Mini Roboterarm

[Xtreme]

Hi Leute,

da es heute Nachmittag mal wieder geregnet hat, hab mal wieder was gebastelt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1075

Ein kleiner Roboterarm...
Er hat 4 Freiheitsgrade und wird von 4 billigen Simpropservos angetrieben.
Hab diese Servos genommen weil ich die gerade rumliegen hatte.
Getestet hab ich ihn noch nicht, dafür fehlte mir bis jetzt die Zeit.
Vieleicht häng ich ihn morgen mal ans RN-Control...

Vorne dran als "Greifer" möchte ich einen Saugnapf anbringen der durch eine Vakuumpumpe "betätigt" wird. Da gibts im Moment aber noch Probleme:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=22558&highlight=

[squelver]

Find ich schön, aber durch das Holz wirkt er sehr schwer, er muss ja sein eigenes Gewicht auch noch tragen :-k

[Robby 8]

Hi, ich glaub das das Sperrholz ist, und das ist ja nicht so schwer ;)

Gruß

[Ringo]

ein video wär mal interresant!

Aber auch so geiles teil!

MfG
Ringo

[Mc_Loyd]

Coole Sache, dein Roboterarm...
Schon ganz gut, was du so schnell hinbekommen hast!

[Reeper]

Ja, sieht vielversprechend aus, vor allem preislich :-k

Konntest du ihn mittlerweile ausprobieren?

Gruß
Stefan

[MST_NRW]

Hey Xtreme,

ich finde Deine Idee mit dem Mini Arm klasse.
Berichte doch einfachmal wie es so weiter geht.

[Xtreme]

Ja, also das feste Testprogramm fährt er perfekt ab...
Momentan arbeite ich an der Steuerung vom PC aus, nur leider gibt es da Probleme mit der RS232 Verbindung...
Mein Delphi Programm zickt da rum... Wenn man die Befehle "per Hand" ins Hyperterminal eingibt funktionierts.
Ein Video gibts wenn mir jemand sagt wie man .mov Dateien ins avi Format bringt ;-)

[PaRaGoD]

Hey Xtreme, super Ding das du da gebaut hast!
Soviel ich mitbekommen hab, willst du mit dem Teil CD's transportieren? für welchen Zweck wenn man fragen darf?
freu mich schon auf dein Video =D>

[plusminus]

Lads doch einfach bei Googl-Video hoch, der nimmt auch movs. (bin ziemlich sicher) :!:

Wie hast du denn den 3ten Servo (von unten gezählt) mit dem gelenk verbunden :?:
EIn Foto von der anderen Seite täte es auch...

Du hast gemeint du gibst die Daten über Hyperterminal ein...

Für jeden Servo die Position oder eine Position im Raum :?:

[Xtreme]

Soviel ich mitbekommen hab, willst du mit dem Teil CD's transportieren? für welchen Zweck wenn man fragen darf?

Ein computergesteuertes Lager für CD's. Der Arm legt die CD's ins Laufwerk.


Lads doch einfach bei Googl-Video hoch, der nimmt auch movs. (bin ziemlich sicher)

Gut werd ich mal versuchen! Aber frühestens am Sonntag Abend, weil ich jetzt dann gleich übers WE nach Österreich fahr... meinem anderen großen Hobby fröhnen \:D/


Wie hast du denn den 3ten Servo (von unten gezählt) mit dem gelenk verbunden?

Über ein ganz einfaches Gestänge. Das hat zwei Vorteile:
Das Servo sitzt näher am Drehpunkt des Hebels, somit benötigt das 2te Servo (von unten) weniger Kraft
Ich kann die Anlenkung "untersetzen" wie bei einem Getriebe.
Am Servo hab ich ja ca 180° Weg. Die brauch ich aber vorne am Arm nicht ganz. Somit reduziere ich zwar den Weg, hab aber mehr Kraft vorne am Arm... sicher nie schlecht ;-)



Du hast gemeint du gibst die Daten über Hyperterminal ein...
Für jeden Servo die Position oder eine Position im Raum


Die Position für jedes Servo. Die Umrechnung in eine Raumkoordinate übernimmt der PC, weil ich in Delphi viel fitter als in Basic ;-)


Schönes Wochenende wünsch ich euch!

[Xtreme]

So, hier mal das Video:
http://video.google.de/videoplay?docid=-9217709476627811236

Ich hoffe euch bald meine Contol- Software vorstellen zu können. Hab leider momentan viel um die Ohren.
Die "Eckdaten" der Software sind:
- 2D Visualisierung des Arms (später evtl 3D)
- Abfahren eines programmierbaren Bewegungsablaufes
- Simulation dieses Ablaufes durch die Visualisierung
- Speicherung der "Daten" des Armes (Geschwindigkeit, Servowege etc.)
- Manuelle Steuerung des Armes durch ein Joystick (kann zur programmierung eines Bewgungsablaufes benutzt werden)

Die Software soll so flexibel wie möglich sein, desshalb wird mit der Software ein Protokol eingeführt. Dieses erlaubt es evtl später weitere (größere?) Arme anzusprechen.
Es können über das Protokol gesteuert werden:
- 4 Freiheitsgrade des Arms
-I/O Sonderfunktionen (z.B. Pneumatik, Beleuchtung)

Evtl. sollen auch noch Feedbackdaten übertragen werden, wenn z.B. ein Abstandssensor am Arm sitzt. Diese Daten sollen mit der Software überwacht und in die Steuerung des Arms mit einbezogen werden.

Weiterhin stellt die Software ein einfach zu verwendendes 3D Koordinatensystem zur Verfügung, das es erlaubt gezielt Punkte anzufahren. Das Koordinatensystem breitet sich zylinderförmig um den Drehpunkt des Arms aus.

Weiterhin sollen alle Winkel an den Gelenken des Arms überwacht werden können. Jeder der schon mal einen Roboterarm gebaut hat weiß wie schwierig es ist die Spitze des Arms exakt an einen bestimmten Punkt zu bringen. Die Winkelüberwachung zusammen mit einfachen trigonometrische Berechungen die das Programm übernimmt machen das einfacher.


Wie gesagt ist die Software noch nicht fertig. Dies sind allerdings meine Zielvorgaben ...

[Madgyver]

Cooles Video, echt sweet ^^.

Wie sieht es mit der Wiederholenauigkeit aus?

[Reeper]

Echt toll der Arm !

Wieviel Kraft haben die Servo's denn?

[techboy]

Tolles Teil! Einfach aber es funktioniert^^

Mfg.Attila Földes

[Xtreme]

Danke!


Wieviel Kraft haben die Servo's denn?

Es handelt sich um Simprop SES 350 mit 35Ncm Stellkraft.

[Xtreme]

So, grad ist es mir gelungen den Fehler im Delphi Programm aufzustöbern und zu beseitigen... endlich!
Hab den Arm jetzt grad zum ersten mal mit der neuen Oberfläche gesteuert... geht ganz gut. Kümmer mich jetzt um die restlichen noch unerfüllten Punkte meiner Zielsetzung.

[M!ni M0nk3y]

wie hast du die servos denn angesteuert?

[Jon]

Mit einem µC kann man die Servos ganz leicht ansteuern.

jon

[M!ni M0nk3y]

das heißt auf deutsch :D

[Jon]

Wenn du auf den Prozessor so ein Programm lädst, dass man findet, wenn man auf das Wort Servo klickt, dann kann man ohne Probleme einen Servo auf die Gewünschte Position bringen. Ist nicht schwer. Hat man innerhalb einer halben Minute geschafft!
Oder wolltest du jetzt etwas anderes wissen?

jon

[M!ni M0nk3y]

ich wollte wissen wie du den angesteuert hast?
parallelport oder über was?
welches programm du benutzt (selbst geschrieben) hast?
ob du zusätzliche hardware benötigt hast?

hast du icq? wenn ja gib mir mal bitte deine nummer!

[Jon]

ich wollte wissen wie du den angesteuert hast?
Ich habe oben etwas Mist erzählt...
die Hauptsteuerung läuft wohl über ein Delphi Programm, dass über RS232 mit einem µC kommuniziert.
Aber ich schreibe lieber nicht mehr. sonst schreibe ich nur noch mehr Mist!
Xtreme soll sich da mal selbst äußern.

jon

[Xtreme]

Steht eig alles oben...
Ein µC steuert die Servos (erzeugt die Impulse für eine entspr. Position)
Die Position(en) erhält der µC als Zahlenwerte vom PC über RS232.
Die Zahlenwerte sendet ein Programm das ich mit Delphi geschrieben habe.
Damit lässt sich der Arm sehr bequem steuern.
Stimmt also alles Jon :-)

[Jon]

Stimmt also alles Jon :-)
Das freut mich!! :) :)

jon

[jo_robot]

Die Position(en) erhält der µC als Zahlenwerte vom PC über RS232.
Die Zahlenwerte sendet ein Programm das ich mit Delphi geschrieben habe.
Damit lässt sich der Arm sehr bequem steuern. .

Kannst du mir vll mal den Queltext schicken oder am besten die projektdatei?
Ich will auch so eine sofware programmieren hab aber kein plan wie ich die schnittstelle ansteuere

[plusminus]

programmiers doch in VB, da ist das ein klacks...

[Xtreme]

Welche Delphi- Version hast du denn?

[jo_robot]

Welche Delphi- Version hast du denn?

Delphi5, 7 , 2005 Personal edition
hab ich zur verfügung

[jo_robot]

@Xtreme:

Kannst du mir es vielleicht an jo_gammler@arcor.de schicken?

[Xtreme]

Also, ich halte wenig davon eine Komplettlösung anzubieten.
Außerdem wirst du dich im Quelltext nicht so leicht zu recht finden, da er sehr viel anderes Zeugs (z.B. grafische Darstellung) enthält, was du ja gar nicht brauchst.
Schau dir mal das an:
http://www.swissdelphicenter.ch/torry/showcode.php?id=841
http://users.pandora.be/dirk.claessens2/ <- TComport

[jo_robot]

Danke!
Ich versuchs mal!

Mir war neu dass man übers RS323 auch daten in richtung roboter schicken kann.
Kann mir jemand sagen wie ich die dort auslese? Das mit Delphi krieg ich hin. Aber das auf dem Roboter mit Bascom zu lesen.
wär net!

[jo_robot]

Ok Danke
Der Tipp mit dem TComport war gut. jetzt müsste ich nur noch wissen wie ich mit meinem Controllerboar nachrichten empfangen kann