob der Schrittmotor an dieser Stelle überhaupt angekommen ist. D.h. ich habe keine sichere Rückmeldung darüber um wieviel Grad mein Roboter eingeknickt ist.
Stimmt das so?

Wenn ja wie kann ich ohne viel Aufwandt einen Wert zurück bekommen um wieviel Grad ich einknicke.
Eine teure Möglichkeit wäre es statt des Schrittmotors einen digitalen Servo zu verwenden denke ich.

[Tuxy]

Tolles Projekt, Respekt!

.....das Knickelement in der Mitte. Dieses ist zwar durch die Kugellager nahezu reibungsfrei, allerdings fürchte ich, dass im Betrieb der Roboter sich nicht steuern lässt, solange dieses Gelenk nicht irgendwie lenkbar wird.

Das sehe ich auch so.
Ab einem bestimmtem Lenkeinschlag könnte es passieren,
wenn der hintere Teil schneller ist als der vordere,
dass das Gelenk komplett einschlägt.
(wie beim Anhänger-rückwärtsfahren)

Von dem Rest hab ich keine Ahnung,
reicht nicht einfach ein Poti um den Einschlagwinkel zu ermitteln?

[HannoHupmann]

@Tuxy genau dass ist das Problem. Das Gelenk wird leider sehr häufig tun was es will (im Rahmen der Physikalischen Grundgesetzte). Leider ist ein "waseswill" Element in einem Roboter sehr schlecht und daher sollte es in ein "wasichwill" Element umgewandet werden.

Die eine Möglichkeit ist das Gelenk mit einem Stepper zu treiben und mit hilfe eines Potentiometers z.B. den Einschlagwinkel des Gelenks zu bestimmen.

Die andere Möglichkeit ist etwas mehr Geld auszugeben und einen Servo zu kaufen der bereits eine Sensorrückleitung besitzt und gleich selbst den Winkel angibt um des er sich gedreht hat.

Beide Möglichkeiten sind unterschiedlich in vor und Nachteil. Da ich aber schon einen Stepper und ein paar Zahnräder rumliegen habe, werde ich wohl zu Möglichkeit 1 tendieren, wobei mir da die Potentiometerlösung nicht so gut gefällt und der Stepper + Mechanik doch ein bischen Gewicht auf die Waage bringen.

Eine dritte möglichkeit ist das Einschlagen zu verhindern, ganz ohne Motor im Gelenk in dem jedes Kettenelement einzeln angesteuert wird. Dann kann entsprechend dem Einschlagwinkel mehr oder weniger Geschwindigkeit auf die jeweiligen Ketten gegeben werden. Ein Sensor (Poti etc) brauch ich natürlich trotzdem noch.

Ich würde dazu aber gerne noch ein paar Meinungen hören, es ist zwar die einfachste Lösung aber wirklich auch die Beste?

mfg Hanno

PS: Mein 1200 Beitrag ;-)

[HannoHupmann]

So jetzt gibts wieder was neues, ich hab mich nämlich hingesetzt und mir überlegt wie ich den Mittelteil bauen kann, hier mal ein Bild

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0017.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0017.jpg)

Der hintere Teil ist mit dem weisen Zahnrad in der MItte fest verbunden, über das rosa Zahnrad (angetrieben über den braunen Klotz äh Schrittmotor oben) kann dann der Winkel eingestellt werden. Jetzt muss ich nur noch irgendwo ein Poti hinbauen um den Winkel wieder abgreifen kann.

Irgendwie ist die erklährung nicht so wirklich gelungen, aber ihr werdet sie bestimmt verstehen.

[Klingon77]

hi,

ich befürchte, daß Du das Teil wegen der (Gummi)Ketten nicht im Stehen lenken kannst.

Besser wäre es, jede Achse einzeln anzutreiben und statt des Lenk-Steppers
nur ein Poti zu Bestimmung des Lenkausschlags einzubauen.

Dann kannst Du über eine PWM-Variable für jede der vier Achsen
das Teil sowohl im Stehen als auch beim fahren lenken.
Ein weiterer Vorteil liegt darin, daß bei Fahrt auf unterschielichen Unter-gründen links und rechts
das System den unterschiedlichen Schlupf auto-
matisch kompensiert.

Ist natürlich steuerungstechnisch ein wenig anspruchsvoller, aber von der
Hardware einfacher und kostengünstiger zu bauen.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 stimmt, mit den Ketten werde ich schlecht auf der Stelle wenden können. Allerdings wird es bei diesem Roboter eh nicht gehen zu wenden wie mit einem Panzer, da ich keine Reibung in der Mitte des Roboters habe.
Also bleibt nur vorwärts oder rückwärts fahren und wärend des Fahrens zu lenken.
Wenn ich jede Kette einzeln ansteuern möchte, dann brauche ich 4 Motortreiber, das sind 2 Treiberplatinen á 2 Motoren für etwa 30-40€ das Stück oder eine selbst gestrickte Lösung für alle 4 Motoren. Ebenso muss ich die Drehzahl aller 4 Motoren überwachen (um auch fahren auf unterschiedlichen Untergründen zu ermöglichen)
Generell ist so etwas schon überlegenswert nur auch nicht ganz billig.

Wenn nun eine Kette hängen bleibt (warum auch immer) dann wird sich der Roboter über diesen Punkt sofort drehen, da die anderen Motoren weiter schieben, der Roboter knickt ein. Das Potentiometer registiert diese Winkeländerung und kann entsprechend ein Gegensteuern einleiten.
Die eine Möglichkeit, die andere Möglichkeit ist es eben zusätzlich dazu noch einen Steppermotor dazu zu schalten. Solage dieser ohne Saft ist kann der Roboter lenken über die PWM. Geb ich jedoch strom auf den Stepper dann kann ich zusätzlich noch den Winkelfehler ausgleichen falls es notwendig ist.

Zu den Kosten dieser zusatzkonstruktion, fast keine Stepper und Zahnräder liegen bereits rum und müssen nur verbaut werden.
Daher werde ich wohl die doppel Lösunge wählen.

Die nächsten Tage kann ich weitere Bilder online stellen, da ich übers WE meine Homepage überarbeitet habe, es ist aber noch nicths online.

[HannoHupmann]

So heute hab ich alles online gestellt was ich habe, ihr findes es auf meiner HP wie immer. Achja wer Bilder von meiner Seite verlinkt hat sollte diese Bilder überprüfen eventuell hat sich der Name geändert.

Hier jetzt noch ein paar auszüge der neuen Bilder
http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0008.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0008.jpg)

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0009.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0009.jpg)


Und ein kleines Zuckerl:
http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0023.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0023.jpg)

[3TageBart]

respekt! sieht schon geil aus, hatte mir das ganze irgendwie kleiner vorgestellt...
bei den ersten 3 Bildern unter "halbzeugen" ist der link kaputt ;)

[Klingon77]

hi,

sieht schon toll aus!

Wo hast Du den die schönen Klauenkupplungen her? Ich bräuchte auch so was, werde sie aber ggf. selber drehen-fräsen.

Ich habe die Befürchtung, daß du den Robby mit dem Stepper-Moter nicht lenken kannst, da dieser zu schwach ist, bzw. das große Kunststoffzahnrad die Belastung auf Dauer nicht aushält.

Aber das mit der doppelten Lösung für die Lenkung finde ich schon gut.

Bin gespannt, wie es weiter geht!

Gruß, Klingon77

[minium :)]

Hi,

sieht echt hammer aus !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Habe es mir auch irgendwie kleiner vorgestellt, aber so ist es ja noch besser.

Viele Grüße

[HannoHupmann]

@3TageBart, danke für den Hinweis, ich hab den Fehler gefunden und schon behoben, auch die Räder kann man sich nun in Gross ansehen.

@Klingon77 Die Klauenkupplungen hab ich bei Mädler bestellt es gibt aber ähnliche bei Conrad auch. Die schenken sich preislich jedoch nichts und kosten immer um die 15€ das Stück.
Das Plastikzahnrad ist nicht direkt aus Plastik sonder aus irgendeinen spezialkunststoff Polywasweisichethan oder so. Macht auf jedenfall einen recht soliden Eindruck. Da ich nicht weis wie gross die Kräfte auf den Mittelteil werden kann ich auch nicht vorhersagen ob das Zahnrad damit klar kommt. Allerdings denke ich, dass erst der Stepper in die Kniee geht bevor es zu einer überbelastung kommt. Eventuell überwache ich den Strom zum Stepper hin und lasse diesen und den ganzen Roboter bei einem bestimmten Wert Notabschalten um Schäden zu vermeiden.

@minimum ich mir irgendwie grösser ;-) aber die Breite liegt bei etwa 350mm und die Länge bis zur mitte bei 280mm damit wird der ganze Roboter wohl etwas mehr als 500mm und leider zugross für die meisten Wettkämpfe. Eventuell muss ich was "abschneiden"

[HannoHupmann]

Die Prüfungen sind rum, was dabei rausgekommen ist weis ich noch nicht.
Aber jetzt werd ich mich (von der Freundin verordnet sogar) an meine "Werkbank" setzten und den Bleistift gegen die Säge und eine Feile austauschen.

Ich will damit sagen, ab heute geht es weiter und ich denke bald ist auch das hintere Segment fertig.

EDIT: Gerade hab ich das letzte Teil gesägt und nachgefeilt, so dass jetzt alle Teile für die hinteren Räder fertig sind und heute Nachmittag ihre Grundlackierung bekommen können.

[Klingon77]

hi,

bin gespannt auf die nächsten Bilder!
Und auf die Funktion der Knicklenkung!!!

Für 15 Euris das Stück mache ich mir die Klauenkupplungen selbst!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 wer kann der kann, natürlich sind die teuer, aber ich hab keine so gute alternative gesehen und wenn ich schon unmengen Geld ausgebe dann müssen auch die Kupplungen ordentlich sein.

Alle Teile fürs hintere Segement sind jetzt in ihrer Endfarbe lackiert und beim Trocknen. Ich denke nächste Woche kann ich mich ans zusammenbauen machen des hinteren Körperteils.

Aber heute hab ich eigentlich mehr meinen Phoenix zerlegt und wieder zusammengebaut und siehe da es ist keine Schraube übrig geblieben.

[HannoHupmann]

FERTIG

Zumindert hab ich heute die letzten Teile gesägt und alles zusammengeschraubt für einen Test.
Hier nun einige Fakten:
Gewicht des Shadow komplett: 6kg (ich glaub irgendwann sowas geschätzt zu haben). Wenn ich nun Conrads Produktbeschreibung glauben, dann kann ein RB35 mit 1:50 3kg Dauerlast bewegen 4 Stück zusammen also 12kg und das sollte auf jedenfall reichen um zu fahren. Falls ich mich täusche bitte bescheid geben.

Länge gesamt: 60cm
Breite gesamt: 35cm
Kosten etwa 500€

Das Gelenk in der Mitte funktioniert schon mal super und auch die Ketten sehen mitlerweile nach was aus.

Morgen werde ich euch jede Menge Bilder machen.

[Richard]

FERTIG

Morgen werde ich euch jede Menge Bilder machen.

Moin moin,

Könntest Du bitte noch einmal Deine Webadresse Posten?
Auf der site wo Deine ersten Bilder zu finden sind, finde ich
nur die ersten Bilder vom Anfang dieses Threads. :-(((

Gruß Richard der noch immer auf seinen Netz neuanschluß
wartet und in der 4ma Surfen muß. :-(

[plusminus]

Also ich hab sie schonmal exklusiv gesehen...

Sehr vielversprechend. (Top Verarbeitung, wie immer ^^)

Das einzige was nicht optimal ist, dass beinahe keine Bodenfreiheit besteht :!:

also unebenes Gelände könnte zum Problem werden, oder Treppen.

[HannoHupmann]

Hier nun die aktuellen Bilder vom fertigen Chassie.

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0025.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0025.jpg)
Komplett mit eingenicktem Körper

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0007.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0007.jpg)
Detailansicht der Kupplung in der Mitte

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0006.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0006.jpg)
Detailansicht der "Ketten" bzw. einer Zahnriemenaufhängung

http://thomasboegle.de/pics/shadowII/th_photo0003.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowII/photo0003.jpg)
Detailansicht der Motorkupplung

Wer noch mehr Bilder anschauen will, findet diese auf meiner Webseite unter Shadow Projekt.

@plusminus, stimmt die Bodenfreiheit ist sehr gering (25mm) aber über gerade Kanten kommt er sehr gut drüber. Solang die Treppen nicht hinterschnitten sind sollte auch hier einiges gehen. Ich bin aber noch nicht soweit es testen zu können.
Da der Roboter rein Indoor genutzt wird hab ich auch nicht so viele unförmige Hindernisse zu erwarten die viel Bodenfreiheit erfordern.

@Richard meine Signatur ist der direkte Link zu meiner Seite ansonsten:
http://thomasboegle.de
Alle Projekte alle Bilder

[minium :)]

Hi,

ist wirklich wie schon gesagt SUUPPPEEERRR , wann gibt es denn das erste Video ?

Viele Grüße

[Spion]

Hallo

Sieht super aus, Respekt! =D>

Ein Video währe super.

mfg Luca

[techboy]

Schaut Klasse aus! Vor allem so schön sauber Verarbeitet!

Was für einen µC willst du drauf tun?



PS: Video würde mich auch interessieren^^

Mfg.Attila Földes

[HannoHupmann]

@all naja ein Video macht ja erst Sinn, wenn das Projekt sich auch bewegt. Das wird leider noch eine ganze weile dauern. Da ich mir erst mal die Elektronik überlegen muss.

@techboy entweder ein Board aus der RN Familie oder ein Board welches wir in der Uni verwenden. Da ich nächstes Semester Microkontrollertechnik habe könnte es sein, dass ich mir selber was zusammenbau.

[squelver]

Wie du weisst, find ich das optisch und technsich große Klasse!!! \:D/

[Klingon77]

hi,

feine Sache! Bin echt beeindruckt!

Insbesondere die kreative "Ketten"-Lösung finde ich ausgesprochen gut!

Die transparenten Teile am Robby geben ihm den letzten Schliff!

Baust Du noch lose Manschetten (Staubschutz) um die beiden Axialkugellager des Knickelementes?

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon wenn ich ein wenig weiter bin, kann ich sowas noch basteln. Da die Lager aber auch im Moment nicht gefettet oder geölt sind, ziehen sie auch keinen Staub an oder es bleibt keiner hängen.

Gestern hab ich einen Motor eingebaut und an einem Radelement getestet. Bewegt sich ganz gut vorwärts, auch wenn man diesen mit der Hand noch anhalten kann.
Ich hoffe ich hab mich nicht vertan bei der Auslegung dieser.

Ansonsten werde ich mir langsam ein Elektronik Konzept überlegen welches auf dem Roboter implementiert werden soll.

[jagdfalke]

Was ich mich momentan frage: welchen Sinn macht dieses Dreieckskonstruktion des Kettenantriebs?

[HannoHupmann]

Kanten und Stufen besser überfahren zu können.

[jagdfalke]

ahhh ok, das macht Sinn :D. Dass ich da nicht draufgekommen bin ...

[Johannes G.]

Hallo,

ein sehr schönes Projekt ;)
Eine Frage: Was hast du genau als Ketten verwendet?

[techboy]

Ehmm.. ich glaub das sind Zahnriemen...

Mfg.Attila Földes

[Johannes G.]

Und was hat er da drauf geklebt?

[Klingon77]

hi,

war klar, daß Sie nach den Ketten fragen.

Finde die Lösung sehr kreativ und Kostengünstig!
Außerdem mit Heimwerker-Ausrüstung durchzuführen.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 :-) (kostengünstig ist sie leider nicht die Zahnriemen waren mit den Zahnriemenscheiben recht teuer, aber das Prinzip lässt sich für billigere Varianten übernehmen). War mir schon klar, dass ich danach gefragt werde und die Idee wohl von einigen Aufgegriffen wird.

@Johannes G. Die Basis ist, wie oben schon erwähnt, ein Zahnriemen (industrieteil von Mädler, teuer aber stabil wie sau). Der hat allerdings eine sehr glatte Oberfläche. In nem Laden hab ich mir Rutschgummie für den Boden besorgt (normalerweise legt man das Zeug auf den Boden aus, damit die Mitarbeiter nicht umfallen). Den in der Breite zuschneiden und auf die Rollen kleben (mit Patex ist es nicht gegangen aber mit doppelseitigem Teppichklebeband).
Eine Sache ist noch recht wichtig. Der Gummi ist leider sehr schlecht zu biegen und daher nur bedingt für die kleinen Radien der Rollen geignet. Dafür gibt es aber auch eine leichte Lösung. Ich hab alle 5mm (ist immer genau nach einer Reihe Zähnen) den Gummie quer eingeschnitten mit einen Teppichmesser. Nach diesem Schritt lässt der Gummie sich besser biegen und es geht kaum noch Kraft verlohren.

[HannoHupmann]

Thema Motortreiberstufe wurde ausgelagert in diesen Thread hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=263704#263704

Ich hoffe so mehr Experten im RN zu erreichen.

Falls jemand Tipps oder Ideen hat bitte dort Posten.

mfg Hanno

[Reeper]

Ich bin mit den RB35 Motoren für dein Projekt sehr skeptisch.
Bevor du dir evtl. etwas unnötiges kaufst, bitte ich hier auch Andere um Stellungnahme :cheesy:

Die RB35 Motoren haben vor dem Getriebe 0,6 Ncm (https://www.roboternetz.de/motoruebersicht.html).
Ich verwende 2,6Ncm (max) Motoren mit einem 30:1 Getriebe. Das Gewicht will ich bei meinen Bot unter 10kg halten.
(https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=227813#227813).
Der Turm ist mittlerweile wieder weg und der Bot wiegt nur noch 7,6kg.


Ich kann mir einfach nicht recht vorstellen, dass die Motoren mit den 50:1 Getrieben den Bot packen.

Gruß
Stefan


EDIT:
Natürlich uch von mir große Anerkennung für diesen Bot! :-)

[HannoHupmann]

Tun sie aber, ist nämlich schon getestet @Reeper. Jeder einzelne RB35 kann eine Dauerlast von 3kg stemmen also zusammen satte 12kg mein Roboter wird aber maximal 7-8kg auf die Waage bringen.

Sollte es wider erwarten nicht funktionieren oder keine Befriedigenden Ergebnisse geben dann wechsel ich auf 1:100 RB35.

Aber zurück zum Thema jemand ne Idee wie ich meine beiden L6205 elegant und günstig ansteuer?

[Reeper]

"Fehlpost"
sorry, kann gelöscht werden

[HannoHupmann]

Es gibt neues im Motortreiber Thread zum Projekt. Ich hab einen ersten Entwurf einer möglichen Schaltung gepostet. Diese soll später als Modul die gesamte Motorsteuerung übernehmen.

[Tuxy]

Hallo zusammen, nach langer Zeit melde ich mich auch mal wieder zu Wort.

Ohne jetzt alle Seiten durchgelesen zu haben,
möchte ich hier mal einfach was in den Raum werfen,
bitte entschuldigt wenn es bereits besprochen wurde.

Ich nehme mal an das die Veränderungen an dem Fahrgestell dazu gemacht worden sind,
dass das Gefährt grössere Hindernisse, z.b. Treppenstufen
zu überfahren kann.

Mit Veränderungen meine ich ins besondere die Ketten,
das diese so weit nach aussen reichen.

Ich zerbreche mir nun schon eine Weile den Kopf darüber,
ob es so überhaupt möglich ist, das Ziel so zu erreichen.

Die Ketten sind zwar nach aussen hin weit reichend,
aber nach innen hin nicht, in fahrtrichtung würden dann die hinteren Ketten
nicht über das Hinderniss drüber kommen.

Dazu bin ich auch der Meinung, dass es an Bodenfreiheit mangelt (besonders in der Mitte),
ab einem bestimmten Punkt würde also das Gerät aufsetzten und sich festfahren.

Mich würde gerne Intressieren was ihr darüber denkt,
ob das schwachsinn ist, oder wie man evt das Problem lösen könnte...

[HannoHupmann]

@Tuxy, stimmt die Bodenfreiheit ist sehr gering und ob ich damit über Hindernisse gut komme die keine gerade Kante haben, weis ich jetzt noch nicht.

Wahrscheinlich könnte man es besser lösen und wenn ich den Roboter nochmal bauen würde dann wäre es auch anders gelöst.
Da die Teile jetzt aber fertig sind und recht teuer waren, hab ich wenig lust alles wieder auseinander zu nehmen und neu zu bauen / kaufen.

[HannoHupmann]

So heute hab ich die erste Testfahrt gemacht. Allerdings noch ohne Regler nur über das Labornetzteil und lange Kabel angetrieben. Im Leerlauf 1,3A und im Betrieb hab ich leider nicht drauf schauen können.

Geschwindigkeit ist eher mässig bei 12V bei 15V aber schon deutlich schneller. Lenken mit jeweils nur einer Seite geht auf Parktet gut und auf Teppich sogut wie gar nicht. Allerdings hab ich nicht die Möglichkeit einen Motor umzupolen. Eventuell ist das Ergebniss dann besser.

Er fährt ansonsten erstaunlich gut gerade aus.

Naja leider musste ich den Test wegen Motorschaden abbrechen und kann nicht noch genauere Test machen. Es ist aber nichts ernstes muss nur ein Kabel wieder anlöten.

[Klingon77]

hi,

wenn die Kraft zum Lenken auf Teppich mit z.B: dem vorderen Teil rechts nach vorn und gleichzeitig links nach hinten drehend nicht ausreicht, könntes Du die Kräfte nochmals erhöhen, wenn der hintere Teil gleich angesteuert wird. Dann hättest Du auf allen vier Antrieben eine Lenkkraft.

Sollte eigendlich reichen oder?


Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Hallo Klingon77

nein ich glaube dass es auf dem Teppich deswegen nicht richtig gelenkt hat, weil ich die Räder noch nicht einzeln steuern kann. Sondern immer nur Paarweise. Daher kann er sich nicht in der Mitte einklappen. Allerdings dreht er sich auf Parkett auch ganz ohne einklappen wenn man die Ketten gegenläufig schaltet.

[HannoHupmann]

@all, Motor wieder repariert und mir eine kleine Steuerplatine zum Rückwärts Vorwärts Fahren gebastelt.
Damit hab ich jetzt nochmal tests gefahren und festgestellt bei normalbetrieb kommt er auf 1,5A und bei Last auf knapp 2,8 für alle 4 Motoren. Auch eine Steigung von 30° stellt kein grösseres Problem dar.

Allerdings wird die jetzige Konstruktion über keine Kante drüber fahren können die mehr als 7cm hat. Daher überlege ich gerade einen grössern Umbau. Dies würde dann Shadow Mark III werden. Meine Freundin hat mich drauf gebracht. Allerdings muss ich da erst mal ein paar CAD Zeichnungen machen und nochmal sehr gut darüber nachdenken.

[Klingon77]

hi,

wenn ich Deine letzte Nachricht so lese;

wenn Du eh einen größeren Umbau planst;

wie wäre es, wenn du die beiden Teile (vorne und hinten) mit einem zweiten Gelenk versiehst, so dass sie sich verdrehen können?

Von der Funktion her ähnlich wie ein Kreuzgelenk?

Gruß, Klingon77

PS: Gruß unbekannterweise an die Freundin!!!

[plusminus]

Zurr Stabilität würde das ja nicht zwingend grad beitragen..
Unebenes Gelände könnte er so vllt besser befahren, musst du abwägen...

[HannoHupmann]

So ich bin heute doch noch dazu gekommen ein bischen was zu zeichnen.

Hier könnt ihr ein paar Bilder des Mark III anschauen. Noch ist es nur ein entwurf und ich bin mir noch nicht sicher ob ich Mark II entsprechend umbauen soll.

http://www.fh-augsburg.de/~hanno/Roboter/Shadow_Mark_III/
Ich bin also auf eure Meinungen gespannt.

[squelver]

Sieht spannend aus, wie der sich ma bewegen wird und wie effektiv er sich mit seiner Umgebung auseinander setzen wird, das macht mich richtig neugierig \:D/

[plusminus]

Also ich finds besser so, da der Roboter kürzer wird und viel viel besser auf unebenes Gelände reagieren kann. Treppensteigen sollte sehr gut machbar sein! Da lassen sich sicher sehr interessante FahrModi ausprobieren ^^

[Reeper]

Ja, sieht vielversprechend aus. Das Grundkonzept bleibt, somit ist der Umbau evtl. nicht ganz so teuer.
Am Ende kann man den Bot ja zusammenklappen und transportieren :-)
Viel Glück!

[HannoHupmann]

Bis auf ein paar neue Kugellager ist es wirklich nicht besonders teuer. Material müsste ich noch jede Menge haben. Bischen Sorgen hab ich halt, dass es dann nimmer so gut mit den Kurven funktioniert. Eventuell brauch ich auch noch stärkere Motoren um wirklich Treppen steigen zu können.

[Klingon77]

hi,

auch mein "Senf" kommt dazu.

Nach wie vor bin ich der Meinung daß ein Kreuzgelenk am besten wäre.

1) Das Kurvenfahren wird wesentlich erleichtert. (bei Deiner geplanten Konstruktion wird es erschwert.)

2) Unebenheiten werden leichter angegangen (wie nun geplant).

Wenn Du in das Kreuzgelenk noch eine drehbare Achse (um die Längsachse) einbaust, bist Du in der Lage auch einseitige Unebenheiten zu meistern.

Stell Dir vor Du fährst ein wenig schräg an eine Stufe oder Du musst ein Hindernis überwinden, daß nur auf der linken Seite des Robbys liegt.

Ein um die Längsachse drehbares Kreuzgelenk hat damit keine Probleme.
Du hast (nahezu immer) alle Ketten am Boden.

Bei Deiner jetzigen Konsruktion kommt es bei jedem einseitigen Hindernis dazu, daß Du nur die diagonal gegenüberliegenden Ketten am Boden hast.

Folge: Zwei der vier Motoren werden für den Vortrieb nicht genutzt.


Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Hallo Klingon, Kreuzgelenk oder gar Kugelgelenk wäre natürlich obtimal. Aber ich weis noch nicht so recht wie ich das konstruktiv lösen kann. Ein einklappen um die Mittelachse wie bei Mark II ist definitv nicht mehr drin.

Also knicken um die Mittelachse und rotation um diese Achse ist gewünscht.
Aber wie mechanisch lösen

[Klingon77]

hi,
Kugelgelenk wäre natürlich fein!

Aber wo bekommen?

Wie wäre es denn mit flexieblem Material als Verbinder?

ca. 10 - 15 mm dicker Vollgummistab...

oder zwei gekreuzte Gabeln mit Drehgelenk in der Mitte.

Gruß, Klingon77

[plusminus]

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/2/2f/Universal_joint.png :?:

[Klingon77]

hi plusminus

prima!

Nun noch zwei Kugellager an die Enden...
oder die Scheibe in der Mitte geteilt - mit Lager...
fertig!

Gruß, Klingon77

[plusminus]

=)

Ich vermute, dass es sowas auch "fertig" gibt, sowas selbst zu fertigen ist bestimmt nicht ganz trivial...

Wobei du bedenken musst, dass sich dir so ein teil um 180° wegdrehen könnte... also würd ich wenn, dann begrenzte Drehbarkeit vorschlagen...

mfg, plusminus

[Klingon77]

hi,

man könnte sich in einer kleinen Form drei "Silikonstangen" gießen.

z.B: Breite 2cm, Höhe 1cm, Länge ca. 7cm.

diese werden dann im mittleren Teil zur Verbindung beider Teile verwendet.

Das Ganze ist dann in Grenzen elasisch/flexiebel.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Plusminus das Kugelgelenk ist leider nicht geeignet welches du auf deinen Bildern zeigst. Wir haben nämlich einmal knicken um die x Achse und einmal drehen um die y Achse (wenn die Z-Achse die bisherig, senkrechte Mittelachse darstellt).

Damit brauch ich also ein Gelenk welches eine Rotation um x und y ermöglicht.

@Klingon77 Die idee mit den elastischen Standen dazwischen hatte ich auch schon. Allerdings ist es hier eine Materialfrage, da ich abknicken bis 90° (x Achse) und verdrehen bis mindestens 45° (y Achse) realisieren möchte.

Einen Entwurf für ein entsprechendes Gelenk in der Mitte habe ich heute auf Papier gezeichnet und werd ich demnächst online stellen. Allerdings ist die Lösung konstruktiv aufwendig, da ich alle Lager kugellager möchte.

Die verkürzung des Roboters ist auch wünschenswert, da ich dann wieder in die Wettkampfnormen passe.

Drehen auf der Stelle wird dann der einzige Ausweg sein. Das Knickgelenk hat in den Tests eh noch einen relativ grossen Kurvenradius gehabt.

[jeffrey]

Halllo,
man könnte doch das gelenk von oben nehmen, und die stangen jeweils kugellagern, dann kann man es auch im die längsachse drehen.
mfg jeffrey

[Klingon77]

Halllo,
man könnte doch das gelenk von oben nehmen, und die stangen jeweils kugellagern, dann kann man es auch im die längsachse drehen.
mfg jeffrey

hi,
das hatte ich weiter oben auch gedacht. Sollte doch gehen, oder habe ich einen Denkfehler?

Gruß, Klingon77

[Tuxy]

Zum Umbau Mark III


Also ich finds besser so, da der Roboter kürzer wird und viel viel besser auf unebenes Gelände reagieren kann. Treppensteigen sollte sehr gut machbar sein! Da lassen sich sicher sehr interessante FahrModi ausprobieren ^^

Von der Funktion des Gelenks in z Richtung bin ich nicht ganz so überzeugt.
Es besteht die Gefahr das der Mittelteil aufsetzt und einknickt.
Jeder kennt das vom Anhänger fahren, wenn der vordere Teil ein Hinderniss hoch fährt,
verringert sich die Bodenfreiheit in der Mitte.
Also ich bin der Meinung mit dem Gelenk schneidet er noch schlechter ab als ohne.

Auch die abbildung http://www.fh-augsburg.de/~hanno/Roboter/Shadow_Mark_III/Shadow%20Mark%20III%20-45.jpg
hat mir zu denken gegeben.
Ich gehe nicht davon aus, das sich so eine Stufe hoch fahren lässt,
eher würde der vordere Teil rückwärts rüberfallen/sich überschlagen.



Bin mir da aber nicht sicher, möchte auch nicht für Verwirrung sorgen.

Von der drehung um die Längsachse bin ich jedoch begeistert,
ich hatte mir auch schonmal soetwas für meinen überlegt, leider ist es an Platzmangel gescheitert.

Für die drehung um die Längsachse und einknicken in x Richtung,
währe soetwas bestimmt einfach selbst herzustellen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1400
bin im zeichnen am pc nicht so fit^^

[HannoHupmann]

Erst mal ein Bild mit eingezeichnetem Koordinatensystem.

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0009.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0009.jpg)


Bisher konnte der Roboter sich um die z-Achse drehen. Zukünftig soll er sich in der x-Achse knicken können und zusätzlich noch in der y-Achse. Soweit hab ich das zuminderst verstanden.

@Tuxy damit stimmen die Achsbezeichnungen deines Posts nicht mehr ganz aber ich will trotzdem versuchen darauf einzugehen.

Die Gefahr des Aussetztens als erstes:
Richtig ein Anhänger hat das Problem. Allerdings ist bei diesem System der Abstand zwischen den Achsen und dem Knickpunkt (x-Achse) recht gross beim Auto-Anhänger System. Mein System ist hingegen sehr kurz (3cm in jede Richtung von der x-Achse bis zu den Ketten).

Spielen wir also einmal die Situation durch. Der Roboter fährt mit dem Kettenpaar A an das Hindernis heran. Die Ketten überragen das Hindernis und der Roboter schiebt sich hinauf. Gleichzeitig knickt der Roboter in der x-Achse ein (ein Knicken in der y-Achse wird vernachlässigt). Der Roboter wird sich immer weiter einknicken bis zu dem Punkt wo der Teil auf der Stufe genügend Gewicht hat um das Gelenk komplett umzuklappen.

Jedoch geb ich dir recht. dass die Möglichkeit gegeben ist, dass er sich nur bis 90° klappt und dann rechtwinklig an der Stufe steht (Gilt nur für sehr hohe Hindernisse). Wenn ich den Knickwinkel aber bei sagen wir mal 70° mechanisch begrenze, sollte dieser Fall hinreichend verhindert werden.
Klappt der Roboter um, muss er nur noch den Rest hochziehen.

Der Fall dass der Roboter hintenüber fällt ist nicht möglich. der Schwerpunkt des Roboters liegt zu weit in der Mitte.


Deine Zeichnung entspricht genau dem was ich auch schon entworfen habe (meines als Technische Zeichnung mit Kugellagern etc). Und es ist wohl die einzige Möglichkeit beide Drehachsen zu realisieren.

Wie die genaue lösung aussieht weis ich aber noch nicht. Dazu müssen wir die Kräfte betrachten die auf das System wirken.

Die Antriebskräfte (A) wirken in erster Linie in Y- Richtung vor und zurück.
Beim drehen (bzw. lenken) treten wieder Kräfte in Y Richtung auf (B) jedoch für jede Kettenseite entgegengesetzt. Dadurch entsteht ein Drehmoment (orang) um die z-Achse, welches möglichst gut kompensiert werden muss. D.h. je breiter die Mittelachse befestigt ist an den Körperteilen, desto besser können diese Kräfte kompensiert werden (die jetztige Zeichnung wäre bezüglich dieser Kräfte optimal, eine Achse die nur in der Mitte fest ist hingegen eher schlecht).

Die Kräfte C (einknicken bzw. hocheben) werden durch das Gelenk in der x-Achse fast vollständig aufgehoben.
Die Kräfte welche ein drehen um die y-Achse bewirken würden (nur eine Kette ein hinderniss hochgefahren) werden durch das Gelenk in der y-Achse kompensiert.

So genug vom Theoretischen Exkurs, aber soviel zur Kinematik von Robotern.

[HannoHupmann]

Ich hab ein Arbeitsreiches Wochenende hinter mir und das Mittelgelenk nun so konstruiert, dass es in 2 Achsen drehbar ist. Einmal y und einmal x.

Das sieht dann so aus
http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0010.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0010.jpg)


Im Detail hab ich es fürs erste so gelöst:

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0011.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0011.jpg)


Jetzt kann sich der Roboter segmentweise verdrehen oder knicken.

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0004.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0004.jpg)


Ganz extrem sogar soweit

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0003.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0003.jpg)

Möglich sind Winkel zwischen 10° und 170° also insgesamt ein Winkel von 160° Einknickung. Verdrehen kann der Roboter sich theoretisch um 360°.

Leider hab ich beim Nachmessen festgestellt, dass der Roboter zwar um 78mm kürzer geworden ist aber leider immernoch 512mm lang ist und damit um 12mm über Wettkampfmass.

Um den Roboter so umbauen zu können muss ich aber noch einige Fragen klären. Z.B. in welches Plastik man ein gutes Gewinde schneiden kann. Wo ich mein neues Material her bekomme und wo ich die Löcher für die Kugellager bohren kann. Da ich nicht mehr im Praktikum bin gehts dort leider nimmer.

Auch einige Details müssen noch gelöst werden in der Konstruktion des Mittelteils.

Aber jetzt bin ich wie immer auf eure Meinung gespannt.

mfg Hanno

PS: Vergesst meine Umfrage zum User Treffen nicht.

[Borki90]

Die Neue Konstruktion gefällt mir besser als die alte :D

Wegen der Kunststoff-Frage kann ich PVC empfehlen, Das ist sehr gut zu verarbeiten, jedoch muss man bei kurzen Gewinden darauf achten, dass sie nicht ausreisen..

[HannoHupmann]

Was würde das für M4 oder M6 Gewinde bedeuten? Wie kurz dürfen die sein bevor da Probleme aufteten?

Hab auch schon überlegt Helicoils einzusetzen. Aber die sind recht teuer.

[Tuxy]

Erstmal schönen Dank für deine Antwort Herr Hupmann.

Das sieht wiedermal sehr gut aus, leider habe ich wieder etwas daran auszusetzten :D

Da der Bot jetzt nichtmehr seitlich einknicken kann, wie wird er dann lenken?
Wie ein normaler Panzer währe eine Möglichkeit, jedoch sollte man dabei die
auftretenden Kräfte beachen.
Da habe ich die Variante mit dem einknicken für eleganter gehalten.

Wegen Helicoils kann ich mal gucken ob ich hier noch welche rum liegen habe,
was brauchst du denn für welche und wie viele?

Auch wegen den Bohrungen könnte ich mal schaun ob sich da etwas machen lässt,
müsste ich auch wissen wieviele Bohrungen und was für welche.

Welche Teile und warum möchtest du denn aus Kunststoff fertigen?

[HannoHupmann]

@Tuxy Hanno reicht völlig da muss kein Herr davor so adelig bin ich nicht.

Das mit dem Einknicken wie früher ist in der Tat nicht mehr möglich und es bleibt nur Lenken wie bei einem Panzer. Die Kräfte sind mir durchaus bewusst. Allerdings haben erste Tests bereits ergeben, dass der Mark II bereits wie ein Panzer lenken konnte (sprich ohne einknicken drehen auf der Stelle) was mich auf den Schluss gebracht hat, dass es mit einer kürzeren Version auch gehen müsste (7,8cm kürzer eben).

Die hellbraunen Teile wollte ich aus Plastik machen. Alternativ könnte ich sie aus Holz machen nur dann bekomm ich mit sicherheit kein Gewinde rein. Metall ist mir aber definitiv zu schwer. Vor allen der lange Querbalken würde in MassivAlu ganz schön zu buche schlagen.

Grob überschlagen brauch ich wohl 2xM6 und 4xM4 aber da bin ich noch nicht ganz sicher vielleicht auch 6xM4. Allerdings immer wieder in verschiedene Teile.

Es gibt schon so Helicoil Sets mit Bohrer, Gewindeschneider, Tool und ein paar coils nur kostet so ein Set gleich 20€ und das ist schon ne menge Geld (Gut den Kernlochbohrer und den Gewindeschneider kann man natürlich noch verwenden sowie das Tool ).

[Borki90]

Das mit den Gewinden sollte kein Problem sein, nur halt besser einen Federring draufmontieren und nicht mehr anziehen, als dass der flach gedrückt ist.

Du musst aber bedenken, dass auch PVC nicht alzu leicht ist..

[HannoHupmann]

Ja leider, das superfeste Material ohne Gewicht gibts leider noch nicht im Baumarkt.

Falls jemand aber eine Aternative vorschlagen kann immer her damit

[Tuxy]

Versuch doch mal den Aufbau so zu ändern, das man alles mit Muttern verschrauben kann.,
sollte doch eigentlich leicht machbar sein.

Selbst bei Alu sind die Gewinde schnell vermurkst,
Einsetzgewinde sind sehr aufwendig und teuer, Stiftschrauben/Stehbolzen
sind auch nicht das wahre.

Ich bin aber auch davon überzeugt man könnte es mit stabilerem Material
fast genau so leicht hinbekommen.
Denn da es eine höhere Festigkeit hat,
brauch man weniger Material(-->weniger Gewicht) um auf die selbe stabilität zukommen.

[Klingon77]

hi,
wenn Du an das rechte Teil des Robby´s die gleiche Befestigung montierst wie links und dabei das Ganze um 90 Grad verdehst, kannst Du auch lenken!

Die Schenkel könnten noch etwas kürzer ausfallen.

Gruß, Klinon77

[HannoHupmann]

Hall Klingon77 stimmt kann ich, aber dann kommt ein anderer Effekt zu tragen.
Erst mal ist das ganze dann ein gutes Stück teurer (nochmal die gleichen Kugellager á 6€) und Mechanisch aufwenidiger.

Das Grösse Problem ist aber die Statische unbestimmtheit. Das Gelenk in der Mitte ist dann in keiner Achse mehr fest sondern komplett frei beweglich und wird sicher daher ziemlich frei schnautze im Betrieb verhalten.
Also muss ich entweder den Zustand (neigung, Drehwinkel etc) des Gelenks dauernd überwachen oder es mit Schrittmotoren entsprechend stellen. Dann wird die ganze Mechanik aber sehr aufwendig.

Ich hoffe ich hab das Problem hinreichend erklären können.

[plusminus]

Denke ich auch. Je mehr Freiheiten du dem Roboter gibts, desto mehr nimmt er sich auch!
bei komplett beweglicher verbindung kannst du am ende vllt nichtmal mehr wie einem panzer lenken..

[Klingon77]

hi,

sicherlich bedeutet das zusätzliche Gelenk auch zusätzlich Money!

Du kannst den Robby auch über die Ketten lenken. Kostet aber viel Kraft / Energie und Abrieb an den Ketten.

Versuch´s mal so. Wenn es Probleme beim lenken macht, kannst du das Ganze immer noch nachrüsten. Ich würde zumindes die Kabel in diesem Bereich exakt über der Gelenkmitte mit einer großen Entlastungsschlaufe plazieren. Wenn die Schlaufe bei evtl. Verlängerung ein wenig kleiner wird, macht es dann nichts.

Die Zeichungen und Möglichkeiten dieser Version Deines Robby´s ist schon was feines!!!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 Das Problem ist nicht das Geld sondern wirklich wie man die Freiheitsgarde die man dadurch bekommt wieder einschrenkt.

Z.B. kann sich dann Gelenk in der mitte dann so quer stellen, dass es weder einknicken kann noch lenken. Abgesehen davon hab ich so gut wie keine Möglichketi abzufragen wie weit der Roboter eingeknickt ist.

Also ich werd wohl erst mal den Roboter so umbauen und wenn es wirklich schlecht geht mit dem lenken, dann lass ich mir nochmal was einfallen.

Kommst du eigentlich zum RN Treffen?

[jeffrey]

hallo,
das gelenk kann sich, auch wenn noch ein zusätzliches dazu kommt nicht so verdrehen, dass du nicht mehr lenken kannst, weil es auf der einen seite jeweils fixiert ist.
ich würd es so wie auf dem bild machen, grün kugellager, schwarz vorne und hinten fest, blau bolzen.
mfg jeffrey

[HannoHupmann]

@jeffrey schaut gut aus, ich werd mir das mal genauer überlegen wie du das gemacht hast für mein Projekt. Aber die Idee ist im Prinzip ähnlich wie bei meiner. Nur mit einem Gelenk mehr.

Was das dann wieder für Auswirkungen hat muss ich mir überlegen. Wahrscheinlich wird der Roboter so wieder ein Stück länger.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

genau so, wie jeffrey das Gelenk konstruiert hat, habe ich mit das auch vorgestellt (ein Bild sagt mehr als 1000 Worte!).

Zum RN-Treffen kann ich leider nicht kommen. Da ich in der Vergangenheit viel Geld in mein "Saunahaus" und meine Stützmauer (21 m Hang wird abgefangen und eingeebnet) gesteckt habe, bin ich zur Zeit extrem knapp bei Kasse und kann mir solche Reisen nicht leisten!
Des weiteren muß ich noch den vermutlich für die nächsten Jahre letzten Familienurlaub finanzieren.

Nun bin ich gespannt, wie es mit Deinem Robby weitergeht!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

ah ok dann haben wir uns wohl davor missverstanden.

Schade wegen dem Treffen, aber kann ich verstehen. Konnte das letzte mal auch nicht, weils zu teuer war. Aber jetzt ist es ein Heimspiel.

Wenn ich Zeit hab werd ich die Idee von jeffrey in CAD umsetzten. Allerdings wird es wohl dieses WE nichts werden.

[HannoHupmann]

Heute habe ich für euch alle Entwicklungsstufen die ein Projekt bei mir durch macht als Bilder.

Zuerst kommt meist eine Rohzeichnung auf Papier mit Bleistift.

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0015.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0015.jpg)

Danach dann eine Feinzeichnung mit Bleistift (oder heute mal mit Füller da ich nix anderes in der Vorlesung da hatte)

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0014.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0014.jpg)

Danach kommt dann erst die CAD Zeichnung dran:

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0012.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0012.jpg)

So schaut das Gelenk für die Mitte dann aus wenn alles fertig ist. Wie das im Roboter dann aussieht zeig ich euch auch bald als CAD Bild.



mfg Hanno

PS: Stimmt die umsetzung so Jeffrey?

[jeffrey]

Hallo,
die zeichnung sieht gut aus. So hatte ich mir das in etwa gedacht. Vielleicht sollte man den Drehwinkel um die Längsachse noch beschränken, damit sich nicht im Gelände das Hinter- (oder Vorder-) teil um 180° dreht.
MfG Jeffrey

[Klingon77]

hi,

Du könntest die Spur beim geradeausfahren damit stabiliseren, daß du den jeweils vorne fahrenden Teil einen "Tick" schneller laufen lässt, als den hinteren.
Sollte ja mit PWM leicht möglich sein.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Materiallieferung 1 liegt bei der Post. Materiallieferung 2 sollte auch noch diese Woche kommen.

Wenn ich nächste Woche in die FH-Werkstadt komm dann ist das Mittelgelenk bald fertig.

Aber am Montag hab ich erst mal ein Vorstellungsgespräch für nen Nebenjob. Wenn das klappt hab ich zwar kaum noch Zeit dafür aber jeden Monat 400€ mehr für mein Roboter :-)

[Klingon77]

hi,

brauch auch einen Nebenjob.... :cry:

Gruß, Klingon77

[Lunarman]

wahrscheinlich bringts nüx, aber ich kann auch nur sagen - wie geil. Allgemein finde ich deine Roboter immer geil, schön professionell etc.
Hier, das ganze gelenk dient dank der panzerlenkung doch eigentlich nur noch zum Treppensteigen, oder? dann kommste doch eigentlich mit zwei Gelenken aus??? Die Mechanik ist ganz ehrlich einfach zu hoch für mich 8-[
aber wenn dus eigentlich nur noch fürs treppensteigen brauchst, brauchst du (nicht zwei :^o ) ein gelenk, an dem ein Kugellager ist. Wäre das nicht deutlich kürzer?

[Klingon77]

aber wenn dus eigentlich nur noch fürs treppensteigen brauchst, brauchst du (nicht zwei :^o ) ein gelenk, an dem ein Kugellager ist. Wäre das nicht deutlich kürzer?

hi,

wenn er schräg an ein Hindernis fährt, dieses überquert haben nur noch die beiden sich diagonal gegenüberliegenden Ketten Kontakt zum Boden.
Deshalb dieses Gelenk.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Lunarman, das passt schon so. Ich werd versuchen es mal zu filmen wenn es fertig ist (aber das dauert bestimmt noch 2 Wochen). Dann kann man es sich bestimmt besser vorstellen. Material ist jetzt alles dar ich muss es nur noch entsprechend bearbeiten (was nochmal bischen kompliziert wird).


@Klingon77 so einfach ist es leider nicht. a) ich hab den Job noch nicht b) weis ich gar nicht ob ich soviel Zeit aufbringen kann.

[Lunarman]

okay. Meinetwegen. Phh. ;-)
freu mich schon total aufn Video!!!

[HannoHupmann]

Tja leider hat es heute wegen Praktikum nicht mehr gereicht in die Werkstadt zu kommen. Daher kann ich wohl erst morgen die Teile machen.

Gestern hab ich zuminderst schon mal mein Zimmer eingestaubt und die Teile grob gesägt und gefeilt. Außerdem ein paar Löcher vorgebohrt.

[UlrichC]

Aha,
schön fleisig am Basteln :-)

Ich habe einen einfachen Lösungsansatz für dein Zwischengelenk (oder wie du es nennen magst).
Dein Gelenk bräuchte eigentlich selbststabilisierende Eigenschaften.
Damit der Heckanbau nicht wie ein Anhänger (like Fahrradanhänger) agiert und womöglich in schräglagen (oder auch so) einklappt, müsste es sich stabilisieren... .. oder zumindest einen Wiederstand gegen jede Art der Bewegung aufbringen.

Der einfachste Weg wäre ein Gummipuffer. Diese Puffer gibt es in verschiedenen Größen und Befestigungsmöglichkeiten.
Beispiel: http://www.gummipuffer.net/

Folgendes könnte ich mir als stabilisierendes Gelenk gut Vorstellen:
http://www.ib-z.de/frames/gummipuffer/typ_c_s1.php
(C-03-03025)
Von diesen Teilen habe ich auch mehrere verbaut und kann daher eine (bedingt) zweckfremde Eignung als Gelenk gut vorstellen.

Viele Grüße und weiterhin viel Spaß
Christian

[HannoHupmann]

So hallo Fans, ein paar Neuigkeiten.

Ich hab das Gelenk wie oben angekündigt jetzt umgesetzt. @UrlichC die Idee hatte ich auch zwischenzeitlich aber dann nicht näher verfolgt, da es nicht so einfach ist ein geeigentes Material zu finden. Diese Gummiedinger sind leider sehr unflexibel und würden zudem dauernd eine Kraft ausüben welche den Roboter zurückstellen will.

Irgenjemand hat mich mal darauf hingewiesen, dass mein Gelenk wahrscheinlich in der Mitte so einknicken wird, dass es den Boden berührt. Dieser hat leider recht bei Steigungen tritt genau dieses Problem auf.
Zuminderst bei sehr steilen Schrägen.

Des weiteren ist die Bodenfreihheit wirklich etwas mau, dachte nicht, dass es soviel Probleme bereiten wird. Trebbenhochfahren werd ich erst mal vollkommen vergessen (wird so nichts). Leider müsste ich um diese Probleme zu lösen ziemlich extreme Umbauten vornehmen (bzw. komplett alles überdenken). Deswegen wird die Mechanik jetzt erst mal so gelassen und die Elektronik weiter voran getrieben.

Ich werd euch morgen mal ein paar Bilder posten.

[Klingon77]

hi,

wie sieht es mit Kurvenfahren und kleineren Hindernissen aus?

Müsste doch nun besser gehen als vorher.

Gruß, Klingon77

[Tuxy]

Bei dem ganzen perfektionissmus im Roboter-eigenbau sollte man sich lieber
auch mal selbst Grenzen setzten und manche Sachen einfach so lassen wie sie sind.

Ich bin mitllerweile beim drittten Umbau meines Fahrgestells und obwohl es nichtmal
fertig ist, ist schon wieder der nächste in planung.
Auf dauer frustet sowas extrem und man verliert den Spass an der ganzen Sache.

Bin schon auf den weiteren Verlauf deines Projekts gespannt.

[squelver]

Bei dem ganzen perfektionissmus im Roboter-eigenbau sollte man sich lieber
auch mal selbst Grenzen setzten und manche Sachen einfach so lassen wie sie sind.

Ich bin da genauso, und es bestätigt sich immer wieder, dass es manchmal gut ist, wenn man zeitnah an eine noch bessere Lösung glaubt \:D/

@HannoHupmann
Find das schon sehr geil, was du schon zu zeigen hast =D>
Dein Gelenk wirst du sicher vernünftig hinbekommen, besser länger dran tüftel, als sich hinterher zu ärgern O:)

[HannoHupmann]

Das Gelenk funktioniert super also nur das Gelenk (abgesehen davon, dass ich beim Einbau zwei Kugellager geschrottet hab).

Nur knickt der Roboter jetzt doof in der Mitte ein und bleibt an jeder Kante hängen die mehr als 2cm hoch ist. Dieser Punkt ist total sch....

Es gibt ne Möglichkeit das Problem abzufangen, dafür muss ich aber bischen basteln (mit unbekannten Kräften daher gehts nur über ausprobieren).

Ansonsten leider gerade konstruktiver Nullpunkt und wqie Tuxy schon erwähnt hat ziemlich gefrusteter Konstruktör

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

wenn der Robby in der Mitte einknickt, lass den jeweils hinteren Teil ein wenig nachlaufen (also einen Tick langsamer als der vordere)

Wieso bleibt der Robby bei einer Hindernishöhe von zwei Zentimetern hängen? Das verstehe ich nicht. Mit dem Gelenk müsste er doch eigendlich sowas mit leichtigkeit bewältigen.

Warum hast Du beim Einbau zwei Kugellager geschrottet? Die Dinger sind doch sehr stabil! (Fehlschlag der Woche? - Dann könnten andere aus dem Fehler lernen.)

Hast (Du noch den Nerv) ein paar Bilder zu posten?

Ansonsten:
lass Dich nicht unterkriegen!

Edison hat mal gesagt:
Erfinden ist 10% Inspiration und 90% Transpiration!

Also: immer zwei Schritte nach vorn! Auch wenn mal einer zurück geht!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 fangen wir mal bei dem einfachen an. Nein nicht eines von den grossen sondern ein sehr keines welches das Mittelgelenkt kugellager. Die sind leider nicht besonders stabil und eins ist bei Einbau zerbrochen das andere leicht verbogen. Hätte man natürlich alles verhindern können, aber bei Fehlern ist das meistens so.

Ich hab gerade mal ein paar gemacht ich hoffe man kann darauf die Problematik erkennen. Leider sind die Schaubenköpfe die unten herausragen zu lang und so bleib der Roboter immer mit diesen an der Kante hängen.

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0016.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0016.jpg)
Hier das Gelenk funktioniert eigentlich wunderbar

http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/th_photo0000.jpg (http://thomasboegle.de/pics/shadowIII/photo0000.jpg)
Leider stösst die Mittelschraube an den Boden wenn der Roboter einknickt aufgrund einer Kante (z.B. runterfahren der Kante)

An Türschwellen bleibt er sogar hängen.

Eine möglich Lösung wäre alle Schrauben an der Unterseite des Roboters als Senkkopf auszuführen und möglichst weit ins Blech zu versenken (am besten plan).

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

Das mit den Senkkopfschrauben war auch mein erster Gedanke.

Zusätzlich könntest Du das gesamte Gelenk auf einem Sockel (Blech?) nach oben verschieben. Das tut der Funktion (in gewissen Grenzen) keinen Abbruch.

Ansonsten: sieht gut aus! Nach wie vor bin ich der Meinung, daß dieses Gelenk einen deutlichen Zugewinn für Deinen Robby bedeutet.

Wie denkst du über das "nachlaufen" des hinteren Teiles?

mit aufmunterndem Gruß,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 mit dem Nachlaufen muss ich ausprobieren, geht aber erst wenn ich genügend Elektronik auf dem Roboter hab um die Motoren ansteuern zu können. Natürlich ist es mit dem Gelenk besser weil ohne das Gelenk hätte ich die Probleme sogar noch stärker gehabt.

Meine Freundin hatte mal wieder ne gute Idee und daher bau ich gerade noch ein Feature in mein Mittelgelenk. Damit kann ich zuminderst das Problem an den Kanten lösten.

Statt die Klapung um die x-Achse frei zu machen werde ich hier zwei Servos verbauen die es ermöglichen den Roboter per Ansteuerung zu klappen. Das wird zwar nicht reichen um einen Teil des Körpers hoch zu heben aber man kann was anderes bewirken.
Wenn der Roboter um die x-Achse im nach unten geöffenten 90° Winkel eingeknickt wird (durch die Servos) dann fährt er nur noch auf den kleinen Rollen. Der Ausleger und die Antriebsrollen (gross) sind nahezu horizontal.
Der ganze Körper ist natürlich nicht mehr gerade sondern geknickt aber dafür bekommt man unglaublich viel Bodenfreiheit. Zuminderst für Kanten sehr interessant und der Umbau hält sich in Grenzen.

[squelver]

@HannoHupmann
Setzt das ganze Stück, Achslager mit Halterung n Tick höher, somit hast du genug Spielraum beim Einknicken und es kommt nicht am Boden an \:D/

Bei den Schrauben "A" n Profil drunter, das obere Stück über der Platte ansetzen und Rechtsbei den Schrauben "B" ebenfalls höher ansetzen, dazu müssten in der Halterung die Löcher nach unten versetzt werden \:D/

[HannoHupmann]

Wie bereits per PN besprochen, funktioniert die Idee mit dem höher versetzten leider nicht. Ich habs ausprobiert und das Ergebnis ist leider auch nicht besser als vorher.

[Klingon77]

hi,

es wird besser, wenn Du die hintere Achse des Vorderteils nach hinten schiebst und die vordere Achse des hinteren Teiles nach vorne schiebt.

Dadurch verringert sich die Auslenkung des Gelenkes.

Gruß, Klingon77

[squelver]

Wie auch in der PM geschrieben, müsste dann n Anschlag vorhanden sein. Egal wie hoch oder niedrig oder wie weit auseinander du es anbringst, das Gelenk hat so viel Spielraum, dass es ohne Anschlag wieder den Boden berühren wird \:D/

Auf jeden Fall solltest du die jetzigen Imbusschrauben, wie schon angesprochen, gegen Senkkopfimbusschrauben tauschen O:)

@Klingon77
Für diese Kante würde sich das Problem wahrscheinlich gelöst haben, aber wenn dann n höherer Absatz kommst, dann bockt der sich auf ;)

@Hannohupmann
Was hälst du von dem Vorschlag dein Gelenk schon um 45 - 90Grad vorangewinkelt anzubringen? Dann passiert dir das mit dem Aufsetzen garnicht mehr \:D/

[HannoHupmann]

Ich poster heute Nachmittag meine Lösung wie ich gar nicht aufsetze, allerdings mit kleiner umbau massnahme die auch noch andere Folgen hat.

Deine neue Gelenkidee müsste ich mir mal überlegen welche Auswirkungen dass auf die Mechanik hat. Ich fürchte aber, du hast übersehen, dass das Gelenk nicht nur knicken sondern auch noch drehen und lenken soll. Damit entstehen bei solch einer Konstruktion ungünstige bereiche (zuminderst klapper der Roboter dann immer ganz komisch in den Achsen). Es so theoretisch übers Forum durchzusprechen ist leider nicht ganz einfach und manches lässt sich für mich unter realen Bedingungen sehr schnell erkennen.

Wie gesagt heute nachmittag die ein paar Bilder dann könnt ihr es euch anschauen.

[squelver]

Hi :) ich denke, dass er bei nem Winkel von 45 Grad noch lenk- und knickbar ist bzw. drehbar \:D/
Hab im Bild nur grob die Knickrichtung angezeigt ;)

[HannoHupmann]

So umbau komplett. Alle Schrauben an der Unterseite versenkt und so steht jetzt nichts mehr vor was hängen bleiben kann.

Ausserdem das Gelenk in der Mitte so gebaut, dass es mittels zwei Servos eingeknickt werden kann.
Leider hab ich keine Servos mehr in der Kist und muss er noch welche kaufen mit geeignetem Drehmoment (die ich jetzt hab müssten irgendwas um die 30Ncm bringen können. Brauch aber schätzungsweise 50Ncm aber in der Richtung gibts ja genug). Wird wohl wieder 50€ kosten gescheite Servos zu kaufen.
Muss mal schauen ob mein Modellbaulädchen was ordentliches da hat oder besorgen kann.

[Klingon77]

hi,

Alternative zu zwei Servos - Gewindespindel mit Stepper?

Billiger und jede Menge Kraft. Und du hast einen "Formschluß".

Nur so ne Idee.

Gruß, Klingon77

[squelver]

Ausserdem das Gelenk in der Mitte so gebaut, dass es mittels zwei Servos eingeknickt werden kann.

Das wird für programmiertechnisch doch wieder ne Herausforderung, oder? \:D/

[HannoHupmann]

@Klingon77 die Servos tun so schon, muss nur eben besser besorgen die ich gerade verbau habe sind bischen schwach auf der Brust. Bzw. ich kann die nicht synchron testen. (und die Befestigung muss noch besser werden aber da kann man ja noch was machen, wenn es soweit fertig ist).

@copious naja nach 18 Servos für meinen Phoenix, sollte ich es langsam drauf haben wie an Servos ansteuert und dazu bringt, dass zu tun was sie sollen. Servos anzusteuern ist nicht so aufwendig und es werden sicher noch ein paar mehr in meinem Projekt verbaut werden als 2.

[squelver]

An der Ansteuerung, dass du dass hinbekommst, daran hab ich keine Zweifel, ich denke eher, dass das abstimmen zu den anderen Servos interessant werden könnte ;)

[HannoHupmann]

Kurzer Hinweis für alle die Bilder meines Roboters verlinkt haben. Ich habe die Bilder auf meiner seite umgebaut und ihr könnt jetzt nicht mehr darauf zugreifen.

Unter Links findet ihr einen Banner zu meiner Seite. Wenn ihr unbedingt Bilder benötigt dann gebt mir bescheid per PN

[steveLB]

Hi , Hanno, hab mal bei uns in den Läden in der Spielwarenabteilung geschaut, und was seh ich da ? "Dein" Bot von LEGO, und da 20% Rabatt waren hab ich das Ding für 25€ gekauft , ist zwar um längen nicht so stabil wie deiner, sieht aber ganauso cool aus.
Nach einer Stunde zusammenbauen, nach Anleitung, kam folgendes raus, als Größenvergleich ein gesunder Keks :D
hier von schräg :
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1650
andere Ansichten und Höhen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1649
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1648
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1647
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1646
Die ganzen Anbauten, die Waffen und so darstellen hab ich mal weggemacht.

Gruß

[HannoHupmann]

Stimmt schaut schick aus, bischen kleiner das ganze zwar aber schick. Ich würd die Teile in der entgültigen Version verkleben dann bekommst auch ordentliche Stabilität.

Jetzt musst nur noch schauen, dass das ganze irgendwie sauber angetrieben wird.

[steveLB]

Ich werd mich daran orientieren und den aus Alu nachbauen damit der stabiler wird, dachte auch schon ans kleben, doch einpaar tragende Teile sind nicht dick genug, so dass er sich ineinader verdrehen kann, nutzen werd ich wohl die Gummies die sind ganz gut und die Führungsrollen dazu.
Gruß

[HannoHupmann]

So mir ist eine Lösung eingefallen für mein mechanisches Problem, allerdings muss ich die Idee erst mal in CAD Zeichnen und da ich im Moment Zeitlich und finanziell bei meinem Phoenix² Projekt eingebunden bin, wird es wohl noch eine Weile dauern bis sich an dieser Front wieder etwas tut.