suche geeignete sensoren!

[macinstyle]

wir bauen momentan eine ueber das internet steuerbare sternwarte.
das projekt steht kurz vor der fertigstellung - eine sehr wichtige sache fehlt allerdings noch:

das teleskop ist auf einer säule montiert und kann mit dieser säule kollidieren.
momentan werden solche kollisionen nur softwareseitig unterbunden (bisher uebrigens auch ohne irgendwelche zwischenfaelle).
wenn die anlage allerdings fuer den dauerbetrieb freigegeben wird, wollen wir auf nummer sicher gehen und kollisionen durch sensoren verhinden.
das problem ist nun, dass das teleskop theoretisch an einigen stellen kollidieren kann (siehe rote markierungen im photo)

http://img164.imageshack.us/img164/5889/rimg0044webpz9.jpg
(Das Bild ist über den Link erreichbar, Manf)

welche art von sensoren koennte man hier nun verwenden?
wir haben schon ueber folgende sachen nachgedacht:

- lichtschranken
nachteil: man muesste sehr viele reflektoren anbringen und viele lichtschranken, da alle moeglichen winkel abgedeckt werden muessen.

- ultraschall
nachteil: durch alle moeglichen objekte koennen reflexionen entstehen
-> es koennte zu störungen kommen

- tastsensoren
hier dachten wir an sensoren, die die tasthaare von katzen nachahmen, davon wuerden wir dann einige an den kritischen stellen anbringen.
uns sind hierbei keine nachteile eingefallen, aber wo kriegen wir solche sensoren her?

habt ihr eventuell weitere ideen? was haltet ihr fuer die beste lösung?

vielen dank, ben

PS: weitere informationen zum projekt: www.skyscanner.de

[PicNick]

.. tastsensoren
"Flexsensor" od. "Whisker"
http://roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/index.php?kategorieid=27

[macinstyle]

die sind ja doch recht teuer....der sensor kann eigentlich zuviel...ich moechte nicht detektieren wie stark das teil gekruemmt ist, sondern nur, dass der sensor ab einem bestimmen druck schaltet

[UlrichC]

Ja nun ganz normale Microschalter vielleicht:
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=100

Die kann man mechanisch mit einer Verlängerung (Winkel etc.) gut verbasteln... und so als Fühler bzw Endschalter verwenden.

Ansonsten muß ich derzeit passen, weil ich das Bild nicht interpretieren kann.
(Genaugenommen kann ich nichtmal erkennen was oben und was unten ist ;-))

Schöne Grüße

[macinstyle]

hehe :)

unten im bild ist auch unten, zu sehen ist die große saeule.

nun koennen die rot markierten bereiche mit der sauele kollidieren, wenn sich das teleskop dreht

:edit:

diese endabschalter funktionieren allerdings so wie ich das sehe nur in eine richtung oder?
der "fühler" sollte schalten, wenn er aus einer beliebigen richtung angestoßen wird

[HannoHupmann]

@macinstyle bitte skaliere dein Bild mal auf eine annehmbare grösse. Das ist als wenn man 1 cm vor einem Protonenstern steht und sagen soll wie gross das ding ist ^^

[ogni42]

Ich würde dafür auch Mikroschalter als Endschalter verwenden, die dann einen Teil der H-Brücke abschalten, so dass man nur noch in eine "gültige" Richtung fahren kann. Den Endschalter kann man dann ebenfalls mit dem uC erkennen und ein entsprechendes Signal geben.

[robocat]

man schreibt einfach zuverlässige software, bzw debugged sie so gründlich, dass nix passieren kann. meinst du in meiner mikrowelle wäre hinter der elektronischen regelung noch ein sensor, um softwarefehler abzufangen? das spricht für ein undurchdachtes softwaredesign.
in einem airbus verlässt du dich auch voll und ganz auf die software, gewissermassen.

aber na gut, so ein teleskop ist sicher teuer und empfindlich, also verstehe ich die sicherheitsmassnahme. schwenkt das ding so schnell, dass ein mikroschalter "zu spät" schalten würde? ansonsten würde ich das oder ein paar whiskers für die beste idee halten.

"katzen würden whiskers kaufen..!" ;)

gruesse

[shaun]

In Deiner Mikrowelle sind vermutlich zwei Schalter, einer der beim Öffnen der Tür die Netzspannung vor dem Trafo/Inverter unterbricht und ein weiterer, der die Eingangsseite von Trafo/Inverter auch noch kurzschliesst, falls der erste mal nicht öffnet *peng*. Ein Sensor, der Dein Gargut überwacht wird hingegen kaum drin sein. Dies nur mal so um zu zeigen, wo man sich in Sachen Sicherheit doch nicht ganz auf Software verlassen mag.

[robocat]

danke shaun!
da ist tatsächlich ein tür-schalter, er scheint auch jedes "programm" abzubrechen. soweit hast du recht. ich weiß aber nicht, ob das eine analoge schutzschaltung handhabt, oder der eingebaute controller. ob so ein "kurzschluss-schalter" da ist, weiß ich auch nicht. der wäre aber auch an der tür angebracht, oder? anders liesse sich auch kaum feststellen, was konkret gerade "gegart" wird, bzw ob das gewollt ist.
ich bin nahezu sicher, dass in einem modernen auto mit esp und abs die software letzendlich entscheidet, was getan wird, wie wäre es auch anders denkbar?
was ja auch ok ist. in mehr als 10 jahren coding ist mir kein fehler untergekommen, der nicht letztlich auf falsche programmierung hinausgelaufen wäre, auf bugs im system (seeeehr selten), oder auf falsche messwerte.
das soll nicht heissen dass fehler ausgeschlossen wären. aber ob der analoge schaltkreis versagt, oder der digitale, bleibt doch jacke wie hose, oder?

liebe gruesse, die katz

[macinstyle]

das teleskop schwenkt nicht schnell (360° in ca. 12 min). die software funktioniert ebenfalls sehr gut - entsprechend kam es bisher nicht zu einer kollision...
ein kurzer einblick in die software:

http://web.mac.com/benjamin.luehrs/iWeb/Web-Site/Sicherheitsbereich_files/slideshow.html?slideIndex=0

der bereich zwischen den graphen ist dem teleskop nicht erlaubt. vor einer drehung des teleskops wird geprüft, ob die zielkoordinaten im sicheren bereich liegen und ob ggf. eine korrekturbewegung ausgeführt werden muss..
nun ist es allerdings so, dass es erfahrungsgemäß zu minimalen fehlern in der bestimmung der position des teleskops kommen kann - um dies zu berücksichtigen wird bei jeder fahrt ein gewisser fehler berücksichtigt und somit das fenster bei der ueberpruefung der zielkoordinaten vergrößert!

die kollisionssensoren sind also nur fuer einen sehr unwahrscheinlichen fall da, der aber abgedeckt werden muss, wenn die anlage der öffentlichkeit freigegeben wird!

[mare_crisium]

macinstyle,

für Deine Zwecke eignet sich die Methode, die im Thread "Drucksensor/Bumper" diskutiert wird:

Ein Drucksensor, der den Druck in einem geschlossenen, flüssigkeitsgefüllten Schlauch misst. Den Schlauch wickelst Du in dem Bereich um die Säule, in dem das Teleskop anstossen könnte. Wenn das Teleskop anfängt, den Schlauch einzudellen, steigt der Druck in der Flüssigkeit (musst eine nehmen, die nicht einfriert!). Der Drucksensor misst den Druckanstieg und schaltet den Antrieb ab.

Der Vorteil dieser Methode ist, dass man einen ganzen Bereich überwachen kann, nicht bloss Punkte. Auch ist die Oberflächengestalt des Bereiches kein Problem. Abgesehen davon sorgt der Schlauch auch für eine gewisse "Polsterung".

mare