Getriebemotor, Servo oder doch Schrittmotor

[Nikolaus188]

hi
ich bin grade dabei meinen ersten Bot zu bauen und bin auf der such nach dem richtigen antirb. also da ding wird nicht über 2kG wiegen und sollte auch nicht allzu langsam sein. 3-6 m/min vieleicht.
es währe toll wenn es auch mal ne leichte steigung hochkämme.

zurzeit habe ich reifen mit 4 cm durchmesser

zur auswahl stehen bisher
-->Gehashte Servos
-->Getriebe Motoren von Robotikhadware.de (hat da jemand erfahrungen mit??)
-->Schrittmotor von Robotikhadware.de
--> RB 35 von Conrad

ich wolte eigentlich nicht mehr als 12€ pro Motor bezahlen

was könnt ihr mir empfelen???

Danke

[squelver]

Wie genau soll er denn fahren bzw. wie genau willst du ihn ma steuern?

[Manf]

Wenn Du mit RB35 einsteigst, (für 14,95€ ?) dann bekommst Du leistungsfähige Motoren, die die Aufgabe leicht erfüllen sollten.
Diese Qualität bei Sevos gibt es glaube ich kaum billiger, platzsparender eher.
Die Schrittmotoren sind sehr robust und sollten es gut schaffen, wenn Stromsparen nicht das Hauptziel ist.
Das Twinset ist eine kostengünstige Kombination die auch mechanisch recht kompakt ist.
Manfred

[Nikolaus188]

Danke!!
Wenn die Schrittmotoren 600g /cm Haltekraft haben, sind das dann bei 2cm Radius vom Rad 1200 oder 300g??

[Madgyver]

300g. Macht doch sonst keinen Sinn oder? Je länger ich meinen Hebel mache desto mehr kann der Motor halten? dann würden wir hier ja nur Riesen Bots mit kleinen Motoren bauen.

[Manf]

Ja ja, warum schreibt man Dimensionen die multipliziert werden mit einem Querstrich als Trenner?
Vielleicht damit es technischer aussieht?
Das Moment ist in jedem Fall Kraft mal Hebelarm.
Manfred

[Nikolaus188]

das heist doch dass wenn mein bot mit 2 schrittmotoren die bei 2cm radius noch 300g halten und dieser 600g wiegt das er dann auf einer schräge von 45° theoretisch stehen kann ohne wegzurollen??

[Madgyver]

Soweit ich das sehe sollte er das schafen.

Wenn der roboter 600g wiegt, dann entspricht das in etwa einer Gewichtskraft von 6N. Auf einer Schräge von 45° wirken dann cos(45°)*6N entlang der Schräge, also 3N. (sin(45°)*6N wirken senkrecht auf die Schräge). Pro Rad sind das also 1,5N.

Wirkt nun eine solche Kraft auf unseren 2cm Hebel, dann haben wir ein Drehmoment von 3N*cm am Rad. (300g*cm)

Da die Motoren anscheinend mit einem Haltemoment von 600g*cm spezifiziert sind. Sollten sie das locker halten können.

[Klaus W. H.]

Hm. Meine Zeit in der Lehre bzw. Schule liegt nun doch schon etwas zurück. Aber war da nicht was mit dem Umrechnungsfaktor 1 zu 9,81?
Also eher 1 zu 10. 600g --> 60N
Oder bin ich jetzt vollkommen daneben?

[Madgyver]

Ich bin da selbst immer etwas 'überfordert' weil wir in der Schule komischerwiese Experimente mit Federwaagen gemacht haben bei denen die Skala um den Faktor 10 nach unten korrigiert worden war. Weiß der geier warum.

Aber da 1 Newton die Kraft ist, die auf eine masse von 1 Kg wirkt welche eine beschleunigung von 1m/s² erfährt, dürfte bei einer Beschleunigung von 9.81m/s² (in etwa 10) auch die 9.81 fache kraft wirken oder?

0,6Kg *10 --> 6N

[ProgDom]

Ja, das ist schon richtig !
Mein LK Lehrer würde zwar bei dir Madgyver meckern, dass die Einheit in der Rechnung einmal fehlt und genau genommen wären es 5,886N, aber dann wäre die Hangabtriebskraft noch kleiner und die Motoren sollten das noch einfacher schaffen.

Von daher sehe ich da auch kein Problem.

[Madgyver]

Achja, das waren noch schöne Zeiten damals im LK. Ich finds echt lolig, das in der "Physik-Realität" (Also im Arbeitsalltag) Ergebniss die innerhalb 5% Abweichung liegen als "korrekt" bezeichnet werden.

[Mehto]

Aber aufpassen das einem Das Teil dann nicht zu tief in den Keller fährt, denn da ist die Spezifische Gewichtskraft auch wieder höher. Wenns dann da eine 45° Schanze zur Hölle hat kans ganz schnell gehen und der Bot ist weg [-X
Spaß beiseite:

Mein Tipp, nimm keine Schrittmotoren, die sind für den Einstieg etwas unmotivieren schwach und brauchen viel Strom. Du must immer erst beschleunigen, sonst verliert man Schritte, und wenn du keine Umsetzung oder Getriebe am Schrittmotor hast verlierst du schnell mal Schritte wenn er über ein kabel oder gegen ein Hinderniss fährt.
Kräftigere Schrittmotoren kosten leider dann schon etwas mehr als 12€...

Nim am besten Getriebemotoren, für den gibt es einfache Ansteuer IC'S (L293) und jede Menge Hilfe im Internet.

Viele Grüße,
Mehto

[satrup]

cos(45°)*6N=3N liegt aber nicht mehr im Bereich 5% Genauigkeit!

[Madgyver]

Ach mist. Ich hab in Bogenmass gedacht, und dabei was durcheinander gebracht.

cos(45°) ist nicht 1/2 sonder 1/2*sqrt(2) !

Also wirken cos(45°)*6N=4,24N Abhangskraft. dabei 2,12N pro Rad.

Macht ein Drehmoment von 4,24N*cm bzw 0,424g*cm pro Motor, Sollte er immer noch schaffen.

Ja ja, das kommt davon wenn man um die Zeit im Kopf rechnet...

[Nikolaus188]

hi
super für die vielen guten antworten.
ich werde mich warscheinlch für einen der getriebemotoren von Robotikhardware.de entscheiden da ich dort noch einen gutschrift habe.
Danke
Felix