Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Kleiner Ketten-Bot
So, nachdem der letzte Versuch gescheitert ist (siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=20367&start=32 ) , ist es mir nun gelungen, ein echtes Kettenchassis zu ergattern. Also kann ich nun endlich einen Miniroboter mit Ketten bauen!
Das Chassis ist 5,5cm lang, 4cm breit und 2cm hoch. Die Motoren sind stark genug, um das Teil eine Steigung von 30° hochzufahren.
http://img689.imageshack.us/img689/4489/panzeroriginalzustand.th.jpg (http://img689.imageshack.us/i/panzeroriginalzustand.jpg/)
Der Akku stammt aus ner alten Digicam. Er hat 710mAh bei 3,7V und passt genau auf das Chassis, ohne überzustehen. Man kann ihn bei Reichelt für 10€ kaufen, und das passende Ladegerät habe ich ja schon von der Kamera übrig.
http://img255.imageshack.us/img255/4764/panzerakkuprobe.th.jpg (http://img255.imageshack.us/i/panzerakkuprobe.jpg/)
Der eingebaute Akku (2,4V und 70mAh) fliegt raus, da er nur für wenige Minuten reicht. In das freiwerdende Fach kommt ein Linienfolgesensor. Drei CNY70 dürften genau reinpassen.
http://img194.imageshack.us/img194/7986/panzeroriginalakku.th.jpg (http://img194.imageshack.us/i/panzeroriginalakku.jpg/)
Obendrauf kommt die Steuerplatine. Herzstück ist ein Mega8 [oder Mega162, der M8 hat etwas wenig Pins]. Unterhalb davon sitzt der Motortreiber, ein BA6845FS. Nen schickes Teil, billig (1,10€), klein (SSOP16 mit 0,8mm Raster), Betrieb ab 2,7V und max. 1A Strom. Optimal für Miniroboter!
Zum Bedienen und Debuggen sind drei SMD-LEDs und zwei Taster vorgesehen. Außerdem ist die serielle Schnittstelle per Infrarot ausgeführt, dieselbe Schaltung wie beim Asuro/Yeti.
http://img183.imageshack.us/img183/9668/uwegwbrdiy3.gif
Die noch nicht platzierte Bauteile oberhalb der Platine sind für zwei IS471F Sensoren. Sie könnten aber auch durch einen GP2D120 ersetzt werden...
in den nächsten Tagen werde ich dann die Platine fertig layouten und die mechanische Konstruktion durchdenken (ich muss u.A. noch einen Akkuhalter bauen). Am nächsten Wochenende werde ich wahrscheinlich ätzen, und dann ist es nicht mehr lang, bis der Bot fertig ist...
PS: braucht jemand zufälligerweise einen Panzerdeckel, einen Panzerturm, eine Fernbedienung in Handgranatenform, ein Panzersperre und ein Ölfass (die letzen beiden sind nicht auf dem Foto)?
http://img183.imageshack.us/img183/8051/uwegw_zuverkaufen.jpg
Ich wäre an der Fernsteuerung interessiert! Aber am besten wäre der kompletter Panzer, wo hast du den gekauft?
Geile Idee, hat ich auch schon (die Idee), denn klein ist fein \:D/
Prima Idee!
Hört sich abenteuerlich an ;-)
Schöne Grüße
@womb@t:
Die Dinger gibts zuhauf bei Ebay, so um die 15€ mit Versand.
Wie viel bietest du für die Funke? Reichweite max. 1,5 bis 2m, drei Kanäle (zweimal Motoren, einmal Schussfunktion). Die Motorausgänge dürften sich recht einfach anzapfen lassen, bei Schusskanal weiß ich nicht, da sitzt auf ner zweiten Platine noch etwas Elektronik, die eine IR-LED steuert.
@UlrichC:
Soo abenteuerlich ist das gar nicht mal. Die Mechanik, die bei kleinen Sachen ja das Schwierigste ist, hab ich ja schon fertig gekauft. Und SMDs mit 0,8mm Raster löten, hört sich zwar "aberteuerlich" an, ich finde es aber verblüffend einfach... ich schaffe auch 0,65mm!
Das Chassi ist nun doch etwas größer als ich zuerst angenommen habe. Die Bilder täuschten etwas über die 4 cm Breite hinweg.
Erinnert mich etwas an alte Zeiten, als ich HO LKW,s zum leben erweckt habe.
Bastelst du noch eine Kamera drauf?
Ich hab da ganz nette Cams bei C entdeckt... so könntest du dann Mäuselöcher inspekzieren ;-)
0,65er Raster knirsch ... wenn ich meine Lötspitze so anschaue... ne ich bleib vorerst bei meinen (großen) Teilen. Habe daher auch meinen Thread in
"Großer Ketten-Bot" umbenannt (sozusagen aus solidartiät).
Schöne Grüße
Bastelst du noch eine Kamera drauf?
Ich hab da ganz nette Cams bei C entdeckt... so könntest du dann Mäuselöcher inspekzieren ;-)
mal sehn, ob ich mir bald mal die Funkcam von Pollin hole. Ist allerdings in Vergleich zum Roboter recht riesig...
0,65er Raster knirsch ... wenn ich meine Lötspitze so anschaue... ne ich bleib vorerst bei meinen (großen) Teilen.
Irgendwie haben viele Leute Angst vor SMD, weil sie denken, dass man jeden Pin einzeln löten können muss. Stimmt aber gar nicht!!! Ich zieh einmal mit viel Zinn über die gesamte Pinreihe drüber und saug dann mit Entlötlitze das überschüssige Zinn weg. Dann bleibt nur noch das Zinn zwischen Pins und den Pads hängen. Geht so schnell wie bedrahtete Teile.
Habe daher auch meinen Thread in
"Großer Ketten-Bot" umbenannt (sozusagen aus solidartiät).
Oha, der ist ja wirklich groß... :-s
Ich habe jetzt erst mal angefangen, die Akkuhalterung zu bauen. Ich habe die Technik verwendet, die Manf und Darwin schon bei eingen Projekten vorgemacht haben: Platinenmaterial an den Kanten zusammenlöten. Geht schnell, stabil und einfach.
http://img247.imageshack.us/img247/398/uwegwakkukettehaltergifnw6.jpg
Der überstehende Platinenteil kommt natürlich noch weg. An dieser Seite kommt noch ein weiteres Platinenstück, das die Kontakte trägt. Nur weiß ich noch nicht so richtig, was ich als Kontakte nehmen soll. Ich suche noch nach ner passenden Feder oder etwas ähnlichem.
Außerdem hab ich mal den Stromverbrauch der Motoren durchgemessen. Bei 1,24V (tiefer ging mein Regler leider nicht) waren es 60mA, bei 2,25V und 80mA drehten sie sich etwa so schnell wie über die Originalschaltung.
http://img183.imageshack.us/img183/2015/uwegwkettengestellstrommessbz8.jpg
Der 710mAh Akku verspricht also langes Fahren... [und der eingebaute Akku ist Mist, denn er hat angeblich 70mAh und reicht nur für 3 Minuten Dauerbetrieb. Müsste bei der Stromaufnahme viel länger halten]
Was für ein Suchwort hast du den bei ebay benutzt (ich finde nix)?
Ich will vielleicht auch irgendwann ein kleinen robby der dann aus dem größeren rausfahren kann......
Gruß
Was für ein Suchwort hast du den bei ebay benutzt (ich finde nix)?
Ich will vielleicht auch irgendwann ein kleinen robby der dann aus dem größeren rausfahren kann......
Gruß
manövrier dich mal durch die Kategorien:
>Spielzeug > Elektronisches Spielzeug > Ferngesteuertes
Zur Zeit sind eher wenige im Angebot, guck mal an anderen Wochentagen wieder rein...
Nächstes Platinenlayout:
http://img181.imageshack.us/img181/3089/uwegwbrdrp1.gif
um nicht ganz so viele Brücken machen zu müssen, versuch ichs mal zweiseitig. Der untere Layer dient hauptsächlich als Massefläche und sorgt dafür, dass ich an jedem Punkt der Platine gut an Masse drankomme.
Hallo uwegw,
Hast du ein Video wo man den Robby sieht, wenn er fährt (ferngesteuert oder autonom ist egal). Mich würd nämlich ma interresieren wie schnell der fährt.
Gruß
zur Zeit kann ich ich nur ein Kette fernsteuern, weil ich den zweiten Motor schon zum Strommessen abgelötet habe. Die Geschwindigkeit hab ich aber vorher schon mal gemessen: etwa 25cm pro Sekunde.
25cm pro sekunde dann ist der ja ganzschön schnell oder meintest du pro minute
pro sekunde. mein anderer Mini-Bot ist etwa genauso schnell.
Hi,
mich würde mal interressieren ob du dein Board schon fertig gestellt hast und wie weit dein Robby ist.
Viele Gruß
Geätzt hab ich noch nicht, hatte nicht genug Zeit am Wochenende, und das Layout ist auch noch nicht 100pro fertig.
Ich habe aber das Problem mit der Akkuhalterung gelöst. Bei Reichelt gibt es ein Universal-Ladegerät für Kameraakkus, mit einzeln erhältlichen Ladeschalen für die einzelnen Akkutypen. Ich hab mir jetzt einfach die passende Schale bestellt und alles überflüssige Plastik abgesägt:
http://img125.imageshack.us/img125/3088/uwegwkettbotakkuschaledp5.jpg
Das war die einfachste Möglichkeit, an eine genau passende Halterung mit vernünftigen Kontakten zu kommen.
Auf der Seite der Halterung, wo der Pfeil auf dem Akku hinzeigt, sitzen die Kontakte. Da konnte ich daher nichts mehr absägen. Dort werde ich wohl mit Klettband die Platine anbringen.
minium :)
07.09.2006, 15:53
Hallo uwegw,
cooler Robby, ich will selber auch einen mini Roboter bauen aber mit einem fertigem Board und ein bisschen größer (minium-->mini Roboter).
Finde es toll das es hier noch einen gibt der kleine robbys baut.
mfg
hab den hier grad billig gefunden (weiß net ob das genau der ist)
http://froogle.google.de/froogle_url?q=http://www.afterbuy.de/afterbuy/shop/storefront/produkt.aspx%3Fshopid%3D35956%26produktid%3D681073&fr=ACtA1HJ8ZUk6JTVfa68dwVeGaaTc5gXJugAAAAAAAAAA&gl=de&hl=de
minium :)
07.09.2006, 16:39
glaube das ist ein mogelpaket.
Gruß
und wieso glaubst du das?
mfg
minium :)
07.09.2006, 16:54
Weil wenn man genau schaut sieht man das die mitleren Halter der Kette nur aufgemalt sind und die äuseren bei denen glaube ich auch das die unbewegbar sind. Aber das ist nur eine Vermutung....
Gruß
nachdem ich beim ersten mal selbst drauf reingefallen bin ( https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=20367&start=32 ), erkenne ich jetzt sofort: Mogelpackung!
ahja stimmt hast recht. es könnte sein das die ketten garnicht beweglich sind und unterm chassis ganz normal 4 räder stecken....das is ja blöd aber 5 eur wären auch zu schön gewesen...
Lunarman
12.09.2006, 13:52
Eh ,den Panzer den er verwendet gibts bei pearl. Cirka gleicher preis, aber sicherer als ebay.
So, nach einer Woche Zivischule kann ich endlich weitermachen. Layout ist nun fast fertig:
http://img358.imageshack.us/img358/6232/kettbotzd2.gif
rechts der Linensensor, zwei CNY70.
Man ist das Motor IC klein.
Hält das IC 1A pro Motor aus und kann man die Moteren einfach so an das IC hängen?
Es ist ein BA6845 (gibts bei Reichelt, da kann man auch nen Blick ins Datenblatt werfen). Die 1A sind der Gesamtstrom fütr beide Kanäle. In der Praxis wird die Strombelastbarkeit durch die maximale Verlustleistung (0,8W) aber noch reduziert...
Für die Motoren im Kettenfahrgestell reicht es aber locker, die ziehen im Leerlauf etwa 80mA.
HannoHupmann
03.10.2006, 15:02
Mit wieviel Volt betreibst du deine Motoren? Ich hab nen ähnlichen Bot, brauch aber für meine Logik eine 5V Spannung, die Motoren sind bisher mit 3,nochwas V gelaufen und ich bin mir nicht sicher ob die dauerhafte 5V so gut überleben.
mfg HannoHupmann
Der Akku hat 3,7V. Die Motoren sind für den alten Akku mit 2,4V vorgesehen. Ich werde die Motoren per PWM steuern und dann halt nicht voll aufdrehen...
So, endlich geht es weiter! Das Platinenlayout ist fertig, und heute nachmittag wird geätzt!
http://img207.imageshack.us/img207/740/kettbotbrdoj0.gif
Die weiße Fläche links kann von einem GP2D120 belegt werden. Die Zickzacklinien am Rand sind alle 5mm gewinkelt.
Ich hatte gerade nen "kleines" Problem: ich wollte prüfen, ob bei allen ICs die Rastemaße etc. stimmen, also einfach mal nen Probeausdruck und die Teile aufgelegt. Aber: die Motortreiber-ICs waren nicht aufzufinden! 7x7mm groß, und verpackt in ner Reichelt-Tüte, von denen ich hunderte habe... ich bin seit Donnertag am suchen, und hab die Dinger eben gefunden. In einer Kiste mit noch nicht einsortierten Bauteilen, die ich aber in den letzten Tagen mindestens 100 Mal abgesucht hatte!
teslanikola
14.10.2006, 16:18
Hi uwegw , man das ist aber ein geiles Layout, ich weis wie das aussehen muss, und das ist doch Profiarbeit, woher kannste so gut Layouten, will sowas auch mal gescheit können. Sachmal wie viel thou sind deine Bahnen und wie viel deine Abstände. cht geil das ding, auch dein Projek, hoffe das die maus und das STK500 nächste woche kommen, dann fang ich auch endlich mal an.
die kleinsten bahnen sind 16 thou.
Ich bin grad nur vorm PC, weil ich ne Vorlage neu drucken muss... mit dem Ätzen läuft heut irgendwie alles schief, was nur schiefgehen kann... :(
teslanikola
14.10.2006, 18:15
ah solche tage kenn ich, aber woher kannste so gut layouten?
So ein Mist! Fünf Stunden lang im Keller rumgemacht, aber keine Platine richtig fertig. Für den Kettbot zwei total unbrauchbare Versuche -einmal zu lang und einmal zu kurz belichtet- und ne andere Platine (für nen Kumpel, für im Bereich der STVZO nicht zulässige Spielereien) mit kleineren Macken, weil die Platine nicht ordentlich auf der Vorlage auflag. Die wäre allerdings mit etwas Fließ und nem scharfen Messer noch zu retten.
Jetzt meine ich endlich die richtige Belichtungszeit gefunden zu haben: 2:15 Minuten. Bei 2:30 ist allerdings schon der erste Versuch für den Kettbot in die Hose gegangen...
Einziger Lichtblick: doppelseitige Platinen klappen auch (wenn die Belichtungszeit passen würde), sogar einigermaßen deckungsgleich...
Layouten hab ich learning by doing gelernt... und diverse Tutorials für die Feinheiten...
Bilder von der Katastrophe:
STVZO-Teil, 2:30 belichtet:
http://img265.imageshack.us/img265/5251/najaoj1.jpg
Hier hatte ich die Platine vor dem ätzen zersägt und dabei verpennt, die Knate zu entgraten. So lag die Platine nicht richtig auf der Vorlage auf, und die eine Seite [unten] ist total unscharf geworden, und es gibt Kurzschlüsse. Die Seite, die richtig lag [oben] ist gut geworden. Daher hab ich bei der Kettbot-Platine dann auch 2:30 belichtet, was für die feinen SMD-Strukturen zu viel war.
Kettbot, 1:30 belichtet
http://img235.imageshack.us/img235/5137/misttm2.jpg
Insgesamt unterbelichtet.
Den Versuch mit 2:30 habe ich erst gar nicht geätzt, da waren die feinen Leiterbahnen fast ganz weg.
teslanikola
15.10.2006, 12:42
hmm lol lerning by doing, naja vlt hängts dadran das ich keine gescheiten tuts kenn, nur das was bei Target3001 runterladen kannst, aber das ist ja nix richtiges, kannste mal paar Links posten wäre echt geil.
So, ich starte dann den nächsten Versuch. Hab gerade meinen Belichter umgebaut, die Röhren enger zusammengesetzt, weil vorher ungleichmäßig belichtet wurde. Dann noch ne Belichtungstestreihe, und dann riskiere ich meine letzte doppelseitige Platine...
@teslanikola: ich hätte dir das Tutorial bei Target empfohlen. Gerenerell gilt: fürs Layouten kann man ebensoschlecht eine Anleitung schreiben wie fürs Bilder malen. Man kann nur lernen, was man generell zu beachten hat, und der Rest ist viel Übung und ein wenig Talent...
teslanikola
15.10.2006, 14:56
@teslanikola: ich hätte dir das Tutorial bei Target empfohlen. Gerenerell gilt: fürs Layouten kann man ebensoschlecht eine Anleitung schreiben wie fürs Bilder malen. Man kann nur lernen, was man generell zu beachten hat, und der Rest ist viel Übung und ein wenig Talent...
^^^ich habs gedacht, naja vlt sollte ich dann doch mal üben oder den bekannten Layouter nach tipps fragen, aber ich mach eher selten ein Layout, bei hochspannung ist das eher schwachsinn, aber jetzt wirds sichs doch häufen, dann werden die vlt auch mal was
:lol: :lol: :lol: :lol: :lol:
Platine fertig!
:lol: :lol: :lol: :lol: :lol:
Diesmal hat es ganz gut geklappt. Die Belichtungstestreihe hat funktioniert und ergab etwa 2 Minuten. Eine kleines Teststück wurde bei 2 Minuten perfekt. Also die letzte doppelseitige Platine genommen, zwei Minuten belichtet und geätzt. Die Oberseite ist gut geworden, kein überschüssiges Kuper mehr, keine abgelösten Bahnen.
http://img367.imageshack.us/img367/2809/uwegwkettbotbrdjuhura0.jpg
Auf der Unterseite einge kleinere Kupferreste, aber da sieht sie keiner, und sie bilden auch keine Kurzschlüsse.
http://img504.imageshack.us/img504/6703/kettbotbrdjuhubottomln2.jpg
Die optimale Belichtungszeit scheint wohl bei etwa 2:10 bis 2:15 zu liegen.
So, die Platinen sind gebohrt, zugeschnitten und verzinnt. Jetzt habe ich erst mal den Motortreiber geteste, den setzte ich nämlich bei deisem Projekt zum ersten Mal ein. Dafür habe ich mir ne kleine Testplatine gemacht, die mit Stiftleisten aufs Steckbrett passt.
Der Testaufbau auf Basis eines Conrad-Katalogs ;) :
http://img73.imageshack.us/img73/8941/testwiesefp6.jpg
Die am Ausgang angeschlossenen LEDs blinken schon mal fleißig vor sich hin... jetzt kommt gleich nen bisschen mehr Last ins Spiel... nen Motor oder nen paar Lampen...
EDIT: Motor, 100mA Laststrom: keine spürbare Erwärmungs des Treibers.
EDIT2: zwei Glühbirnen, 400mA: Treiber wird gut handwarm, aber noch nicht besorgniserregend... der Treiber darf bei 75°C machen.
fleißig gelötet:
http://img209.imageshack.us/img209/9677/uwegwkettbotplatinegeltetjo7.jpg
Jetzt muss ich erst noch nen Adapterkabel für den ISP fertigmacehn, und dann kann gtestet werden...
EDIT1: Testergebnis: nen Kurzer in der Versorgungsspannung! Also nen Haufen Vias wieder aufgelötet, um die Stelle einzugrenzen. Bein letzen Via dann Erfolg: der AVr war schuld, also noch mal nachgelötet, und jetzt liegen saubere 5V an...
EDIT2: weitergetestet... Der ISP kann den AVR auslesen und schreiben, aber es kommt nix an. Fehler: ISP-Adapterkabel nicht in Ordnung! Also neu löten und siehe da: der AVR lässt sich einwandfrei Proggen! Jetzt muss erst mal ne Testsoftware für alle Funktionen auf dem Board her...
Wahnsinn, sieht echt gelungen aus (bis jetzt). Hoffentlich kann ich selbst mal so was durchziehen, da ich oft Dinge anfange und nie zu Ende bringe.
So was "perfektes" hat schon seinen Reiz, sieht gleich um einiges Besser aus.
Mein IT-Lehrer würde sagen, "Hat den Titel "Made in Germany" verdient!!!
Hallo Uwegw,
Schöne Sache die kleinen Panzer, hab mir bei Pearl auch einen bestellt, mal sehen, was ich damit mache.
Aber eine Frage hab ich doch, Du willst den mit einem 3,7V Akku betreiben,
der SFH5110 fängt aber erst bei 4V an , gibt es da keine Probleme ?
Es wäre schön ein Easyradio draufzupacken, der kommt ab 2,5V klar und klein genug ist er auch...
Gruß Sebastian
Ob die Spannung reicht, müsste ich auch erst mal ausprobieren. Ein voller Akku hat jedenfalls etwa 4,1V. Wenn nicht geht, ists zwar nicht schön, aber auch nicht lebensnotwendig. Mir kommt es vor allem auf die Sendefunktion an, um Statusmeldungen auszugeben, und die sollte laufen...
Nen Funkmodul wär zwar schick, aber auch bedeutend teurer...
Ein Motortreiber-Kanal geht, der andere macht nen kurzen... also noch mal durchmessen und nachlöten... :(
Meine Güte, ist dieses Board ne schwere Geburt! Am AVR nen kurzer, am Brückentreiber nen kurzer, zigmal nachgelötet und am Ende ist der Brückentreiber doch hin, ob durch den Kurzen oder durchs löten lässt sich nicht so wirklich sagen...
Also die nächste SMD-Entlöt-Methode ausprobiert... Bügeleisen hab ich schon mal gemacht, ging aber diesmal wegen der Lötstellen auf der Unterseite nicht. Also Kupferlackdraht durch die Pinreihe gezogen und die Pins nacheinader angewärmt und mit dem Draht von der Platine getrennt. Jetzt ist nen frischer Treiber drauf (zum Glück hab ich gleich 4 Stück bestellt gehabt...), und der läuft nun gut. Für zwei RB35er ist allerdings die Stromversorgung etwas schwach, wenn beide gleichzeitig umpolen, resettet sich der AVR. Aber mit 20ms Pause dazwischen geht auch das, die Motoren genehmigen sich je etwa 100mA. Treiber kaum spürbar warm.
Die IR Sendefunktion klappt auch, Reichweite knapp über 1,4m. Empfänger ist der Asuro/Yeti-Tranceiver.
Für den Empfang ist mir gerade aufgefallen, dass bei dem Panmzer nen IR-Empfänger eingebaut war (für ne Schussfunktion mit Trefferanzeige).
http://img53.imageshack.us/img53/4823/irteiljd6.jpg
Der müsste dann ja auch mit den 2,4V arbeiten, die uirsprünglich eingebaut waren. Stellt sich nur die Frage, ob das Teil eingermaßen funktionskompaktibel zum SFH ist, und ob es bei 4V nicht die Hufe streckt...
Habe Heute meine Panzer bekommen, man sin die schön klein :-)
Leider ist mein Handyakku, den ich dafür vorgesehen habe zu groß, muß wohl weitersuchen...
Hab außerdem eine Bastellsperre von meiner Frau verhängt bekommen, bis die Bude gestrichen ist :roll:
Da muß der PAnzer noch was warten :-(
Ich hab heute mal den Liniensensor gebaut. Standardschaltung mit CNY70, wird per ADC ausgelesen. Aufbau freiverdrahtet auf Lochraster, nen ordentliches Chaos aus Widerständen...
http://img206.imageshack.us/img206/9114/uwegwkettbotlinesensorbg7.jpg
Eingebaut wird er, wo vorher der Akku des Panzers saß:
http://img105.imageshack.us/img105/4822/uwegwkettbotlinesensorpgh9.jpg
EDIT: ich merke gerade, dass es auch ohne ADC geht! Bei weißem Untergrund ergeben sich 0,15V und bei schwarzem Untergrund etwa 2,6V. Das reicht, damit der AVR zwischen high und low unterscheiden kann.
Ich habe mich jetzt doch gegen den Lithiumakku entschieden, weil die Halterung recht groß wäre. Vier Microzellen sind etwa genausogroß und bieten 4,8 statt 3,7V bel gleicher Kapazität.
Eine Halter für die Micros muss ich noch besorgen. Er kommt dann auf eine Lochrasterpaltine, wo sämtliche Leitungen zusammenlaufen und weiterverteilt werden. http://img238.imageshack.us/img238/2534/uwegwkettbotgesamtek2.jpg
woodghost
30.10.2006, 18:47
Vorsicht! Ich hatte das auch mit Microzellen versucht.
Bei mir war es so das die schon zu schwer waren. Im Endeffekt sind nur ca 20% in eine Vorwärtsbewegung umgesetzt worden der Rest war durchdrehen der Antriebsräder, von Kurfen fahren will ich gar nicht erst sprechen - war nicht möglich.
Aber vielleicht fällt dir ja dafür eine brauchbare lösung ein...
Ich hab mal einen Motor an ne externe 1,2V Batterie gehängt. Damit drehte sich der Bot samt den vier Microzellen brav im Kreis. Ich denke mal, dass es also vom Gewicht her hinkommen müsste...
Die IR-Kommunikation geht jetzt auch in bede Richtungen. Ich hatte erst Probleme damit, weil die UART-lib vollduplex arbeitet und ich die empfangenen Zeichen im testprogramm gleich zurückgesendet habe. Dabei bildete sich dann quasi ne Endlosschleife, weil der Empfänger die Signale von der Sendediode teilweise mitbekam. Wenn ich nichts sende, geht der Empfang. Ich werde wohl während der Sendezeiten den Empfänger deaktivieren müssen. Aber besser halbduplex als gar nicht...
Ui, so ein AVR hält doch so einges aus! Ich hab ihn einge Minuten lang mit etwa 7,5V laufen lassen, und er lebt immer noch.
Ich hatte irgendwann mal auf dem Steckbrett eine Buchse mit der 5V-Schiene verbunden, um dort die Spannung zu messen, und in diese Buchse hab ich dann das Netzteil gestöpselt... aua!
Endlich! Die Motoren laufen auch mit PWM!
Heute hab ich alle Einstellungen noch mal geprüft, müsste alles passen, geht trotzdem nicht. Und plötzlich seh ich, dass ich im Hauptprogramm den PWM-Wert die ganze Zeit ins falsche Register geschrieben habe!! Im Konfigurationsregister für den Timer hat der Wert ja nun wirklich nichts verloren! Also TCCR1A/B durch OCR1A/B ersetzt, und siehe da: die Motoren laufen!
michael.bend
10.11.2006, 12:55
Super,
Glückwunsch zur Inbetriebnahme. Ich wünschte ich wäre so weit, momentan fehlt mir die Zeit. Wie kommst du mit den Akkus zurecht, ich ahbe langsam meine Zweifel ob 4,8 V ausreichen um Board und Motoren zuverläßig zu versorgen. Mir ist das zu nah am Spannungsabfall der IC´s. Funktioniert das bei dir zuverläßig?
Viele Grüße, (Michael)
Ich hab nen Mega8L drauf, der geht ab 2,7V, der Motortreiber ebenfalls. Kritisch ist nur der IR-Empfänger, der braucht 4,5V.
BlueNature
30.11.2006, 22:19
Servus,
da gibts nen super IC der aus ca. 2V bis 2,5V 5V basteln kann. Ist bei Reichelt auch erhältlich und auch nicht sehr teuer, kann man sich sogar ne Zelle sparen damit. LT 1302 CS8 (DC/DC-Converter, SO-8 ). Zudem kann man einen AtMega8 in der 8MHz-Version auch ab 2,7V (sogar teifer als im DB offiziell angegeben) noch betreiben ;)
Grüße Wolfgang
So, endlich geht es weiter!
Ich klebe gerade ein Buchsenleiste auf das Chassis. Hier werden die Motoren und der Liniensensor angeschlossen. An der Unterseite der Akkuträger-Platine sitzt dann ein gewinkelte Stiftleiste, die den Kontakt herstellt und gleichzeitg die mechanische Verbindung zum oberen teil des Bots herstellt.
http://img20.imageshack.us/img20/5619/kettbotbuchsezh7.jpg
Übrigens, so sieht das Getriebe von innen aus:
http://img211.imageshack.us/img211/6495/kettbotgetribeii8.jpg
Ich musste es zerlegen, weil eine Achse nach oben herauskam, die ursprünglich den Turm des Panzers bewegt hat. Diese Achse saß genau dort, wo ich die Buchse angebracht habe. Auf dem Bild ist sie bereits ausgebaut. Sie wurde einfach vom linken Fahrmotr mit angetrieben.
Wo ist denn auf einmal der zweite Motor hin, hast Du ihn nur ausgebaut um die obere Achse zu entfernen oder lässt Du ihn nun weg?
Aktueller Stand der Dinge:
http://img232.imageshack.us/img232/7056/kettbotaktuellgm3.jpg
Die Motoren sind noch nicht angeschlossen, weil ich noch nen altes Testprogramm drauf hatte, das 5V auf einen der Motorkanäle geschaltet hat. Da wäre mir beim ersten Einschalten sofort der Antrieb weggeraucht. Jetzt ändere ich die Software, begrenze die Motorspannung auf etwa 2 bis 2,4V, und dann kann ich die Motoren anlöten. Außerdem muss ich noch mal etwas Epoxidharz anrühren, um den Liniensensor und die Kabel zu fixieren.
Momentanes Kampfgewicht: 101,6g
Die batteriebetriebene Akkuladestation habe ich zu einem Ladeadapter umgebaut, den ich an meine Ladestation (ALC7000 von ELV) anschließen kann. Ich verwende also den serienmäßigen Ladekontakt an der Unterseite, ebenso den Schalter daneben.
http://img159.imageshack.us/img159/3606/kettbotladestationie3.jpg
@tucow: der zweite Motor ist am Getriebedeckel hängengeblieben und wurde natürlich wieder eingebaut. Die Motoren sind mit Klebeband sowohl am Deckel als auch am Chassis befestigt. Und die Klebestellen waren eben leicht unterschiedlich fest...
irgendwie schnuckelig das Teil ... wenn alles Fertig ist, bauste dann den Unterbau in Alu ? Würde Dir auch raten, den Batteriekasten einen Umleimer zu verpassen, denn die Dinger dehnen sich bei mir immer, die Federspannung ist stärker als der Kunststoff ... in Alu könntest über den Motoren auch eine Batterieahlterung reinfräsen ...
Den Unterbau aus Alu fräsen ist ja schön und gut, aber was machen die, die keine CNC-Fräse oder normale Fräse zur Verfügung haben?
hmmm .. ja das ist ein Problem .. ich wüßte jemanden, der sowas vielleicht könnte .. allerdings gegen Bezahlung ... und bevor Du fragst, ein Hobbiist, keine Firma, also bezahlbar.
Er fährt! Zwar mit leichtem Drall zur Seite, aber das ist bei dieser Mechanik nciht weiter verwunderlich...
Jetzt tüftele ich gerade an der Fernsteuerung per Infrarot. Da hakt noch irgendwas...
Hast Du ein Video vom fahrenden Bot?
Allererstes Video:
http://www.youtube.com/watch?v=A1-2kXveXZw
Ich werd noch mal welche in besserer Qualität machen.
Schaut gut aus, aber noch ein wenig "wacklig" auf den Beinen.
Was hat er momentan für ein Programm drauf? nur rudimentäre fortbewegungs Prozeduren?
Ja, die Grenzen der Physik sind hier definitv erreicht. Die gesamte Konstruktuion wiegt jetzt das mehrfache des ursprünglichen Panzermodells.
Da ist das Fahrwerk schon leicht überfordert. Wenn man zu viele Kurven am Stück fährt, lösen sich schon manchmal die Ketten, und die Motoren drehen sehr unterschiedliche schnell...
So, die Fernsteuerung läuft jetzt eingermaßen. Neues Video:
http://www.youtube.com/watch?v=3EpbhDEtT6o
Hier bewegt der KettBot sich über die Infrarotschnittstelle gesteuert.
echt ein schöner bot , hab mir grad auch die videos angeschaut , bin mal gespannt was noch mit dem geht
gruß
the_Ghost666
07.12.2006, 08:15
mh zieht der roboter etwas nach rechts? als ob die rechte kette langsamer läuft, du machst keine geraden, sondern immer leichte bögen. das gewicht scheint recht symetrisch verteilt
etwas? Bei "Vorwärtsfahrt" dreht er nen Kreis mit 45cm Durchmesser, "rückwärts" sind es etwa 65cm... :(
Das Gewicht ist gut verteilt, daran kann es nicht liegen. Aber von nem Fahrwerk, das von den 11€ Gesamtkosten vielleicht 2 bis 3€ ausmacht, kann man halt keine gigantische Leistung erwarten....
BlueNature
07.12.2006, 17:00
Servus!
kannst du nicht wie ich es auch schon gemacht habe mit einem gelochten Zahnrad und einer Lichtschranke Marke Eigenbau die Impulse generieren? Evtl. sogar einem Hall-Geber mit einem kleinen Magneten an der Welle? Dann könnte man das 2x aufbauen für die linke und rechte Kettenseite und eben die Pulse über die Zeit als Drehzahl-Signal nehmen. Wäre dann möglich die Drehzahldifferenzen zu erkennen. Denke eben die beiden Motoren haben verschiedene Streuungen und das Getriebe hat den Rest gegeben. Ist ja schon ein minimalster Reibwert und Anlaufschwelle schon ein enormer Fehler in den Dimensionen.
Grüße Wolfgang
P.S.: Ich finde so Microprojekte einfach genial, weiter so :)
the_Ghost666
07.12.2006, 17:31
Das seh ich ähnlich, ich hab schon überlegt, meine SMD-Teile auszugraben und mir bei pearl so ein ding zu bestellen. die idee mit dem pulsgeber ist ne gute sache, wenn du den noch irgendwie einbauen kannst. somit kannst du in software nachregeln, problematisch wirds nur, wenn der schlupf der kette das problem ist.
So, jetzt fährt der KettBot eingermaßen geradeaus(etwa 2m Kreisdurchmesser). Der Fehler lag im Zusammenbau des Getreibes, das ich ja zerlegt hatte. Dabei habe ich anscheinend den Gehäusedeckel nicht fest genug angeschraubt. Daher saßen einge Zahnräder wohl etwas locker...
Ach ja: wer den KettBot mal in Natura sehen möchte, sollte morgen zum RTN nach Braunschweig kommen!
Heute progge ich an einem Auswahlsystem für verschiedene Betriebsarten (per Taster/LEDs). Auswählbar sind dann zunächst Fernsteuerung per IR, vorprogrammierte Demobewegungen, und Linienfolgen. Später sollen dann noch diverse Einstellmöglichkeiten wie z.B. Kalibrierung der Liniensensoren auf den Untergrund dazukommen.
michael.bend
08.12.2006, 19:47
Moin Uwe,
Glückwunsch zu ersten Probefahrt geradeaus!!! Ich denke du bist über den berg und der Rest kommt von alleine ...
.
Viele Grüße,
(Michael)
ich kämpfe gerade noch etwas mit der SW. Linienfolgen und Fernsteuern funktionert gut, aber der eigentlich simple Demomodus mit vorprogrammierten Bewegungen will absolut nicht...
EDIT: Kampf beendet. Ich habe für die Fernsteuerung nen Timeout gesetzt, damit die Bewegung gestoppt wird, wenn keine neuen Befehle mehr ankommen. Dadurch wurden immer nach 0,133s die Motren gestoppt. Bein Linenfolgen fiel das nicht weiter auf, weil die Motorengeschwindigkeiten ständig neu gesetzt werden. Also Timeout auf den Fernsteuermodus beschränkt, und schon geht alles...
So, nachdem ich das Teil endlich wiedergefunden habe, hat nun die alte Elektronik des Panzers eine neue Bestimmung gefunden: als Fernsteuerung für meine größeren Roboter. Dazu habe ich die Platine auf nen kleines Modul gepackt, wo 2,5V Betriebsspannung dafür erzeugt werden. Die Motorausgänge werde ich dann an den AVR des Bots anschließen.
http://img232.imageshack.us/img232/1272/uwegwrcbh6.jpg
Die Reichweite liegt bei etwa 3m. Zum Rumfahren im Zimmer schon o.k.. Ich werde aber noch probieren, die Antenne zu verlängern, denn eien gute Antenne ist ja bekanntlich der beste VErstärker. Im Original sind es etwa 14cm (mehr passt für so einen kleinen Panzer halt nicht), während Modellbau-RC-Empfänger im 40MHz-Band über nen halben Meter haben. Der Sender hat immerhin 32cm.
Kleine Antennenkunde: .... ohne besondere Maßnahmen ist eine Lambda/4 - Antenne bei metallenem Gegengewicht die einzige Lösung ... es ginge auch eine 5/8-Länge, jedoch muß dann die Anpassung stimmen! Verkürzungsfaktor von Draht nicht vergessen!
Einfach nur drauflos-Verlängern ist kein Weg mehr Reichweite zu erlangen!!
na ja, 1,87m wollte ich nun auch wieder nicht draufbauen...
:-) .. na vielleicht doch eine kommerzielle Antenne nutzen, die eben als Wendel-Antenne optimiert wurde ...
Geld ausgeben wollt ich dafür eigentlich nicht. Es ist eher ne kleine Spielerei am Rande, da ich das Zeug noch übrighatte.
Ich werd mal bei nem Kumpel nachmessen, wie lang die Antenne an seinem 40MHz-Modellbau-Empfänger ist. Ich meine mich an etwa 50 bis 760cm zu erinnern.
Bei meinen 40 Mhz Emfängern sind es genau 40cm
moin moin du hast mich zu ein kleinen zwischenprojekt insperiert wobei ich noch etwas hilfe von die brauche.
mfg Jan
So, ich habe neulich nen MP3-Player mit kaputtem Displayglas geschenkt bekommen. Das Innenleben: ein kleiner Litiumakku, 250mAh bei 4,2V, 35x20x5mm groß.
http://img75.imageshack.us/img75/876/uwegwkettbotliakkurr3.jpg
Der kommt jetzt erst mal auf den Kettbot. Das wird die Fahrleistung sicher verbessern, denn die alten NIMH-Akkus wiegen 50g, der neue gerade mal 9g inklusive Stecker. Dann ist das Fahrwerk nicht mehr meilenweit jenseits der Belastungsgrenze.
Das Ladegerät dazu:
http://img391.imageshack.us/img391/2756/uwegwkettbotakkuladernz4.jpg
5V Versorgung über USB-Stecker, 512MB Speicher!
Ich ätze mir jetzt noch ne Platine für den Akku und die Kabelverteilung. Die Lochrasterplatte ist nicht so das Wahre. Die neue Platine wird dann mit Stift/Buchsenleisten unter die Hauptplatine gesetzt. Bisher sind da die Kabel direkt gelötet.
http://img63.imageshack.us/img63/7137/kettbotpwrbrdpd8.gif
Links wird der Akku duch die Buchsenleisten fixiert. Die gewinkelte Stiftleiste sitzt auf der Unterseite und stellt die Verbindung zum Fahrgestell her.
Aktueller Zustand:
http://img65.imageshack.us/img65/8980/kettbotqz0.jpg
Neu dazugekommen ist ein GP2D120 Infrarotsensor.
EDIT: mittlerweile habe ich für den Akku ein neues Ladegerät gebaut:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=41970
Den Infrarotempfänger habe ich durch einen TSOP382 ersetzt. Der läuft schon mit 2,5V. Daher macht die Fernsteuerung bei niedrigen Spannungen jetzt keine Probleme mehr...
Powered by vBulletin® Version 4.2.5 Copyright ©2024 Adduco Digital e.K. und vBulletin Solutions, Inc. Alle Rechte vorbehalten.