SwissRanger SR3000

[poppinga]

Hallo,

benutzt jemand die TOF-Kamera SwissRanger SR3000? Würde gern Erfahrungen austauschen.

jann

edit: hatte mich in der Typenbezeichnung vertan

[schubbube]

hi, ich nutze die kamera in meiner diplomarbeit zur überwachung eines roboters.

[poppinga]

Hi,

das ist ja interessant. Seit wann bist du denn dabei? Welches Betriebssystem benutzt du? Und hast du schon andere Modulationsfrequenzen außer 20 MHz benutzt?

Jann

[schubbube]

hallo,
ich benutze das ding seit april 06.
windows xp und ich steuer das ding über visual c++ 6.0 an.

die modulationsfrequenz kann nicht geändert werden, noch nicht. CSEM will dies aber in der neuen version ermöglichen. daher gibt es ja den eindeutigkeitsbereich von 7,5m

tobias

[matzen]

Hallo!

Ich benutze eine PMD[vision]® 19k von pmdtec.de, also ähnliche Leistungsdaten wie Swissranger...

Man kann zwar die Modulationsfrequenz ändern, allerdings habe ich aufgrund der geringen Auflösung noch keine Vorteile gesehen. Naja, ich bin auch noch nicht so weit. Leider ist das FoV sehr klein :(

Was mich mal interressiert: In welchen Anwendungsgebieten benutzt ihr die Kamera? Mapping? SLAM? .... Habt ihr schon irgendwelche Ergebnisse?


Gruss
Matze

[schubbube]

hi Matze, wie gesagt benutze ich die cam in meiner diplomarbeit, genauer titel:
Überwachung eines Industrieroboters anhand der Verarbeitung dreidimensionaler Billdaten der distanzmessenden Kamera SwissRanger SR-3000

ich mach also viel Bildverarbeitung, Objektdetektion und Tracking, sowie Überwachung des restlichen Bildraumes

funzt alles, bis auf die normalen probleme einer unkalibrierten kamera. die tiefenmessung ist halt ohne kalibrierung für den popo bei der auslegung einer nahbereichskamera, aber das läßt sich hoffentlich durch ne andere diplomarbeit lösen ;)

die auflösung liegt hier auch nur bei 176x144 pixel also auch sehr klein.

wenn du aber die mod-frequenz shcon mal ändern kannst hast du doch schon extreme vorteile, daß muß unbedingt noch kommen von den schweizern! und natürlich ein größerer sensor

ansonsten kann ich nur sagen, konnte ich nach langem "basteln" alle aufgaben bewältigen und ne überwachung von nem robo is also kein problem! also modell dafür hab ich nen RCX2.0 von LEGO :)

gruß
tobias

[poppinga]

Also unter Linux kann man auch beim SR-3000 die Modulationsfrequenz ändern. Allerdings auch erst mit der neuesten Treiberversion. Und die Ergebnisse sind nicht so prall.

Und "unkalibriert"? Hast du das Kalibrationsprogramm von CSEM nicht?

@matzen: FOV ist auch beim SR-3000 klein. Und welche Auflösung hat denn deine Kamera?

Jann

[matzen]

Hi!

Ja, vielen Dank für die Antworten :)

Bin auch gerade an meiner Diplomarbeit, meine Aufgabe dagegen ist das Mapping, also ich fahre mit einem Pioneer 2 indoor durch die gegend und will von der Umgebung ein 3D Modell aufnehmen, wie gesagt, mit der PMD Kamera....

Die Auflösung ist ähnlich: 160*120, FoV 40°

Wen es interessiert, die Australier haben öhnliches schon mit dem Swissranger betrieben (Kap.4 ): (1.9 MB) ftp://ftp.cse.unsw.edu.au/pub/doc/papers/UNSW/0609.pdf

Ciao
Matze

[Markus4004]

Hallo!

Ich benutze eine PMD[vision]® 19k von pmdtec.de, also ähnliche Leistungsdaten wie Swissranger...

Man kann zwar die Modulationsfrequenz ändern, allerdings habe ich aufgrund der geringen Auflösung noch keine Vorteile gesehen.

Ich kenne nur den PMD-Chip mit 1k Pixeln, das sollte aber vergleichbar sein.

Du kannst versuchen, die Messung 2x zu machen, einmal mit 20MHz um eine hohe Genauigkeit zu bekommen und ein zweites Mal mit 5MHz mit einem größeren Eindeutigkeitsbereich. Danach die beiden Ergebnisse mit etwas Logik zu einer Entfernung verarbeiten.

Markus

[schubbube]

@ poppinga: was für ein kalibrationsprogramm meinst du?
ich habe noch von keinem gehört und bei www.swissranger.ch gibt es auch keins zum download.
auch in der neuesten firmware version ist keine kalibrierung des rangebildes vorgenommen worden (heute ncoh einmal gertestet) die tiefenwerte haben sich eher sogar noch verschlechtert beim vergleich von Soll und Ist

grüße
tobias

[poppinga]

Ich hab CSEM mal angemailt von wegen Kalibrierung, da haben die mir eins zugeschickt.

Ich benutze den SR-3000 übrigens auch zur 3D-Karten-Erstellung. Habe heute mal die erste 3D-Karte erstellt. Ist aber wegen Odometrie-Fehlern sehr unansehnlich.

Jann

[schubbube]

hey poppinga,
ich erhalte leider keine antwort von CSEM bzgl. eines kalibrierungstools. ist es dir möglich mir dieses zukommen zu lassen?

und dann noch was, konntest du bei deiner SR-3000 vielleicht einen versatz des projektionszentrums feststellen? wir wollen dies bei uns überprüfen, weil es durchaus denkbar ist, aufgrund der ergebnisse.

tschüß
tobias

[poppinga]

Tobias,

mir wäre es ehrlich gesagt lieber, wenn du das Kalib-programm von CSEM kriegen würdest. Frag' doch nochmal, ich glaube der zuständige Mitarbeiter ist gerade aus dem Urlaub wieder da (kein Scherz).

Jann

[schubbube]

alles klar!

ansonsten frag ich direkt beim ISPRS hier in dresden nächste woche. da kommen auch leute von denen.
in meine arbeit kann ich es eh nicht mehr einbauen, aber für die andern wäre es ganz wichtig.

tschüß