Hexapod in Planung und Fertigung

[Sleepyguy]

Hallo Leute,
wollte euch mal meinen aktuellen Planungsstand meines ersten Roboters
vorstellen.

Klick mich sanft (http://blainchen.bl.funpic.de/index.php?option=com_content&task=view&id=26&Itemid=26)

Die Zeichnungen wurden auf Arbeit mit SolidWorks und Eagle erstellt.
Die Platine habe ich schon Zuhause.
Die Teile werde ich am Freitag in der Arbeit aus 3mm Aluminium fräsen.
Drückts mir die Daumen das alles so klappt wie ich mir das vorstelle.


Kommentare und Kritik (Auch zu meiner Homepage) sind gern gesehen.

[ähM_Key]

Hünsch!
Aber ist 3mm Alu nicht etwas zu groß dimensioniert/schwer?
Bzw. hast du mal paar Maße?

MK

[Sleepyguy]

Masse = 2122.44 Gramm
Durchmesser der Grundplatte = 245mm
Sollten 65Ncm Servos eigentlich tragen.

[ähM_Key]

Jagut, bei der Größe ist 3mm heilwegs gerechtfertigt ;)

[squelver]

Sehr geil, dein Schaltplan macht mich neugierig :mrgreen: Dein Roboter erstrecht ;)
Dein HP ist ganz schick, hat aber nen Fehler ;)

[Morpheus2001]

Auf dem Mainboard ist zusätzlich noch ein Beschleunigungssensor (MMA3202D) von Freescale (ehemals Motorola)

hab grad nachgeschaut, der MMA3202D misst beschleunigungen im bereich zw. 50 und 100 g in x und y Achse... steht das g jetzt für "9,81 m/s²" oder für Gramm?

Ansonsten sehr chick der Beschleunigungs sensor, was hat der gekostet wenn man fragen darf?

[ähM_Key]

100g in X und 50 g in Y Richtung.
Eine Beschleunigung kann man nicht in Gramm angeben ;)

[Morpheus2001]

ist 100g dann ned etwas viel?

ich mein wenn du des ding 100 g in eine richtung beschleunigst isses hin würd ich mal sagen...

außerdem:

9,81 m/s² is 1 g also Erdbeschleunigung, dabei hat 1dm³ wasser das Gewicht von 1 kg... F = m * a => kannst auch in "erdengramm" ausdrücken *g*

[Sleepyguy]

Also gekostet hat der nix, den hab ich mir als Sample bei Freescale beschleunigt. Den will ich dazu verwenden, um die Neigung des Rumpfes herauszufinden.
Auflösung:
X-Achse 20mV/g
Y-Achse 40mV/g

[Morpheus2001]

ist des dann aber nicht trotzdem zu hoch?

ich mein 1g ist nicht wirklich wenig (für meine begriffe)

[ähM_Key]

Also wenn ein Körper aus 1 m Höhe runter fällt, und dann auf einer Strecke von 1cm auf Ruhe abgebremst wird, dann wirkt eine Beschleunigung von ~100g (auf dem 1cm).
...oder hab ich mich jetzt doch verrechnet?

"dabei hat 1dm³ wasser das Gewicht von 1 kg"
Ja, aber dadurch gibt's nur ne Kraft von 9,81N ;)
Aber hast schon recht, im allg. Sprachgebrauch kann man das so verwenden.

[plusminus]

Ziemlich genauso (von der Konstruktion her) habe ich meinen Hexapod auch geplant.

Wie wollt ihr die ALU-Platten machen (lassen)...?

[ähM_Key]

Die Teile werde ich am Freitag in der Arbeit aus 3mm Aluminium fräsen.

[plusminus]

WIll auch eine Fräse haben...

Du willst nicht zufällig etwas für mich aus Lexan ausfräsen. (Evtl auch gegen bezahlung...)

[Sleepyguy]

Ich kann mal den Cheffe fragen, aber wird wohl zeitlich nicht möglich sein,
da die CNC-Fräsen bei uns im Betrieb nahezu immer laufen. Hab mich schon vor 4Monaten einplanen müssen, das ich se nächsten freitag bekomme ;D

[plusminus]

Das wäre super cool, wenn das ginge.

Ich habe hier Lexan-Platten rumliegen, die bereits rechteckig zugeschnitten sind.

2x: 300x300x4mm
5x: 500x120x4mm <-- Die könnte ich euch schenken, wenn ihr wollt
6x: 500x120x2mm

Könntet ihr da rein Größen-Technisch etwas mit anfangen, oder braucht ihr da "ganze" Platten :?:

Macht ihr auch Bohrungen, das währe natürlich gleich doppelt geil :-) .

Würde euch natürlich in meinem Bericht dankend erwähnen :!:

Viele Grüße,

plusminus
PS: 4 Monate sind vllt etwas viel...
PS2: Falls du vllt noch einen Betrieb kennst, der sowas auch für Privat-Leute macht, könntest du mir den vllt nennen. :-)

Edit: Ein welcher Preislage würde das dann liegen?

[Sleepyguy]

Also ich frag morgen einfach mal nach. Evtl. haste ja Glück.
Ansonsten kenn ich keinen Betrieb der sowas für privat macht.
Schau ansonsten mal bei den Gelben Seiten nach Laserschneiden.
Evtl hast ja nen Betrieb bei dir in der Nähe. Soll recht bezahlbar sein, da weniger Aufwand als Fräsen.

[Morpheus2001]

Also gekostet hat der nix, den hab ich mir als Sample bei Freescale beschleunigt. Den will ich dazu verwenden, um die Neigung des Rumpfes herauszufinden.
Auflösung:
X-Achse 20mV/g
Y-Achse 40mV/g

um die neigung des Rumpfes herauszufinden, da misste dann praktisch den d bzw y Anteil von der Erdbeschleunigung, und die is < 1 g oder?

ich versteh hald die dimensionierung von dem Beschleunigungssensor grad ned so wirklich, kannst du mir das kurz erklären?

[plusminus]

@Sleepyguy
BIn ich ja mal gespannt, wie ein Flitzebogen :-)
DICKES THX :!: :!: :!:

@Morpheus2001

Also die Neigungssensoren, die ich kenne, die sind in jeder dimension 2fach aufgehängt.
Also ein Quader, an dem an jeder Seite sozusagen (oder real ?) eine Feder befestigt ist.
Der Quader in der Mitte hat ja eine gewisse Masse und die ist so wie alles ;) träge.

Wenn auf diesen Sensor jetzt eine Kraft wirkt, so (sagen wir mal) hinkt die Masse etwas hinterher, weil sie ja träge ist. Und diese Trägheit kann gemessen werden.

Habe ich mal in einem Beitrag zum Robocup gesehen...

Hoffe es hat geholfen.

[Morpheus2001]

wie er inetwa funktioniert hab ich dem datenblatt entnommen

ihr versteht wohl meine frage ned :)

ok nochmal:

wenn der bot schräg steht wirkt ja praktisch die Erdbeschläunigung nicht nur in z richtung sondern zu einem gewissen % satz auch in x und y Richtung, die Vektorielle addition der 3 komponenten gibt dann wieder genau 1 g... => x und y erfahren eine Beschleunigung < 1g

deshalb versteh ich jetz ned wieso der Beschleunigungsmesser von 0 - 50 g misst / bzw. von 0 - 100g...

für mich wäre ne Auflösung von 0-5 g viel sinnvoller

oder von 0-2 g

[Sleepyguy]

@plusminus:
Geht leider die nächsten 6 Monate nicht, da ich erstmal Abschlussprüfung machen muss, an einem Projekt, welches ich jetz die nächsten paar Monate vorbereiten muss.
Danach muss ich mal schaun, obs dann möglich ist. ansonsten könnte ich dir einfach einen roboter nach meinen maßen mitfräsen, wenn du willst. kommt dich dann aber auf etwa 200eur.
edit: Oder du schickst mir Material zu:
6 Platten: 300x300x3mm
Können wir aber auch außerhalb vom Forum regeln.
YIM-ID: wurschtelsepp
ICQ: 152789006
MSN: sleepyguy_2ooo@gmx.de

@morpheus:
Da hast du allerdings recht, da hab ich dran gedacht, aber ich hab vergessen eine analoge Schaltung für die Verstärkung zu entwerfen. Ich hab deshalb keinen genaueren genommen, weil die alle im QFN-Gehäuse sind und ich das beim besten Willen nicht mehr löten kann.

[Roboter n00b]

Nett, die Page und deine Bilder gefallen mir sehr, bin auf die Umsetzung gespannt.
Wie viel willst du dir das etwas kosten lassen?

[Morpheus2001]

wow also die platine is echt mal sehr schön!

[HannoHupmann]

Tja kein Internet mehr dort wo ich gerade arbeite, daher kann ich das Projekt schlecht weiter verfolgen, am besten schreibst du mich an @plusminus, wenn du nochmal hilfe brauchst über PN

[Sleepyguy]

Hey Leute,
habe gerade ein paar neue Bilder vom Freitag (11.08.2006) auf meiner Seite veröffentlicht.
Habe nämlich die Teile für die Beine in der Arbeit gefräst.
Schauen meiner Meinung nach ganz gut aus.
Stehe nur vor einer Entscheidung:
blau oder weiß ;D

Wünsch euch was
Richard