Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : low budget spinne
ich stellem hier mal mein letztes kurzzeitprojekt vor:
(zu zweit realisiert)
mechanik:
-sechs beine, gesteuert mit drei servos
-grundplatte und beine aus pvc gefertigt (beine bei 290°C mit dem
heißluftföhn gebogen)
-modellbauzüge mit plastikhülsen für die kraftübertragung
elektronik:
-atmega8 als hauptcontroller (programmiert mit avr-gcc)
-at90s2313 als servocontroller
-zwei taster mit angeklebten drähten als fühler
-stromversorgung durch fünf 1,2V Ni-Mh zellen (insg. 1.3 Ah)
die mechanik stand nach einem abend arbeit.
die elektronik folgte nach einem kleinen einkauf am nächsten tag.
diese art von spinne ist wirklich leicht zu verwirklichen und sieht beim laufen einfach knuffig aus!! wirklich zu empfehlen wenn man auf die schnelle einen süßen kleinen robotter haben will.
tschuldigung für die großen bilder aber ich war zu faul sie zu skalieren :)
http://home.arcor.de/l.mauch/DSC01044.JPG
http://home.arcor.de/l.mauch/DSC01043.JPG
mfg Ford
squelver
19.08.2006, 18:19
Zu faul die Bilder zu skalieren? :mrgreen:
Die Idee find ich gut, mit wenigem Aufwand was bewegen \:D/
tschuldigung für die großen bilder aber ich war zu faul sie zu skalieren Smile
Junge, Dein Beitrag gehört hier gelöscht, sollen wir uns die Bilder jetzt selber skalieren oder was ist los ?
soo da es jetzt doch eine recht offensichtliche beschwerde gab habe ich sie mal skalliert. zu dem " dein eintrag gehört gelöscht" kann ich nur sagen, ich zwinge niemanden das hier anzuschauen. und da die bilder auf meinem webspace gelagert sind ist es eigendlich meine sache wie groß die sind!
also kein grund patzig zu werden Mr. izaseba!
mfg Ford
jetzt vernichtet ihn doch nicht gar so sehr!
immerhin gibt es bildaz, und in manchen foren sind hochaufgelöste bilder sogar beliebt, zumindest beliebter als projekte ohne bild.
ich finde es auch lästig, mit dem browser zu skalieren (hab opera) aber wesentlicher ist wohl, wie das ding funktioniert. das wird mir nämlich auch mit den bildern nicht ganz klar.
wie sind diese draht-fühler befestigt? betätigen die dann einen schalter?
gruesse
Na,na,
bedenke, Du willst uns was presentieren, und Du sollst Dir Gedanken machen, daß wir Deine Bilder auch sehen können.
Soll man Dich noch ernst nehmen, wenn Du sowas machst ?
Denke mal darüber nach, bevor Du andere noch angreifst.
die fühler sind an taster angeklebt, die den eingang auf masse ziehen wenn sie nach hinten gebogen werden. die kiste läuft indem erst die eine seite mit dem mittelbein angehoben wird, dann fahren dort die beine nach vorne anschließend wird die andere seite angehoben und die beine die auf dem boden sind schieben das ganze ding nach vorne.
dadurch kann man wie mit einem roboter mit rädern auf der stelle drehen, indem man die eine seite vorwärts und die andere seite rückwärts laufen lässt. falls bedarf besteht kann ich auch mal ein video liefern.
@izaseba: ich habe dich doch nicht angegriffen! ich will hier doch keinen krieg starten.
und du hast presentieren geschrieben, dabei heisst das doch präsentieren, auaaaa da krieg ich augenkrämpfe! willst du dass ich augenkrämpfe bekomme beim lesen deines postings?
sorry iza, war nur spass.
aber vielleicht hätte ein simples "kannst du die bilder nicht kleiner machen" schon genügt?
und jetzt back to topic... es hat nur rechts diese fühler.. warum? und wie tut es laufen? da wär ein video echt prima. ich kann das nur schwer nachvollziehen.
gruesse
izaseba: ich habe dich doch nicht angegriffen! ich will hier doch keinen krieg starten.
Ich will auch keinen Streit, aber Hand aufs Herz, das war ja etwas übertrieben :wink:
Es wäre doch besser externe Links anzubieten, der Browser kann es dann automatisch skalieren, damit man auch was sehen kann.
Ich finde das Projekt auch interessant, ohne Frage und hätte auch interesse an einem Video, und lass uns nicht mehr streiten ...
Gruß Sebastian
Ich möchte die Frage noch einmal aufgreifen:
Wie läuft das Gerät?
Vermutung:
Es gibt einen Mittelbügel mit 2 Mittel-Beinen der hoch und runter geht und es gibt ein rechtes und eine linkes Beinpaar, dass vor und zurück geht.
Sind das die 3 Bewegungen?
Manfred
soo hier jetzt das video!
http://home.arcor.de/l.mauch/MOV01048.MPG
es ist relativ schnell, das kommt in dem video jetzt nicht so rüber :)
ich hoffe man erkennt das prinzip das dahinter steht... ist eigendlich simpel
genau so hab ich das verstanden manf. ist sehr einfach in der Funktion
Mit freundlichem Gruß Tim
Gut, also nach dem Video eine kleine Korrektur:
Der Mittelbügel senkt das mittlere Bein abwechelnd rechts und links, und das rechte und linke Beinpaar (vorne, hinten) arbeitet entsprechend auch abwechselnd mit seiner vor- rück Bewegung.
Manfred
genau und wenn man das rechte und linke beinpaar gegenläufig laufen lässt, dann dreht sich das ding auch noch.
es ist eigendlich nur ein experiment gewesen, was man mit drei servos so anstellen kann, hat dann aber so gut funktioniert dass ich es hier vorgestellt habe.
mfg Lukas
Andree-HB
19.08.2006, 20:50
Cool - finde ich Klasse !
Sieht OK aus!
Zu süß , klein und knuffig fällt mir spontan noch ... Tischhandfeger ein :-)
Nice Greats
mal so nebenbei,
weis jemand wo man richig billige servos bekommt?
ich plane nämlich gerade eine etwas aufgemotzte variante mit nur vier beinen, die von jeweils drei servos angetrieben werden.
ich habe blos die sorge das billige servos das gewicht vielleicht nicht tragen, da sich das doch summieren wird (12 servos + stromversorgung + Material)
hat da schon jemand erfahrung gesammelt?
mfg Ford
Investiere dein Geld lieber in gescheite Servos... zumindest dann wenn die Spinne länger halten soll. Es gibt massig billige Servos, aber die geben bei Dauerbelastung oft bald den Geist auf...
Sieht übrigens cool aus =)
HannoHupmann
21.08.2006, 09:45
Für 4Beiner gilt, bessere Servos @Ford, die sind zwar nicht kostengünstig aber dafür hast mehr Spass am Projekt. Da z.Z einige Roboter mit Beinen unterwegs sind, oder gebaut werden. Denke ich findest du hier im Forum ne Menge anregungen. Schau dir mal diesen Thread an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21370
in diesem findest du die berechnung von Servomotoren für 4 Beine.
oder diesen hier als Anregung:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10034
ok,danke! wäre ja auch zu schön gewesen wenn billige servos so alt werden wie teurere:)
mal sehen was sich da noch so schönes machen lässt.
mfg Ford
http://www.derkum-modellbau.com/pi1133550451.htm?categoryId=0
Hier gibts günstige Hitec Servos...
Investiere dein Geld lieber in gescheite Servos... zumindest dann wenn die Spinne länger halten soll. Es gibt massig billige Servos, aber die geben bei Dauerbelastung oft bald den Geist auf...
Sieht übrigens cool aus =)
Wenn wir schon gerade bei dem Thema sind:
Was sind denn die Kriterien für ein gutes Servo und was muss man dafür anlegen?
Es gibt sicher soetwas wie: Kugellager, Metallgetriebe, Stellmoment, Digitalservo ...
Die Empfehlung eines einzelnen Typs mit Begründung wäre schon ein Schritt, auch wenn sie ohne Gewähr und nicht zu verallgmeinern ist.
Manfred
Meiner Meinung nach hängt das zu sehr vom jeweiligen Einsatzzweck ab...
Muss die Bewegung schnell sein oder muss sie kraftvoll sein (oder Beides)??
Welche Kräfte liegen am Servo an?
Normalerweiße denkt man sich eine Konstruktion aus und sucht dann ein passendes Servo...
Aber man kann natürlich auch z.B. ein Bein "um ein Servo herum" bauen, wenn man sich schon ein konkretes (evtl. Spezial-) Servo ausgesucht hat.
So eins zum Beispiel: http://www.robonova.de/store/product.php?productid=16134&cat=249&page=1
Dieses würde ich für eine Anwendung empfehlen bei der große Kräfte walten.
Achja, Grundkriteren für ein "gutes" Servo sind ein vernünftiger Motor (Glockenanker) und am Wichtigsten ist natürlich ein belastbares Getriebe. Was nützt einenm ein Servo das theoretisch 300Ncm Drehmoment hat, aber bei dem sich beim geringsten Stoß das Getriebe frisst...
Die Kollegen/Unis/Unternehmen, die sich in der Humanoiden-Szene (Einzelanfertigungen) bewegen, verwenden sehr häufig diese hier:
http://www.robotis.com/shop/adminmode/SMALL_UPDIR/20051031145817-DX-117.jpg
Neues Flagschiff:
http://www.besttechnology.co.jp/goods/goodlist/BTX029-1.png
siehe auch RN-Thread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21938
Beim Robocup in Bremen waren sie in der Humanoiden-Ecke auch häufig anzutreffen. Teuer, schnell, kräftig!
barbar
P.S: Mit der Firma hab ich nix, obwohl ich sie schon mehrfach erwähnte.
ich habe schon ne menge über digitale servos gehört, weis aber nicht genau was das ist. ist da dann anstatt des potis so eine lichtschranke wie in der maus oder wie?
die sollen ja länger leben.... (verschleiß etc geringer)
mfg Ford
HannoHupmann
22.08.2006, 10:12
@Manf etwa 20Euro oder mehr, billig unterscheiden sich von guten durch ihr Drehmoment. Die billigen haben meistens weniger kosten um die 5Euro und haben Plastikgetriebe. Für die Spinnen die hier gebaut werden sind Metallgetriebe oder einfach etwas hochwertigere Servos sinnvoll. Man hat einfach mehr Freude daran und muss nicht so oft ein gebrochenes Zahnrad auswechseln. Deswegen rate ich auch allen Hexabot, Quadrobot oder Polybot bauern ein bischen Geld in Servos zu investieren. Meistens wird an den Servos gespart und hinterher gewundert warum das ding nicht läuft bzw. nicht genügend Kraft hat.
@barbar die Servos sind zwar nett, aber meiner Meinung nach noch viel zu teuer bzw. zu ungeeignet für die Low Budget Projekte von Privat.
Entscheident ist eigentlich mehr sich genau zu überlegen, was man baut, welche Kräfte darauf wirken und folglich wie man die Servos auslegt.
Digitalservos hab ich noch nie eingesetzt, die sind bischen komplizierte anzusteuern und geben dafür aber zurück an welcher Position sie sich befinden. Ein Analogservo tut das so nicht. Er versucht nur die geforderte Position anzufahren. Diese wird mit Hilfe des Potis erreicht, es gibt keine direckte Rückmeldung an den µController. Digitale empfangen und senden meines wissens.
Der Preis alleine sollt nicht das Kriterium sein.
Gibt es denn ein paar technische Daten oder konkrete Erfahrungen, die die Leisungsfähigkeit von Kugellagern, besseren Wellen und Metallzahnrädern beschreiben?
Hier stehen auch ein paar Bemerkungen über Digitalservos. Gelten die allgemein oder gibt es auch andere Typen, beispielsweise welche mit Rückmeldung?
Manfred
http://www.futaba-rc.com/servos/digitalservos.pdf
To start with, a ‘digital servo’ is the same as a standard servo, except for a microprocessor, which analyses the incoming receiver signals and controls the motor. It is incorrect to believe that digital servos differ drastically in physical design to standard ones.
HannoHupmann
22.08.2006, 10:36
@Manf stimmt der Preis muss nicht ausschlaggebend sein. Allerdings wird bei den Spinnenprojekten gerne an den Servos gespart, da diese meistens auch den Löwenanteil ausmachen.
Wir haben einige Threads wo die Berechnung für 4 bis 6 Beiner drin stehen. Was einige auch nicht bedenken ist die Tatsache, das bei Laufrobotern manche Servos stärker belastet und andere dagegen gar nicht. Sprich nicht alle Servos müssen gleich stark sein.
Mein Crawler hatte an der Schulter zuerst die billigen Conrad Servos verbaut, bei diesen sind mir immer wieder die Zahnräder gebrochen. Mit den besseren von Hitec (etwa 20Euro) ist das nicht mehr passiert.
Da Servos bei den Beinen meistens direkt an der Achse verbaut werden, sollte man schon eine Kugellagerung in betracht ziehen, dadurch lebt der Servo einfach länger und mit ihm der Roboter.
Mehr als das was ich über Digi-Servos schon geschrieben hab weis ich leider nicht, da ich mich immer erst mit Themen beschäftige wenn sie für mich auch interesant werden oder interesant werden könnten.
Mein Crawler hatte an der Schulter zuerst die billigen Conrad Servos verbaut, bei diesen sind mir immer wieder die Zahnräder gebrochen. Mit den besseren von Hitec (etwa 20Euro) ist das nicht mehr passiert.
Das heißt dann technisch, dass die Zahnräder brechen bevor stärkere Lager notwendig werden?
Die Lagerung der Wellen in Kunststofflagern sieht ja manchmal auch abernteuerlich dünn aus.
Welche Art von Bruch ist das denn bei den Zahnrädern?
Manfred
HannoHupmann
22.08.2006, 11:56
Naja die Zähne brechen aus, sprich du hast dann halt nicht mehr 10 sondern nur noch 9 Zähne. Bei den einfachen Servos sind die Wellen zwar schon sehr dünn, aber immer noch sehr viel stabieler als die Zähne. Meistens brechen sie dann aus wenn wegen überbelastung der Servo in die falsche Richtung gedreht wird. Z.B. die Beine weg rutschen und die Servos entsprechen überbelastet.
... technische Daten oder konkrete Erfahrungen ... welche mit Rückmeldung?
Hierauf kurz und voreingenommen (ich experimentier mit den Dingern) in Form einer Speicheradresstabelle für dieses Servo,
http://www.robotis.com/shop/adminmode/SMALL_UPDIR/20051031145714-AX-12-1.jpg
dessen Intelligenz übrigens auf einem Mega8 basiert, geantwortet
Naja die Zähne brechen aus, sprich du hast dann halt nicht mehr 10 sondern nur noch 9 Zähne. Bei den einfachen Servos sind die Wellen zwar schon sehr dünn, aber immer noch sehr viel stabieler als die Zähne.
Hast Du noch ein Foto davon? Welcher Zahnkranz ist es dann?
http://images.google.de/images?q=tbn:zyOisuAxQS3PrM:http://mini-t-shop.de/images/losb1092.jpg http://images.google.de/images?q=tbn:zIMp0_1-zmXVSM:http://wwwiaim.ira.uka.de/embedded-robotics/bilder/ServoGetriebe_small.jpg
Kommt ein Verbiegen der Welle oder Ausweiten des Lagers, hinzu sodaß nur die Spitze abricht? bricht er in voller Breite?
Kommt es zum Ausrasten der Verzahnung und ein Aufsetzen der Zahnspitzen?
Mit der Erfahrung bei der Konstruktion von Servos müßte man ja annehemen, dass die Belastungsgrenzen aufeinander abgestimmt sind. Ist das auch zu beobachten?, oder ist es, soweit beobachtet, immer die gleiche Verzahnung, die letzte?
Manfred
HannoHupmann
22.08.2006, 15:17
@Manf äh also mhm ich äh.... weis das so genau nicht mehr. Müsste ich erst bei meinen defekten Servos nachschauen welcher Zahnkranz das war, aber ich glaube es ist immer das ganz rechts oben auf dem Bild und da der untere Zahnkranz gewesen. Aber keine Garantie darauf.
So wie du frägst Manf könnte man fast meinen du hast was vor mit den infos, was den?
PS mehr kann ich dir leider erst mal nicht geben an Infos
Wenn Du sie noch hast, prima, sieh bei Gelegenheit mal nach.
Es geht mir neben dem allgemeinen Erfahrungsgewinn ...
um den Einsatz gehacker Servos (Mikro) als Antriebseinheit für Kleinroboter. (25-50% eines Asuro? mal sehen)
Dort haben sie im wesentlichen über die Lager das Fahrzeug zu tragen und ich frage mich woran die Billigstversion (im Wechselsteckplatz) als erstes scheitern wird.
Ich nehme an die Querlast für die Lager, aber so richtig schwer soll eigentlich gar nichts werden.
Von den 3,6V 400mAh Akkus mit 18g könnte man sogar 2 Stück einsetzen, gehacktes Servo 6,2g je nachdem wie weit das Kabel mit auf der Waage ist. Ich will den Thread damit nicht überfrachten, ...
nur Erfahrung zu Servos, wenn schon eines kaputt geht, sollte hier verbreitet werden. Wie soll man sonst lernen?
Manfred
HannoHupmann
23.08.2006, 10:06
@Manf jetzt versteh ichs, wenn ich wieder daheim bin und bei meiner Defektbox (man wirft doch nix weg) , dann schau ich nach welche Zahnräder kaputtgegangen sind.
Ich hab für meinen Exocomp 3 Gehackte Servos verwendet, anderes Modell die kaputten waren von Condrad für 5 Euro die im Exo sind glaub ich bei 12 Euro gelegen. Die funktionieren immernoch einwandfrei und der Roboter wiegt etwa 500-700g. Auf meiner Webseite sind Bilder.
Für meinen MiniM hab ich gehackte Servos in ganz klein verwendet für 10 Euro da sind mir aber immer die Motoren nach dem Hacken kaputt gegangen. Die Zahnräder kein Problem aber bei den Motoren sind die Bürsten bei drei Stück kaputt gegangen, dann hab ichs gelassen.
Ich möchte die Frage noch einmal aufgreifen:
Wie läuft das Gerät?
Vermutung:
Es gibt einen Mittelbügel mit 2 Mittel-Beinen der hoch und runter geht und es gibt ein rechtes und eine linkes Beinpaar, dass vor und zurück geht.
Sind das die 3 Bewegungen?
Manfred
ah, was hast du studiert ?
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