rp5 und navigation

[peaceman]

Moin,
ich habe jetzt schon seit einiger Zeit den CCRP5. Damit der Roboter aber wirklich autonom handeln kann, braucht er meiner Meinung nach ein vernünftiges System zur Erkennung der Umgebung und Navigation.
Mir würde fürs erste schon eine relativ genaue Drehung um z.B. 45° reichen. Meine Ideen waren ja entweder die Drehung per Streckenzähler oder Zeitmessung im richtigen Moment abzubrechen, aber ist nicht sehr genau, weil das auch z.B. vom Untergrund abhängt.
Gibts überhaupt ne praktische Möglichkeit zur genauen Ausrichtung/Navigation OHNE Erweiterungen?
... ich denke mit nem Kompasssensor wären meine Probleme gelöst, aber vielleicht gehts ja anders.

[dj]

Hallo, peaceman
du wills deinen robby ja autonom fahren lassen,
da ist es doch eigentlich am besten, wenn du ein programm wie "4_EINFÜHRUN_ANRIEB.bas" benutzt.
Du kannst ja kein riesiges programm schreiben in dem du exakt alle Hindernisse einbeziehst.
wenn du aber umbedingt deine 45°drehung haben willst fällt mir auch nichts besseres als deine Ideen ein.

Gruß dj

[peaceman]

ja du hast recht, nach dem prinzip fährt der auch schon lange und kann wunderbar hindernissen ausweichen. aber dann weiß er ja trotzdem noch nicht wo er sich befindet

[dj]

hi,peaceman
wenn du willst, dass robby weiß wo er ist, dann hast du aber n'ordentliches stück arbeit vor dir. :-&
Aber für was muss er das denn überhaupt wissen?

Gruß

[C1B1]

hi,

er kann ja eine beliebige Strecke fahren mit beliebigen Winkeln. Wenn er sich das alles merkt, kann er auf direktem Weg wieder zum Ausgangspunkt zurückfinden mittels der Winkelfunktionen (sin, cos, tan).

[peaceman]

einen konkreten plan wofür hab ich eigentlich gar nicht. ich dachte nur, das können sollte... und ich wollte ihn so autonom wie möglich gestalten ;)

nur so ne idee für die lange zukunft: wenn er z.b. im haus rumfährt, könnte er meinem pc über funk sagen, wo es sich gerade befindet.

ich dachte nur, vielleicht gibts es hier leute, die sich was schlaues überlegt haben, wie man sowas möglichst einfach machen kann. :)

[peaceman]

@C1B1:
wie soll das praktisch gehen? er muss doch trotzdem wissen, wie stark er sich gedreht hat!?

[dj]

Hallo peaceman
Ob das mit dem Winkel geht und wenn dann wie weiß ich wie schongesagt nicht.Aber mit dem Kompass sollte möglich sein schau mal hier:
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=137
40,02 euro is halt nich so billig.
ich hoff, dass dir das jetzt vielleicht wenigstens ein ganz kleines bisschen geholfen hat.

Gruß dj

[peaceman]

ich wollte mit diesem thread versuchen, mir die kompass-kosten zu ersparen... aber es hat wohl keiner ne gute idee. vielleicht ist der rp5 auch nicht dafür konstruiert, dass man also sowieso aufrüsten muss.

und der kauf lohnt sich bestimmt. O:)

[C1B1]

@C1B1:
wie soll das praktisch gehen? er muss doch trotzdem wissen, wie stark er sich gedreht hat!?


Er kann sich ja merken wie schnell und wie lang er eine Kurve bzw. Rotation gefahren ist. Also kennt er schonmal die Winkel. Dann kann er die Strecken messen mithilfe des Wegstreckenzählers.
Auf Befehl könnte er daraus den direkten Weg zum Ausganspunkt berechnen und fahren.

Problem: Man braucht dazu die Arkusfunktionen, also die Umkehrfunktionen der Winkelfunktionen und die sind standardmäßig nicht in CCBasic implementiert, man kann es nur mit einer Näherungsformel versuchen, die aber anscheinend sehr ungenau ist.

[jeffrey]

hi,
es gibt auch drehraten sensoren, billiger sind die aber auch nicht.
mfg jeffrey

[dj]

@C1B1:
Die Idee hatte peaceman doch auch schon!
Sie war ihm bloß zu ungenau weil es auch vom Untergrund abhängt wie weit er sich mit welchergesch windichkeit in welche richtung dreht.
Wenn man nur im Haus rum fährt also auf Teppich und so was in die Richtung wäre das was du meinst schon gut machbar.

Gruß dj

[peaceman]

jo danke. ich werde wohl mal etwas rumexperimentieren...

ich habe sowieso geplant, irgendwann mal einen kompasssensor zukaufen. dann wird das vielleicht eine meiner nächsten anschaffungen sein.

[dj]

Hi peaceman
kannst ja was von deinen Forschungsergebnissen hier bekanntgeben, dann kann ich und auch andere vielleicht mit programmieren.(würd mich ja schon interressieren)

Gruß dj

[Ilchi]

Ich finde die Fragestellung der Ortsbestimmung sehr interessant. Letztlich kann man nur dann den Roboter zielgerichtet auf vorgegebenen Karten fahren lassen.
Allerdings finde ich weder den Weg über die interne Drehung oder Motorleistung bzw. über einen Kompass zielführend. Erstere Lösung dürfte vor allem bei langen Fahrten große Fehler erzeugen, letztere Lösung funktioniert in Gebäuden nur bedingt bzw. gar nicht und braucht dazu noch die Information der Streckenlänge, die wiederum intern bestimmt werden muss.
Habt ihr schon mal über ein externes System nachgedacht? Ich stelle mir vor, ein paar Sender an bekannten Orten (z.B. an den Ecken eines Raumes) aufzustellen und die Ortsbestimmung über eine Laufzeitmessung zu realiseren, der Empfänger und aufgrund der großen Rechenlast wohl auch eine Auswerteeinheit wären dann auf dem rp5 montiert. Quasi ein häusliches GPS-System. Das ist sicherlich etwas etwas aufwändiger, als die Kompass-Lösung, aber letztlich viel genauer.
Gibt es hierzu Ideen oder evtl. schon Lösungen euerseits?

[robby-fant]

Ich stelle mir vor, ein paar Sender an bekannten Orten (z.B. an den Ecken eines Raumes) aufzustellen...

die idee ist schon gut.
ich arbeite mit ir-baken, sehr einfach zu handhaben und zu proggen in winavr-c.

[Daniel2908]

Was sind ir-baken und wie werden sie genut oder wo kann man die kaufen