Scorpion-Bot - Version 1 (Planung veraltet) :D

[squelver]

Hab endlich wieder meine Arbeit an meinem Projekt aufgenommen O:)

Da ich nen neuen Nick habe und in dem alten Thread nicht mehr tätig bin, hab ích ihn hier neu eröffnet.

Hier gehts zum letzten Stand:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15084&postdays=0&postorder=asc&start=110

Heut hab ich kleine Aluplättchen zur Befestigung der Motoren in den Beinsegmenten gegen Verdrehen vorbereitet. Bisher saßen die Motoren direkt fest im U-Profil und waren mit Kabelbindern fixiert, ist mir nach langem Überlegen doch etwas unsicher ;)

[squelver]

Nächste Woche hab ih hoffentlich meine Aluplatten und dann bau ich das Mittelstück ;)

[squelver]

Welche Möglichkeiten habe ich in diesem Forum ein Video einzubinden?
Oder müsste ich nen externen Link angeben?

[plusminus]

Ich kann es hosten, wenn du willst...

schick an mail: nico@alekto-programming.com

[squelver]

Is nett von dir, hab aber schon eigenen Webspace ;)
Ich habs noch nicht getestet, funktioniert n Applet im Thread?

[plusminus]

ich denke nicht, sonst könnte hiuer jeder seinen code einschleusen...

[squelver]

Hast Recht :-k dann verlink ichs einfach auf mene HP.

Wenn ichs schaffe, will ich nachher noch n kurzen Clip machen, wie sich die Beine bewegen ;)

[squelver]

So, ich hab nun für die, die sich für meine Arbeiten interessieren n kurzen Clip gemacht :mrgreen:
Format: "mov" (Quicktime)
Größe: ca. 13MB (geht aber nur n paar Sekunden)
Inhalt: Bewegung eines der Beine durch direkte Ansteuerung ;)
Link: http://www.copious.de/scorpionbot/aktion_bein.mov
Als ZIP: http://www.copious.de/scorpionbot/aktion_bein.zip

Kritik und Anregungen sind erwünscht O:)

[plusminus]

anderes format, ich will meinen PC nicht mit dem Quicktime-Player verseuchen ...

[squelver]

Das is jetzt schlecht, hab das mit meiner Cam gemacht und grad keinen Konverter hier :(

[plusminus]

Kann man das nicht bei Youtube oder Google-Video reinstellen, da sparst du Bandbreite und musst dich nicht ums format kümmern (falls es mto *.mov geht)

Edit: Ich lade es mal bei GOogle-Video hoch, natürlich hab eich auch geschrieben, woher es stammt und dass es von dir "copious" ist.

Oder ist das nicht OK :?:

Edit2: Bitteschön
http://video.google.de/videoplay?docid=-158040719991805892

[plusminus]

Ich sehs jetzt selber zum ersten mal.

=D> =D> =D> Das sieht ja mal richtig geil aus. =D> =D> =D>

Vor allem sehr kräftig.
Das eine Bein drückt scheinbar mühelos den ganzen Bot hoch !

Was hast du denn da für servos/motoren benutzt ?

[squelver]

Cool, danke, so kann sich wenigstens jeder ohne Plugins und sonstigen Playern anschauen :mrgreen:

Ich habe Planeten-Getriebe-Motoren von "Faulhaber Motoren" mit ner Untersetzung von 369:1 und zusätzlicher Untersetzung mit weiteren Zahnrädern verwendet. Genaueres steht in dem ersten Thread (Link ganz oben) ;)

[HannoHupmann]

Irgendwie schaut dein Roboter fies aus @copious :-D

[squelver]

Naja, mal abwarten, er soll ja irgendwann noch verkleidet werden :mrgreen:

[HannoHupmann]

Also damit kannst du jetzt wunderbar Mädels ärgern, zuminderst wenn du noch "Augen" dran machst aus Ultraschall z.B. dann schauts ganz super nach Spinne aus.

Als Verkleidung würd ich dir irgend nen borstig, haarigen schwarzen Überzug vorschlagen.

[squelver]

Ursprünglich sollte es ne Spinne werden, aber nen Scorpion fand ich dann noch besser, so mit Scheeren und Schwanz mit Stachel. Der Grundaufbau wäre bei beiden gleich, also könnte ich jetzt noch ne Spinne draus machen :mrgreen:

[Morpheus2001]

nice @ video :)

kriegst du denn irgendwie die momentane position von so nem bein?

[squelver]

nice @ video :)

kriegst du denn irgendwie die momentane position von so nem bein?

Hi =)

Was genau meinst du?

[plusminus]

Er will wissen, ob du herausfinden kannst, welche Stellung deine Beine/Motoren gerade haben.

Bzw. die deines Robo-Skorpions :P

[squelver]

Ahso :mrgreen:

Momentan noch nicht, das wird zusätzlich angebaut ;)

[squelver]

Ist eine Ansteuerung meiner Motoren mit dem "Micro Servoboard" Link: http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=118
in Verbindung mit L293's denkbar?

[Morpheus2001]

hast du servomotoren oder normale getriebemotoren? (bin jetz zu faul den alten thread durchzulesen ;)

wenns servo motoren sind wird nix dagegen sprechen :)

edit: sorry nicht ganz gelesen, wie des in verbindung mit dem motortreiber geht weiß ich ned

zum auswerten der winkel hab ich mir überlegt könnte nen linear stereo (mono auch) drehpotentiometer funktionieren...

willst du eigentlich auch "drucksensoren" in die füße einbauen?
hab da gestern bei conrad so folien druck potentiometer gefunden, weiß ned in wie weit die da passen

[squelver]

Hi =)

Das mit den anderen Sensoren schieb ich erstmal beiseite :mrgreen:
Ne Abfrage über Potis hatte ich mir schon überlegt. Habe Getriebemotoren. Der Hintergrund warum ich gefragt hatte, ob ich nicht möglicherweise Bauteile sparen könnte ;)
Derzeitiges Vorhaben:
Jedes Bein bekommt einen L293 für je zwei Module (Motoren) und für die seitliche Bewegung ebenfalls 3 L293. Zusätzlich bekommt jedes Bein einen Atmega(?), die werden dann von nem Hauptcontroller gesteuert bzw. kommunizieren untereinander.

Boah, hört sich einfach an, hab aber noch nie programmiert O:)

Nun hab ich dieses Board entdeckt. Kann man damit im Ernstfall alle Motoren gleichzeitig ansteuern und den Winkel abfragen?

[Andree-HB]

...das Board ist für Dich völlig ungeeignet - es erzeugt "nur" Signale für Servomotoren, die komplett anders angesteuert werden.

Du brauchst für jeden Motor eine seperate H-Brücke, zur Ansteuerung 3 digitale Portpins (enable, r/l, pwm) und einen Analogpin für Positionsabfrage.

Macht rein rechnerisch bei 6 Beinen mit je 3 Motoren für zeitgleiche Ansteuerung der Beine 54 digitale Pins + 18 analoge Pins.

....da musst Du Dir schon wirklich was einfallen lassen, was übrigens wohl schnell teuer wird.

[squelver]

Hui :shock: so hab ichs noch nicht gesehen. Is wohl das Übel, wenn man neu in diesem Gebiet ist :mrgreen:
Gibts bestimmt ne Lösung, hab ja noch das ganze Leben zeit ;)

[squelver]

Ich hatte mal n Schaltungsbeispiel gesehen:
- Elektromotor
- L 293D
- Poti (zur abfrage)

Ich finds nicht mehr, weiss einer wo?

[squelver]

Lasst gut sein, hab was gefunden ;)

[squelver]

So, hab ich eben mal entworfen, dieses Schema zeigt ungefähr, was ich mir vortelle ;)

[Andree-HB]

...gutes und aussagekräftiges Schema - damit kann man gut zum Ziel kommen !

[squelver]

Da kommt bestimmt noch einiges dazu \:D/

[squelver]

*freu* Ich hab heut meine Aluplatten bekommen und kann WE endlich mit dem Mittelstück beginnen \:D/

[squelver]

*freu*
Ich hab heute meinen ersten Teil vom Mittelstück fertig gestellt, jetzt könnt ihr ungefähr erahnen, wie es weiter gehen wird :mrgreen:

[HannoHupmann]

Womit mal wieder allen zweiflern bewiesen ist, man kann auch ohne Fräse Aluminium sauber verarbeiten, wenn man sich nur genügend Zeit nimmt und entsprechend viel feilt

[squelver]

Jepp :mrgreen:
Heute baue ich noch eine zweite Platte, die wird dann von unten dran gesetzt ;)

[sulu]

Hi
ja ich baue zwar auch einen x-Beiner mit Alu und hab mir auch viel Zeit genommen aber das hier ist ja noch ne Liga mehr!
Sieht absolut super und sauber gemacht aus.Respekt! Womit hast du vorher die Aluplatten ausgesägt?(Also vor dem Pfeilen) Mit der Stichsäge?

[squelver]

So, hier nun n aktuelles Update, gerade fertig geworden (<-- das was ich mir vorgenommen hatte)

@Sulu
Vielen Dank ;)
Ich säge alles mit ner Metallsäge grob aus und den Rest Feile ich nach.

[barbar]

Salut copious,

abgesehen von Deinem wirklich wunderschönen Stacheltier macht mich die Haribokiste da links ganz schön neidisch ...

Weiter so!

barbar

[squelver]

Salut copious,

abgesehen von Deinem wirklich wunderschönen Stacheltier macht mich die Haribokiste da links ganz schön neidisch ...

Weiter so!

barbar

Hallo auch \:D/
Die Haribo-Kiste? :mrgreen: Da is Werkzeug drin ;)
Die Stacheln halten später die Platine O:)

[krischan]

Schöner Skorpion!

Bin auch am planen... Könntest auch das Servoboard in Kombination mit einem Servocontroller verwenden. Gibt spezielle Controller, die auch in den handelsüblichen Servos eingebaut sind, die werden dann wie normale Servos gesteuert. Dafür brauchst Du allerdings auch ein Potentiometer zur Positionserfassung (ist auch in jedem Servo drinnen).

[squelver]

Schöner Skorpion!

Bin auch am planen... Könntest auch das Servoboard in Kombination mit einem Servocontroller verwenden. Gibt spezielle Controller, die auch in den handelsüblichen Servos eingebaut sind, die werden dann wie normale Servos gesteuert. Dafür brauchst Du allerdings auch ein Potentiometer zur Positionserfassung (ist auch in jedem Servo drinnen).

Hallo =)

Potentiometer und Winkelgeber sind geplant, so in etwa wie aufm Schema ;)
Ein Problem sehe ich in den Abmaßen des Boards, wenn ich was fertiges nehmen würde :-k Macht aber auch mehr Spass, was eigenes zusammen zu löten :mrgreen:
In dem Fall nehme ich pro Bein und horizontale Bewegung 1x Controller und 1x Motortreiber, damit ich das Gewicht verteilen kann und mehr Platz habe \:D/ , quasi kommt auf das erste Segment/ Modul vom bein der Controller und auf das zweite kommt der Motortreiber ;)

Was planst du momentan?

Andreas

[squelver]

--> Frage:
Seid ihr daran interessiert, dass ich weiterhin meine Fortschritte zeige oder erst wieder, wenn er laufen kann?

Grund der Frage, bisher wars nur zeigen, kaum Stoff zum Diskutieren. Fragen hatte ich zum Aufbau selbst bisher eigentlich auch nicht :-k

[Morpheus2001]

einfach posten, jetz bin ich wieder ausm urlaub da und gespannt auf fortschritte, dabei kann man ja auch lernen :)

[squelver]

einfach posten, jetz bin ich wieder ausm urlaub da und gespannt auf fortschritte, dabei kann man ja auch lernen :)

Das find ich cool, dass ich dich mit meinen Arbeiten weiterbringe O:)

[womb@t]

Auf jeden Fall berichten, ich find Roboter mit Beinen sehr interessant!
Vllt. werde ich auch mal einen bauen, und das was ich hier sehe bringt mich auf jeden Fall später schneller voran

[Manf]

Hast Du eigentlich schon etwas über das Auge erzählt? Es muss den Bildern nach vorgestern oder gestern dazugekommen sein und es ist ja auch in Deinem Avatar.
Manfred

[squelver]

Auf jeden Fall berichten, ich find Roboter mit Beinen sehr interessant!
Vllt. werde ich auch mal einen bauen, und das was ich hier sehe bringt mich auf jeden Fall später schneller voran

Werd ich machen \:D/
Bin schon jetzt auf dein Projekt gespannt ;)



Hast Du eigentlich schon etwas über das Auge erzählt? Es muss den Bildern nach vorgestern oder gestern dazugekommen sein und es ist ja auch in Deinem Avatar.
Manfred

*rofl* Das muss Eingebung sein, habe gerade nen Thread über das Auge aufgemacht :mrgreen:

[squelver]

Der nächste Schritt wird das Finden der richtigen Zahnräder für meinen Scorpion sein ;)

[squelver]

In Zukunft kann man sich meine Fortschritte auch auf meiner neuen HP anschauen:

http://www.scorpion-bot.de oder http://www.scorpionbot.de

Andreas

[ogni42]

Die Menüs gehen aber nicht mit Firefox :(

[squelver]

Die Menüs gehen aber nicht mit Firefox :(

Die Seite ist ja auch noch im Aufbau, hatte ich in roter Schrift auf der Seite stehen ;)
Die Funktionen kommen die Tage, muss erst noch den Inhalt vorbereiten :D

[HannoHupmann]

ach mensch ^^ wo ist eigentlich der Thread über das "Auge"? Find den nicht

[squelver]

ach mensch ^^ wo ist eigentlich der Thread über das "Auge"? Find den nicht

Hier isser :mrgreen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=22266

[rXenon]

Wow das ist ein ziehmlich cooles Design auf der HP. Hast du bestimmt selbst erstellt oder?

[squelver]

Wow das ist ein ziehmlich cooles Design auf der HP. Hast du bestimmt selbst erstellt oder?

Danke O:)

Hab ich selbst gebastelt, vor hatte ich das länger schon und vorgestern und gestern Abend hab ichs umgesetzt, mal was anderes \:D/

[squelver]

So, jetzt kann man auch schon schalten und der Inhalt wird nun so wie ich Zeit habe eingefügt ;)

[squelver]

Ich war gerade wieder am Grübeln, womit ich wohl mal meine Controller programmieren werde und nach einigen weiteren Gesprächen mit Programmierern lege ich mittlerweile Wert auf C++ und nu ist mir eingefallen, dass ich vor ein paar Jahren mal diese Sprache lernen wollte, warum weiss ich nicht mehr und ich habe jetzt n Buch ausm Schrank geholt "C++ Wochenend Crashkurs", hatte ich damals für 25 Euro gekauft. Hab mich voll gefreut, nun hab ich schon mal ne Startmöglichkeit. Da ist auch ne CD mit Software bei *freu*

[robocat]

ich bin auch programmierer, weiß aber nicht ob es überhaupt c++ für atmegas (hast du atmegas verbaut?) gibt. ich kenne nur das gcc plugin fürs AVR Studio.

welchen compiler hast du da auf cd?

finde deinen scorpion toll, sowas hätte ich auch gerne. hast du ihn schon zum krabbeln gebracht, wenn ja, wie schnell?

das puppenauge ist sowieso geil, rofl.

gruesse, eure katz

[squelver]

Also nach dem, was ich bisher in Verbindung von c++ und Atmel gefunden habe, ist da kein Problem ;)
Verbaut habe ich bisher noch nichts, bin da noch ganz am Anfang.

Der kann noch nicht laufen, is noch nicht fertig ;)

[ogni42]

g++ läuft auf ATMega. Allerdings mit zwei Einschränkungen:
1. Die libsup++ ist nicht portiert. Damit gibt es kein new und delete
2. Das Debugging im AVRStudio funktioniert nicht (weil das nur C kann)

Ansonsten gibt es aber keine Probleme.

[squelver]

g++ läuft auf ATMega. Allerdings mit zwei Einschränkungen:
1. Die libsup++ ist nicht portiert. Damit gibt es kein new und delete
2. Das Debugging im AVRStudio funktioniert nicht (weil das nur C kann)

Ansonsten gibt es aber keine Probleme.

Hi =) Danke für den Tip ;)

Zu 2. ist nicht so schlimm, ich sch´reib das mit Visual c++

Aber zu 1. , ist das ein großer Nachteil? Wie muss ich das verstehen bzw. was steckt dahinter?

[HannoHupmann]

"eklige pointer" soweit ich das noch aus meinem FH-Informatik kurs weis.

[squelver]

"eklige pointer" soweit ich das noch aus meinem FH-Informatik kurs weis.

Was willst du mir sagen?

[HannoHupmann]

das es eklig ist?

Nein spass beiseite, mit new kannst du Speicher für ein Element reservieren im Heap und delet kannst du diesen Speicher wieder frei geben.

Wers besser weis solls bitte beschreiben ich war nicht so gut in Info.

[squelver]

das es eklig ist?

Nein spass beiseite, mit new kannst du Speicher für ein Element reservieren im Heap und delet kannst du diesen Speicher wieder frei geben.

Wers besser weis solls bitte beschreiben ich war nicht so gut in Info.

Wär das jetzt n großer Nachteil, wenn ich diese Funktion nicht anwenden könnte?

Dann müsste ich mir wohl doch ne andere Progammiersprache suchen, ich mach mir nämlich n bischen Gedanken darüber, das ich mich in etwas vertiefe und im Endeffekt, garnicht anwenden kann, was ich eigentlich für mein Projekt brauche 8-[

[ogni42]

In C++ werden Objekte auf dem Heap mit new alloziert und delete gelöscht. Das sind quasi die Äquivalente zu malloc und free in C.

Wesentlicher Unterschied: new und delete rufen die Konstruktoren, bzw. Destruktoren der jeweiligen Klassen auf (seit Standard-C++ per Aufruf von operator new(), bzw. operator delete(), aber das nur am Rande).

Die entsprechende Funktionalität befindet sich beim gcc in der libsup++.

Theoretisch kannst Du auch malloc und free benutzen, musst Dich dann aber selber um Konstruktion und Destruktion Deiner Objekte kümmern. Praktisch hat das den Nachteil, das man leicht etwas übersieht und Speicherlecks entstehen, sowie, dass man mehr Code schreiben muss, damit das alles sauber funktioniert.

Mich hat die fehlende lipsup++ weit weniger gestört als der fehlende support im Debugger des AVRStudio.

[squelver]

Vielen Dank @ ogni42
Das war jetzt super erklärt \:D/

Ich arbeite mich seit gestern durch das Buch, womöglich wird mir das dann Anhand deiner Erklärung noch klarer ;)

[ogni42]

Gerngeschehen.

Falls Du Dich mit C++ intensiver beschäftigen willst empfehle ich noch die beiden Bücher von Scott Meyers:
"Effective C++" und "More Effective C++".

[squelver]

Besten Dank auch für die Buchempfehlung \:D/

[squelver]

Ich bin derzeit ständig am Aktualisieren meiner Site www.scorpion-bot.de , nun kann man auch schon n bischen in meiner Bastelkiste stöbern \:D/
Weiterer Inhalt folgt, muss noch mehr Kisten durchgucken ;)

[plusminus]

Coole Page! Aber das Linke Menü ist etwas überfüllt, bzw hängt nach unten aus dem rahmen

[squelver]

Coole Page! Aber das Linke Menü ist etwas überfüllt, bzw hängt nach unten aus dem rahmen

Mist, gut dass es sagst, ist aber nur im Firefox, da muss ich noch was machen ;)

[plusminus]

Kein Problem, hab noch net sooo genau geschaut, hast du ihn schon mal laufen lassen ?

[squelver]

So, habs eben geändert ;)

Laufen kann der noch nicht, der brauch noch die Motoren für die horizontale Bewegung.
Wenn ich Glück habe und alles gut läuft, bekomme ich die Motoren schon nächste Woche , anstatt nächstes Jahr \:D/

[Reeper]

Meine Güte!

Hast ja alles sehr ausführlich bebildert - toll :)
Man sieht richtig, wieviel Arbeit in so einem Bein steckt. Noch dazu nur in einem, insgesamt sind es ja richtig viele :-&

Weiter so, mit dem Bot und der Page O:)

Gruß
Stefan

[squelver]

Meine Güte!

Hast ja alles sehr ausführlich bebildert - toll :)
Man sieht richtig, wieviel Arbeit in so einem Bein steckt. Noch dazu nur in einem, insgesamt sind es ja richtig viele :-&

Weiter so, mit dem Bot und der Page O:)

Gruß
Stefan

Ich dank dir O:)

Und damit der Bot auch noch laufen lernt benötige ich bis dahin noch:
- 6 Motoren für die horizontale Bewegung
- einige Zahnräder
- mehere Contoller
- mehere Motortreiber
- Winkelgeber/ Potis
- Endtaster/ -schalter
- Akkus
- und noch n paar Dinge ;)

[Reeper]

Hast du dir schon einmal den Spaß gemacht und die Kosten dafür aufzulisten.
Also mal alle Rechnungen herauskramen :-#

Das wird bei dir bestimmt ne ganze Menge, warte aber erstmal auf die ganzen Sensoremn #-o

Das ist manchmal brutal ..., aber irgendwie auch witzig :-b

Gruß
Stefan

[squelver]

Hi =)

Dass mich das einiges kosten wird, das hab ich mir vorher gut überlegt, ist nun mittlerweile auch mein wichtigstes Hobby ;)
Aber ich nehm mir auch alle Zeit der Welt für dieses Projekt, immer so, wie ich das finanziell verkraften kann. Die Motoren sind das teuerste von allem bisher :-$

[Reeper]

Hier ein Namensvetter
http://ag47.informatik.uni-bremen.de/ger/projekt.php?id=3&details=ja
=P~

[squelver]

Den kenne ich doch schon lange, über den Bot hab ich auf meiner HP auch gesprochen, meiner soll mal wie einen Scorpion aussehen ;)
http://www.scorpion-bot.de/?3=das_projekt

Mit solchen Namen gibts alles mögliche, auch Legoroboter \:D/

[squelver]

Ihr werdets nicht glauben, ich hatte auch mal Glück, ich hab meine anderen 6 Motoren schon liegen, muss dafür aber noch n bischen was machen \:D/

[plusminus]

hast du jetzt alle motoren ?

Dann bekommen wir ja bald was zu sehen :)

[squelver]

Da ist noch ne Kleinigkeit, ich find einfach nicht das passende Zahnrad ;)

Ich will nur ungern n neues Getriebe bauen :-k

[squelver]

Juhu, ich hab den richtigen Zahnradtyp entdeckt, muss mich nur erkundigen, obs den auch in Modul 0.5 gibt \:D/

[HannoHupmann]

Gratz, ich wünsch dir mal alles gute dabei, ich muss mich jetzt auch wieder um Teile für meinen Roboter kümmern, aber das wird wohl bis morgen warten müssen..

[squelver]

Um alles Zahnräder zusammen zu bekommen, werd ich wohl auch wieder n bischen brauchen, sind nicht billig ;)

Dir auch alles Gute \:D/

[squelver]

Ich werd noch n Weilchen suchen und tüfteln, aber allem Anschein nach, komme ich wohl nicht drumrum die Beine nochmal umzubauen :-k

EDIT:
Ich habe mich dafür entschieden, die Beine komplett neu zu konstruieren.
Durch das Bauen der jetzigen Beine sind viele neue Ideen und Möglichkeiten entstanden, die mir seitlängerem schon im Kopf herum schwirren. Quasi "Hätte ich das so gemacht, dann..." :mrgreen:

Das wird mich natürlich wieder einiges an Zeit und Arbeit kosten, aber mir machts Spass und mit dem was ich jetzt baue, werde ich noch flexibler sein ;)

Das teuerste, die Motoren, hab ich nun ja schon \:D/

[Reeper]

Die schönen Beine neu konstruieren?
Die sehen doch stabil und sehr ordentlich aus.

Sind diese zu langsam oder zu schwer?

[squelver]

Ein wichtiger Grund ist das mit den Zahnrädern, irgendwie muss es besser gehen und nach dem, was ich so im Netz gefunden habe, sind diese Kronenräder bei höherer Belastung sehr schnell verschlissen, zumindest wäre das bei mir der Fall, weil ich das nicht so genau hinbekommen kann, dass die exakt sitzen ;)

Dann wäre die Sache mit dem Sitz der Motoren, die sitzen zwar im Profil und sind gegen verdrehen durch Plättchen gesichert, ist für mich aber nicht so zufriedenstellend. Dann der Platz für die Sensoren bzw. die Elektronik allgemein, hab da schon neue Ideen, bei denen ich den Platz direkt vorsehen werde und dennoch flexibel bin.
Mit den neuen Beinen werden die Segmente (ebenfalls erweiterbar) kürzer. Ich werde dieses Mal auch von Anfang an gleich mit Kegelrädern aus Metall arbeiten und die Achsen nach Möglichkeit nicht aus Gewindestangen bauen. Dank www.maedler.de hab ich gestern nen großen Katalog und ne CD zugeschickt bekommen und auch schon einiges gefunden \:D/

[HannoHupmann]

@copious ich kann dich verstehen und ich hatte es schon befürchtet. Hatte ich in deinem ersten Threat ja auch geschrieben.

Aber ich hab da mal ne Frage, was für ne Tischbohrmaschine verwendest du? Ich brauch für mein neues Projekt wohl so ein Ding (und auf lange sicht eh). Will mich aber nicht in Unkosten stürzen die sich nicht lohnen.

[squelver]

Hi :)
geahnt hatte ich das irgendwie auch, aber nun wirds noch besser ;)

Ich hab zwar eine Tischbohrmaschine von meinem Vater, die liegt aber noch verpackt inne Kiste, ich habe bisher alles innen Schraubstock gespannt und mit Akkuschrauber gebohrt, auf meiner HP kannst du das erkennen \:D/

[HannoHupmann]

Mhm ok, naja dann werd ich mich mal umschauen was es so auf dem Markt erschwingliches gibt.

[squelver]

Schau mal hier, hab was feines:
http://www.sell-it-easy.de/shop_d/query.php?cp_sid=524530279fb2&cp_pid=123012046&cp_cat=191&cp_tpl=5504_191

[HannoHupmann]

Glaub das ist mir zu klein ich werd mal schauen bis Weihnachten

[squelver]

So, hab nun schon den Prototypen meines neuen Beines begonnen, diesmal weniger aufwendig, aber effektiver und flexibler \:D/

[HannoHupmann]

Dann überleg dir möglichst alles schon mal vor her ;-)

[squelver]

Ich versuche alles zu integrieren, hab mir alles gemerkt, was ich besser machen will ;)

[squelver]

Hallo ihr =)

ich komme gut voran und muss nun auf die Zahnräder warten.

Bis ich was funktionierendes vorzeigen kann, werde ich meine Arbeit unter verschluss halten, ich denke, das neue Bein wird euch gefallen \:D/

[squelver]

Hallo ihr, dieses Bild hatte ich mal durch Zufall bei google entdeckt, dieses Bild hatte mich so intensiv beeindruckt, dass ich mich entschied sowas in echt zu bauen, ist also mein Vorbild \:D/
Leider habe ich den Modeller nie erreicht :cry:

http://www.animago.com/2004/animago/full/0223.jpg

Geiles Teil :cheesy:

[HannoHupmann]

Schaut ziemlicht krass aus, meine Freundin würde mich glaub ich umbringen wenn ich sowas bau, aber dafür wäre ich meine lästigen Mitbewohnerinnen los, wenn sowas mit roten Augen mal über ihre Bettdecke klettert des Nachts.

[squelver]

Das kann ich mir fast bildlich vorstellen :mrgreen:
Meine Freundin find meinen jetzigen Stand schon interessant \:D/

[squelver]

Ja, wie es aussieht, werde ich mich mit dem ATMega32 beschäftigen, denn nun stehen mir die Türen offen vier Motoren in jedes Bein zu bauen, da wirds eng mit nem ATMega8 \:D/

[squelver]

Kleine Info, ich habe nun Zahnräder von verschiedenen Herstellern zum Testen bestellt ;)

[minium :)]

Hi,
bin gerade auf diese Seite http://ag47.informatik.uni-bremen.de/ger/projekt.php?id=3&details=ja
gestosen, die haben fast das gleiche Projekt wie du, vielleicht kannst du dir ja dort Tipps geben lassen (wenn du welche brauchst)

Viele Grüße

[squelver]

Hi,
bin gerade auf diese Seite http://ag47.informatik.uni-bremen.de/ger/projekt.php?id=3&details=ja
gestosen, die haben fast das gleiche Projekt wie du, vielleicht kannst du dir ja dort Tipps geben lassen (wenn du welche brauchst)

Viele Grüße

Auf die Seite in diesem Zusammenhang hab ich auch nen Link auf meiner HP, eben weil es nicht das gleiche Projekt ist und auch nicht in die Richtung geht, allein schon der Aufbau ist ganz anders, ausserdem steckt da richtig Geld drinne, die Motoren die dort verwendet werden sind nicht ohne \:D/

Und Tips brauche ich so eigentlich nicht, komme ganz gut klar, sonst frag ich im Forum, habe ja klare Vorstellungen ;)

Danke trotzdem O:)

[squelver]

Nu hab ich mal was für euch, so in etwa stelle ich mir den Aufbau bzw. die Funktionen für den Grundaufbau vor, lediglich Potentiometer als Winkelgeber, die Motoren selbst, Endanschlagschalter und Endtaster.

Ich mache mir ja nun schon seit längerem meine Gedanken, welche Controller ich wofür verwendnen werde, ob ich einen Controller für alle 4 Motoren, Schalter und Potis eines Beines verwende oder nur für 3 Motoren und der Motor für die horizontale Bewegung von einem Controller extra gesteuert wird. Definitiv brauche ich 2 Motortreiber (L293D) pro Bein.
Mit Controllern stehe ich ja noch am Anfang, daher bin ich mir immernoch nicht sicher...

Nun würde mich eure Meinung interessieren \:D/
Was für Controller würdet ihr verwenden, wieviele und wie auf diese Aufgabe verteilt?
Zusätzlich kommen zu jedem Bein jeweils noch 3 Lichtschranken und ein paar Pins sollen offen bleiben (für Erweiterungen) O:)

[Xairo]

Salü copious,

ich würde dir ein Controllerboard mit dem ATMega2560 empfehlen.
Ich arbeite mit dem RN-Mega2560 Modul (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=162). Hat keine unnötigen Stecker :-)

Als Servocontroller eignet sich das Servocontroller-Modul SD21 (http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=23&source=2). Damit kannst du 21 Servos ansteuern. Auch die Stellgeschwindigkeit ist einstellbar. Ist einfach grausam wenn man das nicht einstellen kann. Deswegen rate ich dir von diesem Board ab: Micro Servoboard (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=118). Das ganze geht zwar mit diesem Board auch, leider ist der Pololu Mode (2. erweiterter Modus, welcher für die Stellgeschwindigkeit usw. zuständig ist) zu störungsanfällig und zu unausgereift.

Mit diesen Boards werde ich meinen Hexapod ausstatten, wenn endlich die Servos geliefert werden.

[HannoHupmann]

@Xairo wenn du genau liest, siehst du, dass Copious keine Servos sondern Motoren verwendet.

Allerdings bringt mich das auf eine Idee.

@Copious, bau doch mal aus einem Servo die gesammte Elektronik aus und schliess deinen Motor an stelle des Servomotors an. Nen Anchluss für das Poti solltest auch gleich bekommen.

Im Prinzip unterscheidet sich deine Gelenke nämlich nicht von Servos, nur die Teile sind nicht in nem Gehäuse verpackt sondern anders angeordnet bei dir.

Aber Getriebemotor, Potentiometer sind bei dir auch drin und ne Steuerung brauchst aus.
Dann kannst auch wieder das Modul SD21 verweden, nur dumm, dass es bei dir 24 Motoren und nicht 21 sind :-( Dann nimm einfach zwei Stück dann könntest 42 Motoren ansteuern, das reicht dann auch noch für Zangen und Stachel ^^

[Xairo]

Ja ganz klar.
Aber da er schon Potis und Getriebe verwendet, will er ja eigentlich einen Servo selbst bauen.

[Excalibur]

@Xairo:
Wirklich?? Eine Kombination von Motor, Getriebe, Encoder und Controller ist einem Servo, doch deutlich überlegen. Bei einem Servo kann ich nur die anzusteuernde Position vorgeben. Eine Kontrolle ob diese auch erreicht wird oder das Bein an einer Teppichkante hängenbleibt habe ich nicht.

@copius:
Da AVR's im Gegensatz zum Rest nur Peanuts kosten, würde ich modular arbeiten und für jedes Bein einen eigenen Controller vorsehen. Und einen weiteren zur Koordination. So müßte ich mich erstmal nur mit der Ansteuerung und Koordination eines Beine befassen, und könnte es dann wenn alles fehlerlos läuft nahezu 1:1 für die anderen Beine übernehmen. Das würde auch die spätere Erweiterung auf 8 Beine erleichtern, wie es sich für einen Scorpion gehört.


MfG

Michael

[darwin.nuernberg]

Wenn Du das ganze mit Schrittmotoren realisieren möchtest,
kann ich Dir mein TMC222 Projekt ans Herz legen, da kannst Du

bis zu 32 Motoren ansteuern,
über I²C das spart Dir wichtige Portleitungen
allerdings pro Modul "nur" 800mA/Motor, aber bei sechs Beinen und mit Getrieben dürfte es noch reichen.

Zumal der TMC222 mit Positionsangaben arbeitet und diese auch definitiv anfährt, nahezu ideal für Positionierungen geeignet...

PROTOBED StepM – TMC222 RN (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=21730)

Einziger Haken ist:
wo bekommt man schlanke und kleine Schrittmotoren her, um diese im Bein verbauen zu können?

[Xairo]

@Xairo:
Wirklich?? Eine Kombination von Motor, Getriebe, Encoder und Controller ist einem Servo, doch deutlich überlegen. Bei einem Servo kann ich nur die anzusteuernde Position vorgeben. Eine Kontrolle ob diese auch erreicht wird oder das Bein an einer Teppichkante hängenbleibt habe ich nicht.



Ja ganz klar.
Aber da er schon Potis und Getriebe verwendet, will er ja eigentlich einen Servo selbst bauen.

Die Kollisionskontrolle erfolgt bei mir durch Strommessung an jedem Glied/Servo.

Aber abgesehen davon braucht man dafür weitere Eingänge. Das hat überhaupt nichts mit Servos zu tun.
Interrupt ansprechen und die Kollisionskontrolle Routine durchlaufen lassen.

Ich weiss nicht ob er die Endschalter nur für die maximalen Bewegungsgrade nutzt oder als fixe Bewegungsgrade. Aber da er Potis benutzt, wird er wohl die Endschalter als Kollisionskontrolle für die maximalen Bewegungsgrade nutzen. Nur hat das auch nichts mit Hindernissen die dem Bot im Weg liegen zu tun. Dafür brauch er eine andere Lösung.

Die Endschalter wird er sicher nur an den Spitzen der Beine anbringen. Für die anderen Glieder ist dies nicht wirklich sinnvoll. Hier würde ich eine Strommessung empfehlen.

Aber ohne genaue Zeichnung/Beschreibung kann ich das leider nur annehmen.

Ich selbst baue meinen Bot jedenfalls mit Endschalter an dem Ende der Beine. Der Rest wird durch Strommessung überwacht. Wobei man die Endschalter auch weglassen kann. Wird halt sehr aufwendig diese Messung mit der Software zu lösen (Eigengewicht, Schräglage, Untergrund, ...)

[squelver]

Klasse Anregungen :)
Servoansteuerungen kann ich hier nicht verwenden, zwei Boards wären vieleicht sogar zu groß.

Modular zu arbeiten ist ja mein Ziel, hatte ich weiter oben und in anderen Threads geschrieben.
Jedes Bein soll seinen eigenen Controller verwenden, das steht auf jeden Fall fest.
Mein Entscheidungsproblem liegt darin:

Jedes Bein hat 4 Motoren, 1 Motor für vor und zurück und 3 für hoch und runter.

1. 1 Controller (4xPWM's) für alle 4 Motoren (1 Hauptcontroller gibt dann nur Befehl)

oder

2. 1 Controller (3xPWM's, z.B. ATmega8) für 3 Motoren (hoch und runter) und 1 Controller für vor und zurück (gleichzeitig auch für die anderen Bein)
Wisst ihr jetzt, wie ich das mein?

Andreas

[Xairo]

Ich würde dann für jedes Bein einen Controller verwenden. Aber das ist ja gleich, die Hardware ... ist doch eh nur eine kleine Änderung im Programm und ein paar Kabel anders verlegt.

[squelver]

Naja, da ich die Controller und Motortreiber auf den Beinen plazieren will, wäre n ATmega8 genial klein, hat aber nur 3 PWM's.
Vor kurzem wäre das auch noch keine Frage gewesen, das waren noch 3 Motoren pro Bein geplant, nun hatte ich eine willkomene Möglichkeit noch noch 6 Motoren zusätzlich zu bekommen, dass ich jetzt 4 Motoren an jedem Bein haben kann \:D/

Der Mega32 hätte 4 PWM's ist aber zu groß und erste Gedanken für ein Modul wurden in einem anderen Thread für Platinen und Layout diskutiert.
Die Module, die ich in diesem Zusammenhang gefunden hatte, würden von den Abmessungen aber schon wieder zu hoch, schliesslich sollen ja noch Gehäuse drauf kommen :-k

PS: Für die Zangen und den Stachel habe ich mir 10 weitere Motoren zum nächsten Jahr reserviert. Ab November werden Neubeschaffungen das doppelte kosten.

Wäre das nicht sinnvoller (ist son rythmisches Gefühl für die spätere Programmierung und um die Bewegungen im Zusammenspiel mit den Sensoren besser koordinieren zu können), wenn ein Controller nur für die horizontalen Bewegungen jedes Beines und jeder weitere Controller (dann würde ein Mega8 ausreichen) auf jedem Bein für die Vertikale zuständig ist?

[squelver]

Eben erst gesehen, war eine Seite weiter *rofl*

@darwin.nuernberg

Ich habe schon alle Motoren zusammen und aus Platzgründen, wäre deine Idee sehr groß, dank aber für den Hinweis ;)

@Xairo
Du hast das schon richtig erkannt:
Die Endschalter (2x) an jedem Gelenk dienen als maximale Endpositionserkennung bzw. als Anschlagschutzschalter, falls mal ein Motor weiterdreht, als er soll, würde mir dann den Roboter zerstören, da alle massiv aus Alu gebaut wird :-$

Der Endtaster am Ende jeden Beines dient als Aufsetzkontrolle.
Wenn der Fuss aufsetzt, liefert der Taster n Signal und vergleicht mit der Beinposition.
Ebenfalls als kleine Sicherung, falls n Loch da ist, dass das Bein erst stoppt, bevor es sich weitertastet \:D/

Reflexlichtschranken dienen zur Hinderniserkennung unmittelbar erstmal über jedem Beinsegment.

[squelver]

Was ich gern mal loswerden möchte:

Einige von euch mögen sicher denken, dass ich mir zu viel vornehme und das Projekt zu aufwendig wird, ich habe auch noch absolut keinen Plan vom programmieren, aber ich will das lernen und mir hiermit ne Menge Features offen halten, ich liebe diese Herausforderung und wie schon mal geschrieben, nehme ich mir alle Zeit der Welt (sone Art Lebensprojekt) und baue so wie es mir mein Kleingeld zuläßt. Ausserdem soll sich mein Scorpion mal richtig in der Umgebung orientieren und sich entsprechend verhalten können. Das ich schon einmal die Beine komplett aufgebaut habe, sehe ich nicht als umsonst gebaut, sondern als Fortschritt, bei dem ich meine Erfahrungen gesammelt habe. Selbst wenn ich den mal weitergebe, soll man noch ettliches mit machen können \:D/

[squelver]

Die Zahnräder von www.conrad.de sind gekommen, die sind genau richtig \:D/

[Shadow²]

Sehr schön, dann geht es ja bald weiter :)

[squelver]

Na mal schaun, wie schon geschrieben, baue ich noch am Prototypen eines Bein-Modules und diesmal so lange, bis es sitzt \:D/

[Shadow²]

Ja, ich meinte das generell auf den Roboter bezogen. Wartezeiten wegen Versand sind schrecklich :D

[squelver]

Drück mir die Daumen, dass ich gut voran kommen ;)
PS: Ich habe jetzt schon den Stand und das Material (Motoren) , den ich erst in einem Jahr gedacht hätte O:)

[Shadow²]

Das ist doch schon mal was positives! ;)

Ich drücke dir die Daumen und wünsche dir alles Gute! :)

[squelver]

Das ist doch schon mal was positives! ;)

Ich drücke dir die Daumen und wünsche dir alles Gute! :)

Danke \:D/

[DeltaEx]

was für servos benutzt du und wo kann man die kaufen?

[squelver]

was für servos benutzt du und wo kann man die kaufen?

Ich benutze Getriebemotoren, baue mir meinen Servo selbst \:D/

[Shadow²]

Inwiefern selbstgebaut? Basieren die auch auf Elektrospulen, so wie die Getriebemotoren, nur haben lediglich kein Getriebe vorne dran? Oder wie funktionieren die?

[squelver]

Inwiefern selbstgebaut? Basieren die auch auf Elektrospulen, so wie die Getriebemotoren, nur haben lediglich kein Getriebe vorne dran? Oder wie funktionieren die?

Ich verwende diese Motoren:
http://www.lemo-solar.de/11460b.jpg

Mit den Daten:
Faulhaber Getriebemotor
Motor 1516E012SR, Leistung 0,6 Watt, 14-170 mA, Anhaltemoment 1,54 mNm, Nennspannung 12 Volt, Empf.Betriebsspannung 0,5 - 18 Volt, Planeten - Getriebe 15A-369:1, Leerlaufdrehzahl Getriebewelle bei 12 Volt = 35 Upm, Anhaltemoment 500 mNm= 5 kg/cm.,
Maße: Motor Ø 15 mm, Getriebe Ø 15 mm, ges. Länge 42,5 mm, Getriebewelle 3 mm Ø X 6 mm, ges.- Gewicht 20 Gramm.
Ritzel Modul 0,5 / 14 Zähne / 8 mm Ø / abnehmbar

Zusätzlich ein selbstgebautes Getriebe, in das ein Poti integriert wird ;)

[Shadow²]

Du meintest ja was von selbstgebaute Servos. Inwiefern sieht das aus? :)

[squelver]

Schau mal auf meine HP, das Startbild hat den Aufbau ;)
Das Getriebe sitzt im Gelenk, diekt auf der Achse des Gelenkes wird ein Poti sitzen und der Motor sitz im U-Profil, sind ne Menge Bilder vom Aufbau unter "Schritte" ;)
Das Prinzip ist halt wie das eines Servos \:D/

[Shadow²]

Achso. Ok :)

Ich hatte mir sowieso schon mal die Bilder auf der Seite von dir angeschaut.

[squelver]

Leider komme ich momentan nur schleppend voran, das Poti ist noch nicht eingetroffen und wegen dem Zahnrad, wofür ich eine Anfrage gestellt hatte, das warte ich noch auf Antwort ;)

Nächsten Monat leg ich mir evtl. schon mein Programmierzubehör zu \:D/

[HannoHupmann]

Hehe Copious ich hab bei meinem Projekt gerade alles wieder über den haufen geworfen und alle Bestellungen storniert fürs erste. Weil ich es doch anders konstruieren möchte. Aber solange noch alles im CAD ist kein Problem nur viel Arbeit

[squelver]

Hehe Copious ich hab bei meinem Projekt gerade alles wieder über den haufen geworfen und alle Bestellungen storniert fürs erste. Weil ich es doch anders konstruieren möchte. Aber solange noch alles im CAD ist kein Problem nur viel Arbeit

Ich kann gut nachfühlen, geht schnellerals man denkt \:D/
Deshalb mach ich mit meinem jetzt nicht mehr weiter, bevor ich klare Angebote habe und das Getriebe wirklich zu bauen ist ;)

[Rob.Anfänger]

Klasse Roboter! So einen hätt ich auch gerne! Steckt bestimmt total viel Arbeit drinnen! Wie hast du denn die Teile so genau zugeschnitten?

[squelver]

Klasse Roboter! So einen hätt ich auch gerne! Steckt bestimmt total viel Arbeit drinnen! Wie hast du denn die Teile so genau zugeschnitten?

Ja, das stimmt, hab da schon ne Menge Zeit reingesteckt, am aufwendigsten war es, alles zu vervielfälltigen ;)

Alles mit Akkuschrauber, Säge, etca... -- > http://www.scorpion-bot.de


@all of Roboternetz,
ich habe mein Projekt vorübergehend bis nächstes Jahr eingefrohren.
Ein Zahnradsatz ist noch unterwegs, werde aber nicht mehr viel dieses Jahr machen können.

Winterreifen brauche ich für mein Auto auch noch und n Besuch bei meinem Bruder/ meinen Eltern in Ludwigslust/ Dallmin steht auch noch an \:D/

Andreas

PS: Gedanken und Skizzen/ Pläne mache ich mir weiterhin :-$

[squelver]

Kleine Info:

Ich habe gerade den Zahnradsatz bekommen (oben erwähnt) \:D/
Wie es aussieht, habe ich endlich zu einem tragbaren Preis mein langersehntes Kronenrad (aus Zinkdruckguss) erhalten.
Das ist sogar noch kleiner, dass heißt ich kann das Scorpionbein noch schmaler bauen *freu*

Den Zahnradsatz hab ich zufällig bei google entdeckt, verwendet werden die bei RC-Helicoptern für den Heckrotor :mrgreen:

Ich poste euch heut abend ein Fodo ;)

[squelver]

So, hier nun der Zahnradsatz:

http://www.scorpion-bot.de/roboternetz/zahnradsatz_rc.jpg

Und hier ein Fodo, wie es perfekt an das Ritzel des Motors passt, ohne Spiel \:D/

http://www.scorpion-bot.de/roboternetz/zahnradsatz_rc1.jpg

Fazit:
Es hat sich gelohnt zu warten und google jeden Tag zu durchsuchen \:D/

[techboy]

Da hast du ja voll ins Schwarze getroffen!^^

Schaut wirklick super aus...ich bewundere wie sauber du deinen Bot baust...

Mfg.Attila Földes

[squelver]

Da hast du ja voll ins Schwarze getroffen!^^

Schaut wirklick super aus...ich bewundere wie sauber du deinen Bot baust...

Mfg.Attila Földes

Danke, ich denke auch, dass ich nun den richtigen Ansatz habe.
Das bedeutet, dass ich kein einziges Ritzel von meinem Motoren abtrennen muss \:D/
Ich freu mich wie ein Schneekönig über den Erfolg :mrgreen:

[Cybrix]

Erstmal Hut ab vor deiner leistung!

Willst du die Beine denn jetzt nochmal komplett aufbauen?

Und falls du mitgerechnet hast wie lange sasst du jetzt ungefähr gesammt an dem Projekt?

[squelver]

Erstmal Hut ab vor deiner leistung!

Willst du die Beine denn jetzt nochmal komplett aufbauen?

Und falls du mitgerechnet hast wie lange sasst du jetzt ungefähr gesammt an dem Projekt?

Danke O:)

Jepp, werde die Beine komplett neu aufbauen, nur krass überarbeitet, Zeichnung und grobe Entwürfe sind auch schon vorhanden \:D/

Puhhh.... wenn ich das in Stunden zu Tagen ohne Pausen ungefähr zusammenrechne, habe ich glaub ich ein paar Wochen(?) dafür gebraucht :-k
Angefangen hatte ich Anfang letztes Jahr, gelegentlich ca. 3 bis 6 Stunden die Woche, dann wieder ne Zeit lang garnichts.

Andreas

---------------------------------------------------------------------

EDIT:
Habe gerade 50 Werkspotis a 100K bekommen, nun kann ich da auch schon weitermachen \:D/

[squelver]

Hi ihr =)

Sowas fasziniert mich zutiefst und insperiert mich für mein Projekt \:D/
http://www.deviantart.com/deviation/24121377/

Andreas

[Cybrix]

Das ist natürlich Heftig!

Aber so in der Art sieht deiner ja auch aus muss nur ein wenig verkleidung drum herum!

[squelver]

Das ist natürlich Heftig!

Aber so in der Art sieht deiner ja auch aus muss nur ein wenig verkleidung drum herum!

Das tolle bei diesem Bild, es könnte funktionieren \:D/

Hab hier noch was interessantes gefunden:

http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/walking_e.html

PS: Deine Signatur ist klasse :mrgreen:

[HannoHupmann]

@Copious, der Scorpion Roboter würde mir etwas zu martialisch aussehen. Aber statt der Waffen (Lasergattling, MG, Missle luncher) kannst du je 3 Greifarme dran bauen. Also einmal Stachel und zwei kleine Greifer an den Scheren. Hat glaub ich auch mehr Nutzten dann.

[squelver]

@Copious, der Scorpion Roboter würde mir etwas zu martialisch aussehen. Aber statt der Waffen (Lasergattling, MG, Missle luncher) kannst du je 3 Greifarme dran bauen. Also einmal Stachel und zwei kleine Greifer an den Scheren. Hat glaub ich auch mehr Nutzten dann.

Hi =)

Dieses Bild insperiert mich nur, ist kein Vorbild ;)

Hatte ja schon öfter geschrieben, dass mein Roboter wie ein Scorpion aussehen soll und Scheeren und Stachel haben soll \:D/

Steht auch auf meiner Site :-b
http://www.scorpion-bot.de/?3=das_projekt

Andreas

[Klingon77]

hi,

wird ja immer besser.
Was den dritten Anlauf mit den Beinen angeht...
Thomas Alva Edison hat auch viele,viele Hundert Glühbirnen "geschrottet", bis mal eine für längere Zeit brannte.

Ich glaube, von Ihm stammt auch der Spruch:
"Erfinden ist 10% Inspiration und 90% Transpiration"

Gruß, Klingon77

[squelver]

hi,

wird ja immer besser.
Was den dritten Anlauf mit den Beinen angeht...
Thomas Alva Edison hat auch viele,viele Hundert Glühbirnen "geschrottet", bis mal eine für längere Zeit brannte.

Ich glaube, von Ihm stammt auch der Spruch:
"Erfinden ist 10% Inspiration und 90% Transpiration"

Gruß, Klingon77

Ich hab das Problem, das alles imer irgendwie perfekt sein muss, damit ich mich hinterher nicht über Kleinigkeiten ärgere, die ich hätte gleich von Anfang an ausschliessen können \:D/

[Klingon77]

jo,

bin ebenfalls so.

Plane ewig und stelle dann beim Bau fest, daß es anders besser/einfacher wäre. Habe mir aber abgewöhnt, mich drüber zu ärgern. Baue dann einfach (wenn möglich) entsprechend anders.

Bei jeder Verbessererung lerne ich dazu. Selbstgemachte Fehler sind die mit dem größten Lerneffekt.

Aber:
"Hut ab" - so ein Megaprojekt wie den Scorpion hätte ich mir nicht zugetraut!

Gruß, Klingon77

[squelver]

Wenn ich nicht auspasse, dann wird das alles sehr sehr aufwendig (ist es jetzt auch schon), bin immer noch am umskizzieren und entwerfen, ständig fällt mir neues ein. Dann brauche ich für die Umsetzung und Vervielfälltigung ewig \:D/

[HannoHupmann]

@Copious für dich hab ich ein Zitat von meinem Professor: "sie müssen damit rechnen und damit leben zu einem Termin einmal nicht die Beste Lösung abzugeben sondern nur dir zweite oder dritte"
Es gab schon Firmen die sich tot entwickelt haben. Bisher hab ich jedenfalls jeden meiner Roboter zwei mal gebaut. Einmal mit Fehlern und dann nochmal ohne. Bei meinem neusten hoffe ich, dass es nicht passiert.

Allerdings würd ich dir empfehlen den jetzt mal zu bauen, nicht dass du noch einen Fehler drin hast, der erst beim Komplettzusammenbau hervortritt.

Aber musst selber wissen, du könntest ja deine Pläne mal sehen lassen, dann werfen wir einen (wie immer) kritischen Blick drauf.

[squelver]

Du hast ja Recht 8-[
Momentan sind nur noch kleinere Veränderungen der Profile und Überlegungen für ne vernünftige Integration des Potis bzw. Anbringung der Sensoren und Platinen bis hin, wie die Kabel verlaufen.
Ich will alles zufriedenstellend als einen Prototypen (ein Beinsegment) haben.
Bin kurz davor zu sagen: "So, das isses und nun baue ich den Prototypen" \:D/
Is schwer über die Grenze zu springen und mich festzulegen :-k

Zeigen werd ich diesmal erst, wenn der Prototyp soweit ist, fehlen auch noch n paar Kleinteile ;)
Nicht entäuscht sein, mit Januar rechne ich.

Ich arbeite immerhin parallel an ner Website für ne Tuninggemeinschaft, an dem Oszi, Winterreifen hab ich auch noch nicht und ne Fahrt inne Heimat steht auch noch bevor :mrgreen:

[HannoHupmann]

hehe ich kenn das, mein CAD Roboter wird auch gerade umgesetzt und ich fürchte mich schon vor allen Fehlern.

Allerdings würde ich mir nie exakt die Kabelführung überlegen sondern wirklich nur grob. Bei mir sind ja noch nicht mal die Sensoren festgelegt wo die später mal sitzten sollen.

Wenn man allerdings soviele Projekte parallel hat ist das kein Wunder (was jetzt nicht heissen soll, dass du die aufhören sollst) ich hab hier auch noch 2 Roboter die nicht fertig sind (bei einem ist noch immer der µC kaputt) beim anderen müsste ich mal die Sensoren drauf bauen.

[squelver]

:mrgreen:
Wir verstehen uns ;)

Die Kabelführung hat so erstmal keine Priorität, weil ich auch noch nicht weiss, wo genau die Sensoren angebracht werden, hab nämlich ne eigene Art Sensor in der Mache :-$

Beim letzten Mal habe ich gleich die Beine gebaut, nachdem ich die Mechanik fertig hatte, den Fehler mache ich diesmal nicht. Selbst wenn die Sensoren noch nicht fertig sind, die Löcher/ Ansetzpunkte müssen vor der Umsetzung klar sein \:D/

[MarsoTexx]

Hallo Copious,

das hast Du super gemacht. Ich habe schon 2 Haubtrotor-Zahnrader
von Hubschrauber angewendet fur mein Roboter, weil die viel Zahnen haben. Weiter brauche ich ein 90grad verbinding zwischen 2 Zahnrader. Ich werde das Gleiche wie dich machen denke ich.

[squelver]

Hallo Copious,

das hast Du super gemacht. Ich habe schon 2 Haubtrotor-Zahnrader
von Hubschrauber angewendet fur mein Roboter, weil die viel Zahnen haben. Weiter brauche ich ein 90grad verbinding zwischen 2 Zahnrader. Ich werde das Gleiche wie dich machen denke ich.

Hi O:)

Ehrlich? Willst du auch sonen 6-Beiner bauen?
Wieviel Zeit willst du dir damit lassen? Da fließt ne Menge Geld rein, allein schon wegen den Motoren ;)

[MarsoTexx]

Hallo Copious, da wird von mir kein 6-Beiner gebaut.
Bin noch beschaftigt mit ein Roboter mit 6 Gelenken. Fur ein Gelenk
im Pols brauche ich 90 grad Uberbringung. Sie im gleichen Forum
dem microBot 6-way, von MarsoTexx.

Ein hinweis fur den motoren: Servo's und Mini-Servo's hat man schon
unter 5 euro bei Conrad. Wen man die etwat Um-bastelt hat man
eine compaktes strarkes motor Getriebe, ohne begin- und endposition
wie beim nicht umgebastelte Servo. Normal ist ein Servo Positions-gesteurt, aber nach entfernung von dem mechanischer Stop, hat man
ein Servo den Geschindigkeits-gesteurt ist. Ist schon bekant auf Forum glaube ich. Viel Erfolf weiter mit Poject.

[squelver]

Ich drücke dir auf jeden die Daumen und bin neugierig, schaue mir umgehend dein Projekt an ;)

Hätte ich damals meine jetzigen Motoren nicht zufällig als Restposten entdeckt, wäre ich wohl auch in die Richtung Servo gegangen \:D/

[squelver]

Da man mir nen Wink mit nem Zaunpfahl gegeben hat, ich hätte meine Beitragszahl durch sinnlose Einträge erreicht, ist nun auch hier Schluss und gebe keine Infos mehr über den Status.

Ende!

[plusminus]

Bitte :?:

Wir wollen weiter informiert werden... :!:

DU hast viele FANS !!!

=D> =D>

[Klingon77]

hi,

tu das bitte nicht!

Es ist für viele hier interessant die Fortschritte Deines Projektes zu verfolgen!

An solchen Nebensächlichkeiten, wie den ereichten "Status" in Bezug
auf das Board "Roboter Genie" sollte sich niemand aufhängen. Das grenzt, meiner Meinung nach, schon fast an Profilneurose.

Wichtig ist doch, das jene, die selbst mit einem 6-(oder mehr-)Beiner
liebäugeln durch das weitere verfolgen Deines Projektes lernen können.
Dies ist doch der eigendliche Sinn des Forums.... oder?!!!

Andererseits finde ich es durchaus legitim, wenn einer (Du), der so
energisch und geduldig an einem Projekt arbeitet auch ein wenig Stolz
darauf ist! Dies mit anderen zu teilen motiviert aufs neue!!!
Geht wohl jedem so! (Wenn er ehrlich zu sich selbst ist)

Also: Nochmals die Bitte: Weiterposten und nicht entmutigen lassen!

Außerdem habe ich schon öfter gelesen, wie Du anderen direkt geholfen
hast!

Gruß, Klingon77

PS: Falls der Mecker wieder Erwarten dennoch anhält, poste Deine Forts-
schrittsmeldungen einfach ins "Klatsch und Tratsch-Forum".

[Rob.Anfänger]

Hallo,
Ich fände es äuserst schade wenn über dieses interessante Thema nicht mehr berichtet werden würde, nur weil irgendjemand auf den Titel "Roboter Genie" neidisch ist, und dies Grund genug findet, über einige möglicherweise unnötige Posts zu meckern.
Das Ziel des Roboternetzes ist ja Leuten mit Fragen zu helfen und fertige Roboter zu präsentieren, und nicht irgendjemandem irgendwelche Auszeichnungen zu verleihen.
Also: Mach weiter!

[HannoHupmann]

also Copious, jetzt wo ich dein Namen auswendig schreiben kann, solltest du nicht aufhören mit Posten. Immerhin ist ein Statusbericht besser als ein:
"hallo das ist mein Projekt" und dann "jetzt ist es übrigens fertig". Abgesehen davon ist es ja nicht nur bericht erstatten sondern auch hilfe suchen bei dir.
Die Beitragszahl ist doch sowas von scheiss egal. Aber in jedem Forum gibt es immer wieder leute die sich darüber definieren wollen.
Aber da Manf eh den längsten hat, brauchen wir da gar nicht erst anfangen.

also du hast mehr Anhänger als Feinde.

PS: +1 :-P

[Cybrix]

Jo ich schließe mich meinen Vorredner an!

Lass die anderen doch reden einige sind halt neidisch aber das kommt hier doch nicht auf denn Rang an sonder auf die Infos dir rüberkommen!

meine Meinung

[squelver]

Wow, so viel positiven von euch hab ich echt nicht gerechnet :shock:
Dann werd ich euch natürlich weiterhin auf dem Laufenden halten \:D/

PS: Einigen ist vieleicht aufgefallen, dass mein HP nicht erreichbar ist, das hat aber nix mit dem Thema hier zu tun ;)

Grund der Abschaltung:
Komplette Umstrukturierung des Contents (Inhalt) auf meinem Webspace ;)

[MarsoTexx]

Hallo Copious, ich kan nur eins sagen: Wilkommen zuruck!

[squelver]

Schneller als ich dachte, irgendwie komme ich hier nicht weg :mrgreen:

[Klingon77]

...irgendwie komme ich hier nicht weg :mrgreen:

ist auch gut so!

Für Dich und für uns!!

Gruß, Klingon77

[squelver]

So, jetzt sind schon fast zwei Monate vergangen und ich habe mir fast jeden Tag Gedanken über die Abfrage der Beinpositonen/ -winkel gemacht und wie ich das in die Beine platzsparend integrieren könnte, bei allem was ich bisher so durchdacht hatte, bin ich immer wieder auf Grenzen gestossen, die Ergebnisse haben mir einfach nicht zugesagt, in der Zeit hab ich mir auch Gedanken über die Funktionen/ Motorik eines Menschen gemacht und mir ist etwas ganz entscheidendes aufgefallen, was mich nun umdenken lässt und demnach entfallen die Potis in den Beinen \:D/
Was genau jetzt anders wird, verrate ich hier noch nicht, eins ist aber sicher, nun kann es weiter gehen :mrgreen:

[patti16]

das ist ja schön zuhören bin mal gespannt wie du das lösen willst. Willkommen zurück ;-)


gruß
patrick

[squelver]

das ist ja schön zuhören bin mal gespannt wie du das lösen willst. Willkommen zurück ;-)


gruß
patrick

Hi O:)

Werden in den nächsten 3 Monaten erstmal umziehen, solange bleibts noch bescheiden, aber dann hab ich richtig Platz \:D/

Soviel sei gesagt, ich greife in etwa auf meine Kollisionsplatine zurück und kombiniere es mit Ideen zum Nervensystem, hoffe dass ich da was vernünftiges zu Stande kriege :-k

[plusminus]

Mein Prof hat sowas auch bei seiner Heuschrecke gemacht.

Ein Zentral-Prozessor und für jedes Bein einen eigenen Regelungsprozessor, der auf besondere Umstände reagiert.

Irgendwie sind die Beine untereinander alle verbunden und gleichen Unregelmäßigkeiten von alleine aus, sodass der Hauptprozessor nichts davon mitbekommt.

Mal schauen ob ich mehr Infos dazu finde...

[squelver]

Mein Prof hat sowas auch bei seiner Heuschrecke gemacht.

Ein Zentral-Prozessor und für jedes Bein einen eigenen Regelungsprozessor, der auf besondere Umstände reagiert.

Irgendwie sind die Beine untereinander alle verbunden und gleichen Unregelmäßigkeiten von alleine aus, sodass der Hauptprozessor nichts davon mitbekommt.

Mal schauen ob ich mehr Infos dazu finde...

Sowas hab ich ja auch vor, ziehmlich zum am Anfang des Threads beschrieben \:D/

Jedes der Beine wird ein eigenes Leben haben und Bewegungsmuster durchführen, lediglich der Hauptprozessor wird nur Anweisungen zur Richtung und sonstige Bewegungen geben ;)

Vieleicht hat dein Prof sogar was in der Richtung gemacht, wie ich es vorhabe, bin gespannt O:)

[Klingon77]

hi,

Multiprozessor-Maschinen sind g...!

Das Problem liegt in der Kommunikation der einzelnen Prozessoren untereinander. Hat man dies gelöst erhält man ein schön modular aufgebautes System, daß auch die Fehlersuche und -behebung sehr vereinfacht!

Bin echt gespannt, wie es weitergeht!!!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Hab letztens erst wieder einen Bericht über einen Hummerroboter gelesen, der genau so augebaut war wie ein Amerikanischer Hummer (Nicht das Auto, der Meeresbewohner ist gemeint). Die hatten den von der modularität so gebaut, dass er selbst mit der hälfte der Beine sich noch bewegen konnte. Auch mit einem Haupprozessor und pro Bein einem Subprozessor.

[squelver]

Hab in der Richtung auch schon einiges entdeckt, immer wieder begeistern und anspornend selbst son Teil mal zu bauen \:D/

[squelver]

Ich hab mir überlegt, ich werde auch das Getriebe um eine Untersetzung verkleinern :-k

Demnach wird er nicht mehr so viel tragen können, wie ursprünglich gedacht, aber er wird sich schneller bewegen können und da die Beine auch kleiner werden, wird alles wieder etwas leichter \:D/

Die nächsten zwei Monate mache ich nix praktisch daran, ist wegen Umzug schon verpackt, der Keller muss ja auch leer :mrgreen:

Nebenbei:
Nun sind die Bilder von der ersten nicht fertigen Version überarbeitet und wieder Online O:)

[squelver]

Frage:
Dieser Thread dreht sich ja um die erste Version meines Roboters, da ich nun den roboter komplett neu konstruiere, wäre es vieleicht übersichtlicher, wenn ich dafür einen ganz neuen Thread aufmache :-k

Was meint ihr? \:D/

[HannoHupmann]

Nö wozu, ich denke alles in einem Thread ist schon in Ordnung bei mir heisst es ja auch Shadow Projekt und der Shadow geht jetzt schon in die dritte Version, aber trotzdem findet man alles zu dem Projekt in einem Thread.

Ist irgendwie ordentlicher als wenn es ab nem bestimmten Zeitpunkt in nem anderen Thread steht. Dann muss man extra suchen wenn man alte Entwicklungen anschauen will.

Abgesehen davon kann man sehr komfortabel auf die letzte Seite springen und hat damit immer das Aktuelle vor Augen.

[Manf]

Das mit dem Thread ist kein großes Thema, mach den Thread auf, einen Link hier herein und los geht's. (Einen Link im neuen Thread auf den alten kann man ja auch noch spendieren.)

Erzähle dann mal was es an neuen Ideen gibt, das ist sicher sehr interessant.
Manfred

[squelver]

Im Moment stehts unentschieden :mrgreen:

@HannoHupmann
In der Hinsicht hast du Recht, vieles, was ich bei der neuen Version verwende, is ja irgendwie während der Entwicklung für die erste Version entstanden \:D/

@Manf
Ich stimme dir zu.
Wenn ich nen neuen Thread aufmache und diesen dann zum alten und umgekehrt verlinke, dann bräuchte man nicht nach dem Start der Neukonstruktion suchen :-k

Wie du sicher festgestellt hast, erwähne ich gelegentlich hier oder da, was sich getan hat, meist nur ohne Beweis. Und mir ist aufgefallen, wenns nicht grad ne Frage ist, ist die Reaktion darauf meist gleich "null", deswegen will ich sehen, dass ich erst wieder Details poste Text/Bild, wenn ich was fertig habe ;)

@all&interessenten
Leider kann man nicht vorhersehen, wann man wie weit mit welchem Erfolg kommt, dass wir z.B. umziehen war erst für nächstes Jahr geplant, aber dass wir jetzt schon umziehen, hat sich halt ergeben und das hat finanziell erstmal Vorrang \:D/

Und dass ich nicht nur rede/ schreibe, sondern auch was mache, habe ich ja mit meiner ersten Version (aus gutem Grund nicht fertig gemacht) bewiesen O:) Oder??? ;)

[plusminus]

*moep* ...Doublepost wegen browser-bug... *moep*

[plusminus]

Ich les grad auf deiner Homepage über deinen sehr interessanten Ansatz zur Bein-Steuerung mit "optischer Überwachung".

Hast du die Theorie(?) auf gestellt :?:

Klingt einigermaßen plausibel, aber ob von Geburt an blinde Menschen das nur durch Hilfe lernen können...
Ich mein bei den Paraolympics gibt es Blinde die Marathon laufen oder am Barren turnen und ähnliches, denen müssten das dann aber sehr gut beigebracht worden sein...
hmhmhm... :-k

mfg, plusminus

[squelver]

Ich les grad auf deiner Homepage über deinen sehr interessanten Ansatz zur Bein-Steuerung mit "optischer Überwachung".

Hast du die Theorie(?) auf gestellt :?:

Klingt einigermaßen plausibel, aber ob von Geburt an blinde Menschen das nur durch Hilfe lernen können...
Ich mein bei den Paraolympics gibt es Blinde die Marathon laufen oder am Barren turnen und ähnliches...

mfg, plusminus

Schön, dass du es gelesen hast ;)

Gelesen hab ich diese Therorie noch nirgends, geben wirds die sicher in ähnlicher Art.
Ich wollt auf diese Weise meine Gedankengänge und Erkenntnisse bzw. Feststellungen und Beobachtungen, ohne vorher recherchiert zu haben, festhalten \:D/
Ich grübel und beschäftige mich unter anderem auch mit Möglichkeiten für n Nervennetz, hab da auch schon einige Ansätze, aber nur nebenbei ;)

Zusätzlich sollen diese Erkenntnisse mal bei meinem Skorpion in Einsatz kommen, ich mach mir seit der Idee mit dem Skorpion schon ne Menge Gedanken über spätere Algorythmen bzw. Bewegungsabläufe, die ich nach meinem Verständnis kombiniere, damit ich von Anfang an in der Materie bin O:)

PS: Meine Beobachtungen habe ich während der Arbeit gemacht :mrgreen:

EDIT:
Hiermit beende ich diesen Thread und somit auch die Planung der ersten Version, weiter gehts hier zu zweiten Version:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29658