Hexapod-Planung...

[plusminus]

Also, ich habe vor einen Hexapod zu bauen, bin aber noch relativer Anfänger (1 Monat, aber zu viel Zeit gerade, da ABI rum :Ostern ).
Der Hexapod soll erstmal nur stur geradeaus laufen, 3 beine gleichzeitig...

Allein mit einem uC ist das ja nicht zu realisieren, da man nicht genügend PWM-Ausgänge für die Servos hat. :arrow: Servocontroller-Board mit allermindestens 12 "ServoPorts" besser 18-20(!) Da fiel mein Interesse auf das SD 21 (http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=23&kategorieid=17&source=1), welches man ja über das (angeblich) sehr einfache I²C/TWI -Protokoll ansprechen kann.

Bisher habe ich in C porgrammiert und bekomme das mit TWI einfach nicht gebacken :!:
Scheinbar ist es mit BASCOM mehr als einfach über die TWI-Schnittstelle zu kommunizieren :!:
Alles was der SD 21 Controller grob empfangen muss ist sozusagen: "HI" + "SERVO4" + "WERT" + "BYE"

Das sollte doch mit BASCOM leicht zu machen sein.


Bisher habe ich halt mit:
- Basic IN/OUT
- ADC
- PWM (LED's)
- LCD (vorgefertigt)
- Summer
- ASURO

rumexperimentiert.

Soll ich nun mich da richtig in C-TWI reinvertiefen, oder lieber auf BASCOM umsteigen :?: :?: :?:

Thx plusminus

Edit: Kleine Nachfrage: Brauch ich zum SD 21 (http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=23&kategorieid=17&source=1) noch einen extra Controller, dass es überhaupt seinen Zweck erfüllt, oder sind die Sockel nur da, um aus dem Controller eine eigene.... """Hauptplatine""" zu machen ?

Edit2: Freue mich auch über Teil-Antworten

[HannoHupmann]

Ich freu mich schon wenn die Mechanikthreads und Fragen wieder los gehen ^^

[plusminus]

Ich freu mich schon wenn die Mechanikthreads und Fragen wieder los gehen ^^

Die Antwort hättest du dir sparen können... ](*,)

Jemand noch einen nützlichen Beitrag?

[Marco78]

Jemand noch einen nützlichen Beitrag?
Evtl.
Ich selbst programmiere mit Bascom. Seit mehr als 10 Jahren programmiere ch schon mit Basic. Von daher war der "Umstieg" auf Bascom für mich relativ einfach.

Wie es für dich ist, musst du selbst wissen denke ich.
Ich kenne C, bzw den Compiler nicht und weiss nicht, ob der Aufwand lohnt sich da einzuarbeiten.

Ich persönlich würde dir zu Bascom raten. Aber entscheiden musst du dich letztendlich selbst.

Btw: Andere beschäftigen sich ja noch nicht einmal mit AVRs. Also musst du nicht alle antworten ernst nehmen ;)

[plusminus]

Meine Hauptfrage war ja mehr, ob es einfacher wäre (wegen I2C/TWI :!: , Die Kommunikation zum Servocontroller) auf BASCOM zu wechseln.

Edit:
Nach diesem Schema (oder halbfertiger Code :?: Kenne Bascom halt nicht...):

i2c_init
i2c_start
i2c_sendebyte(slaveid)
i2c_sendebyte(wert1)
i2c_sendebyte(wert2)
i2c_stop

Soweit ich das in C überblicken kann, code ich mich da ja, bis ich grau bin/mein Studium beginnt ... :|

[PicNick]

SD21 hatt ich schon in Verwendung, geht problemlos vom µC aus zu steuern, so wie er ist, ohne irgendwas einzubauen. (War damals in Druck, hab mich garnicht drum gekümmert, muß ich zugeben)


Bascom ist recht fein, wenn du dich nicht aus dem Stand schon ernsthaft mit der Hardware auseinandersetzen willst, sowas nimmt er dir "hochsprachemäßig" recht gut ab. Also für einen Einstieg sicher ok.
I2CSTART
I2CWBYTE sd21-adresse
I2CWBYTE register-#
... usw...
I2CSTOP
Aber er kost' eben was.

Schau mal, was dir gefallen könnte

https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Sourcevergleich

[SprinterSB]

C kennstdu offenbar schon, wenn du für den Asuro geproggt hast...

Mit den IIC-Bibliotheken von Peter Fleury sollte es kein Problem sein (HW TWI-Master), oder verwendest du den schon?

http://homepage.hispeed.ch/peterfleury/avr-software.html#libs

[plusminus]

Erstmal THX für die Antworten, hat mir geholfen :!:

@PicNick
Ok, also kein Extra-µC nötig, sehr fein.
Also, mit C habe ich schon rumgewerkelt, das ist ja auch hardwarenah. Aber bisher nur die simpleren Sachen(oben gelistet).
Geht mir halt hauptsächlich darum, dass sich der Hexapod dann von allein fortbewegen kann (1.Ziel: ungefähr geradeaus ;) )

Ich brauche dann eigentlich relativ wenig Rechen'Power' um den SD21 auzusprechen, sind ja eigentlich nur ein paar wenige Commands...
Was sollte ich für einen µC (AVR) wählen, erstmal für reines geradeaus laufen... Reicht da theoretisch ein ATMega8 ?
oder gleich einen 32er ?

@SprinterSB
Ja, habe auch schon auf einem Experimentier-Board in C programmiert...

Ich schau mir die libs ma an, soweit ich se verstehe ;)
Ansonsten evtl der (teure) umstieg zu Bascom...

Edit: Mir fällt grad noch was ein:
Bascom ist ja kostenlos, wenn man nur bis 4kB Code erzeugt.
Haut das von der Codegröße mit dem Beinbewegen ungefähr hin?
(sollte ja nur sein, bringe bein1/2/3 in position 1/2/3 und dann die anderen...)

Produziert Bacom (mengenmäßig) allgemein mehr Code, als C ???
Man bekommt ja einiges an Programmierarbeit abgenommen...
(Beim Visual Basic vs. C++ ist es ja so.)

[PicNick]

Für den Anfang reicht sicher ein Atmega8. Aber der Appetit kommt beim Essen. Geradaus wird der Pod nämlich recht schnell hatschen, und dann wirst du mit Schaum vor dem Mund ein Feature nach dem anderen einbauen wollen.
Ich würde eher zu groß als zu klein wählen. Aber es ist dein Geld :-)

[plusminus]

Für den Anfang reicht sicher ein Atmega8. Aber der Appetit kommt beim Essen. Geradaus wird der Pod nämlich recht schnell hatschen, und dann wirst du mit Schaum vor dem Mund ein Feature nach dem anderen einbauen wollen.
Ich würde eher zu groß als zu klein wählen. Aber es ist dein Geld :-)

Das mit dem Schaum kann ich mri gut vorstellen 8-[
Vom ATMega8 zum ATMega32 sinds auch nur 10-15 Euro mehr.
So teuer wie der Bot wird, machts das auch nicht mehr...

Wo wir schon dabei sind:
Die Gelenke am Bein (3DOF), habt ihr da ne Empfehlung? Es gibt da diese sehr netten ALU-"Brackets" bei lynxmotion.com, in die man die Servos schrauben kann. Die Billig-Variante wäre dann Heißkleber/Holz.

Hat jemand schon Erfahrungen mit den ALU-Brackets von lynxmotion, oder andere Befestigungsmöglichkeiten ? (Holz ist mir dann doch etwas zu schäbig ;) )

[uwegw]

Vom ATMega8 zum ATMega32 sinds auch nur 10-15 Euro mehr.
So teuer wie der Bot wird, machts das auch nicht mehr...

Wo kaufst du denn deine AVRs ein??? Das sind ja absolute Wucherpreise...

[HannoHupmann]

Ich glaube kaum, dass du die Alu Brakets von Lynxmotion hier irgendwo bekommst, es sei den bei Wienschall giebts die. Aber dann sind sie bestimmt nicht billig.



Die Antwort hättest du dir sparen können...


==> Keine Kommentare zu Mechanik :-P

[plusminus]

@uwegw

Bei conrad.de kosten die ATMega32 ~20€ DER ATMega8 ~10€
Wenn du einen günstigeren Vertrieb (der auch versendet) kennst, dann ersparst du mir das suchen :!:

@HannoHupmann
Zu den ALU-Brackets: Ich finde es auch ziemlich happig für 2 solche brackets 9-12$ zu verlangen.

O:) O:) O:) Fand halt den Post ein bisserl unpassend... O:) O:) O:)
Du darsft mir aber gerne Tipps geben, wie man das anders lösen könnte...
Vor allem, weil dein Crawler sehr interessant aussieht.
Bitte bitte bitte :-s

[HannoHupmann]

Schau dir mal Phoenix an, der ist besser.

Zu Lynxmotion, mir ist nicht bekannt dass die nach Deutschland liefern.
Zu Österreichischem Distributor, schau mal auf der Webseite von dem, da gibt es nur ein Komplettset ohne Elektronik (aber mit Servos) für 669€.

Jetzt die gute Nachricht: Sich selber Füsschen bauen ist nicht schwer und man braucht nicht mehr als Lexan (oder Alu, oder Epoxyd, hab ich verwendet) und ne Laubsäge und nen Bohrer.

Wieviel Euronen willst du eigentlich anlegen?

[plusminus]

Also 600€wollte ich jetzt nicht direkt ausgeben ;)

Komme auf:

(3DOF * 6 Beine) = 18 Servos(Annahme: 30Ncm) * 9€ = 162€
SD21-Servocontroller = 40€
Atmega32 = 20€
Elektronik-Spaß, der dazu gehört = ~50€
ALU-Grundplatte = 20€ (Keine AHnung)
ALU-Verbindungs-Teile der Beine = 20€ (Keine AHnung)

Kann man als "Laie" so ALu-Verbindungsteile mit der Sticksäge + Feile herstellen? (+ VIEL ZEIT :!:)

Kenne mich mit ALU (Stabilität/Preise) überhaupt nicht aus.
Was brauch ich da grob: 3-5mm Dicke sollten genügen, oder?

[plusminus]

habe mir mal deinen Phoenix angeschaut. Sehr imposant :!: .

Hast du schon mal versucht 3 Beine gleichzeitig zu heben?
Vom Standpolygon sollte es doch hinhauen, oder :!: :?:

Wenn ichs mir so recht überlege, dann wird das mit der Bein-Konstruktion ne äußerst knifflige Sache...

Frage nochmal:
Kann man als "Laie" so ALu-Verbindungsteile mit der Sticksäge + Feile + Bohrer herstellen? (+ VIEL ZEIT :!:)

Kenne mich mit ALU (Stabilität/Preise) überhaupt nicht aus.
Was brauch ich da grob: 3-5mm Dicke für die Grundplatte sollten genügen, oder?

Edit: Mal back to topic: TWI/I²C mit dieser lib von Peter Fleury ist ja mal sehr n1 :!:


#include <i2cmaster.h>

#define DEVICEADRESS 0xC2 // Adresse das SD21

int main(void)
{

i2c_init(); // initialize I2C library

// write 0x75 to EEPROM address 5 (Byte Write)
i2c_start_wait(DEVICEADRESS+I2C_WRITE); // set device address and write mode
i2c_write(0x05); // Servo 5
i2c_write(0x75); // sundso großer winkel
i2c_stop(); // release bus
}

So ähnlich sollte es gehen, is ja nice...
(Fast wie in BAscom)

[HannoHupmann]

Hab ich ist aber wahnsinnig wacklig und funktioniert nicht so perfekt (oder sagen wir es so, der Greifarm vorn ist zu schwer und damit kippt er immer vornüber :-) ) Aber ich hab jetzt einen sehr guten Algo geschrieben mit 4x2 bewegen. Damit ist der Roboter schon recht schnell und läuft ziemlich stabil.

Deswegen gleich mal 30Ncm reichen nicht, du musst das ganze gewicht auf 3 Beine stapeln. Die Hebelarme an den Beinen sind da ziemlich fies,
rechne lieber mit 45Ncm. Da hast mehr davon.

Allerdings müssen 6 Servos (die zum drehen der Beine) kaum Kraft übertragen, da tun es die 5€ Servos.

Klar kann man Alu so herstellen, ich denke das 3mm locker reicht und 5mm übertrieben zu viel ist. Meine Beine ham 3mm Epoxd. Alternativ kannst du Lexan nehmen, das ist genauso gut verarbeitbar, aber dafür leichter.

Eigentlich sind 3DOF Beine sehr viel einfacher als 2DOF, um genau zu sein bestehen sie aus 4 Teilen die du aussägen musst, das wars schon ^^

http://thomasboegle.de/pics/pho/gross/phogross011.jpg

Alle gelben Teile um genau zu sein.

[plusminus]

Thx

Hab mal kurz nach Lexan gegoogelt. In manchen Foren meinen se, dass man das nicht im Baumarkt bekommt...

Du hattest laut Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=16364&highlight=lexan) mal ne 'Sammel-Bestellung' aufgegeben, woher genau hats du die :?:

2,70 für 30x30cm sind doch absolut in ordnung.

Lexan soll ja Verarbeitungsmäßig so sein, wie ALU ist ja aberein Kunststoff, springt das nicht relativ leicht, wie glas?

[HannoHupmann]

Lexan hat gegenüb Plexiglas eben den Vorteil, dass es nicht splittert. Ist mir bisher auch nicht passiert und das Chassie von Phoenix ist aus Lexan. Die Beine aus Epoxyd (das is aber sau teuer).

Stimmt das hab ich von ner Firma bekommen, die hatte aber nen mindest bestellwert. Achja das nennt sich übrigens auch Polycarbonat und kleinere Mengen bekommt man ganz gut über Ebay.

Sonst
http://www.acryl-onlineshop.de/
da kann man sich das zuschneiden lassen.

Musst halt schauen was das kostet wegen Versand etc. wenn man sich ein wenig Mühe gibt kann man auch mit anderen Usern zusammen bestellen. Lexan brauchen die Meisten immer wieder.

[Marco78]

www.reichelt.de Mega32 DIP16 = 3,50€
Und das ist nur ein Shop. Im Prinzip ist JEDER billiger als Conrad was sowas angeht.

EDIT: www.elektro-nix.de 3,49€/St.

Bei Bedarf verkaufe ich die das Stück aber auch gerne für 15,-€ Das wäre dann immer noch 5€/St. günstiger als bei Conrad. Versenden werde ich natürlich auch gegen Aufpreis.

Zweiterer Laden hat auch schon den Tiny45 im Programm und liefert auch auf Rechnung.
Die Gelegenheit habe ich genutzt und mal ein paar Tiny45 geordert :D
Kosten bei Conrad auch mal ebend etwas über 6€ im Gegensatz zu 1,94 (wobei SOIC-Gehäuse)

[plusminus]

@Marco78
Thx, kann ich dir 2€für deine Hilfe überweisen ;)
Reichelt wäre meine 2te Adresse gewesen.

@HannoHupmann
Also man kann es bohren, (Stich-)Sägen, Feilen und es ist ziemlich billig (wäre da nicht der Minderauftrags-Zuschlag von 10€, da könnte man wirklich nen Bestell-Thread aufmachen.)

Was für eine Stärke brauch man ca. für sagen wir mal... 3 Kilo aller höchstens :?: (Soll mir ja auch mal en bier holen gehen können :P, wenn er dann mal gehen kann ;) )
Bei der Größe von vllt: 200x200mm ist das vom Preis her ist ja fast gleich...

[SprinterSB]

C kennstdu offenbar schon, wenn du für den Asuro geproggt hast...

Mit den IIC-Bibliotheken von Peter Fleury sollte es kein Problem sein (HW TWI-Master), oder verwendest du den schon?

http://homepage.hispeed.ch/peterfleury/avr-software.html#libs

[plusminus]

C kennstdu offenbar schon, wenn du für den Asuro geproggt hast...

Mit den IIC-Bibliotheken von Peter Fleury sollte es kein Problem sein (HW TWI-Master), oder verwendest du den schon?

http://homepage.hispeed.ch/peterfleury/avr-software.html#libs

Hast du auch schon oben gesagt mit den selben Rechtschreibfehlern ;)

@HannoHupmann
Also man kann es bohren, (Stich-)Sägen, Feilen und es ist ziemlich billig (wäre da nicht der Minderauftrags-Zuschlag von 10€, da könnte man wirklich nen Bestell-Thread aufmachen.)

Was für eine Stärke brauch man ca. für sagen wir mal... 3 Kilo aller höchstens Question (Soll mir ja auch mal en bier holen gehen können ;) , wenn er dann mal gehen kann ;) )
Bei der Größe von vllt: 200x200mm ist das vom Preis her ist ja fast gleich...

[pebisoft]

...Soweit ich das in C überblicken kann, code ich mich da ja, bis ich grau bin/mein Studium beginnt.....

ich glaube, du hast dich mit winavr-c noch nicht richtig beschäftigt.
wenn du vom geist her so schwach bist, würde ich einen ordentlichen beruf erlernen als ein schlechtes studium mit anschliessender arbeitslosigkeit.
in c proggen stärkt auch den geist, wenn du diese erste prüfung nicht bestehen tust, na dann prost...
das leben besteht aus vielen herausforderungen und du scheiterst schon an der ersten.

[HannoHupmann]

Also wenn du 3 Kg auf dein Roboter laden willst + Bier, dann brauchst gute Servos. Tatsache ist aber da 3 bis 4 mm reichen sollten zuminderst tut es das bei mir.

Noch besser als Lexan ist Epoxyd aber da kostet die Platte gleich richtig Geld.

Lässt sich eigentlich alles gut wie Metal verarbeiten.

[plusminus]

...Soweit ich das in C überblicken kann, code ich mich da ja, bis ich grau bin/mein Studium beginnt.....

ich glaube, du hast dich mit winavr-c noch nicht richtig beschäftigt.
Erst seit ca 2 Wochen

wenn du vom geist her so schwach bist, würde ich einen ordentlichen beruf erlernen als ein schlechtes studium mit anschliessender arbeitslosigkeit.
Muss ich mich von dir so anpissen lassen?
Junge komm mal klar, das ist ein Forum, in dem manche Menschen einem HELFEN :!:

in c proggen stärkt auch den geist, wenn du diese erste prüfung nicht bestehen tust, na dann prost...
das leben besteht aus vielen herausforderungen und du scheiterst schon an der ersten.
Wenn du mal auf meiin Anmeldedatum geschaut hättest, dann hättest du vllt gesehen, dass ich erst seit 1 Monat angemeldet bin, außerdem beschäftige ich mich mit Mikrocontrollern erst seit vllt 2 Wochen :!:

Manche Leute.....
In diesem Sinne: =;

@HannoHupmann
Hatte das mit der Bestellung bei euch geklappt, also haben auch alle bezahlt ? Vorkasse ?

[PicNick]

@plusminus: Vergiß es, andere Leute haben Ratten, Wanzen und Silberfischchen am Klo, wir haben Pebisoft.

Hat sich als nicht therapierbar erwiesen, leider.

[plusminus]

netter Vergleich :cheesy:

Also nun habe ich ne Frage zu diesen Akkus, mit (meines Erachtens gigantischen 13000 mAh)


NiMh Industriezellen F 13000mAh von CELLCON
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
Preis: 9,95€
Technische Daten:
Typ: F
Technologie: NiMh
Spannung: 1,2 V
Kapazität: 13000 mAh
Ø: 32,2 mm; Höhe: 89 mm
Anschluss: Lötfahnen, Z
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~


Brauch ich doch 5V / 1,2V = 4,16 = 5Stück + Spannungsregler auf 5V (da gibts doch welche die ein paar A aushalten...)

Habe leider noch nix gefunden, wieviel Strom die Servos so ziehen (Halten/Umstellen)...

[HannoHupmann]

bitte? 13.000mAh? die will ich auch, meines wissens sind die nur 1300mAh. Oder aber Bleidinger. Ausserdem denk ich nicht, dass die für 9,95€ zu bekommen sind. Schau da bitte nochmal nach, sonst gib mir den Link plz.

"Friede meinem 85€ Controllerboard, aber 16V waren einfach zuviel"

[plusminus]

http://www.reichelt.de/?ARTIKEL=NH%20JN%20F-1Z&PROVID=1024

Auf Bild stehen zwar nur 11000mAh, aber das sollte reichen.

Ja ich weiß, dass das sehr viel ist, wir zahlen uns für die Foto AKkus mit 1600Mah schon dumm und dussleig ...

[HannoHupmann]

Sind nicht schlecht, aber du wirst 5 Stück brauchen um auf 6V zu kommen also 50€, dafür bekommt man schon ne ganze Menge anderer guter Akkus. Zumal ich nicht weis wie es mit den Laden dieser Dinger aussieht.

[plusminus]

hm ok.

Meinst du, man solle lieber AA oder Babycell ( kleinere/größere) nehmen, die könnte man dann auch in den standard-ladegeräten laden.

Mit so nem Plastik-Case, in die man die Reinstecken kann.
Oder Drektladung

[HannoHupmann]

ich hab bin für meinen Hexa auf LiPo Akkus umgestiegen die sind einfach um Welten leichter. Zumal auf diesen Bots jedes Gramm gespart wird solange bis die Servos das packen.
Allerdings braucht man dafür ein spezielles Ladegerät und die Packs selber sind auch nicht ganz so billig.

Tendenziell ist das ne Glaubensfrage ob du es so oder anders machst. Allerdings ist es immer sinnvoll sich erst über die Akkus zu informieren die man später nimmt. Ich mein ganz billig sind deine auch nicht und wenn du die dann auch nur wieder mit Speziallader laden darfst (KÖNNTE sein). Dann erkaufst du dir hohe Kapazitäten zu einem hohen Preis.

[uwegw]

Ich hab mal von einem Akku Größe D mit 88,5g hochgerechnet. Größe F dürfte auf etwa 140g pro Zelle kommen. Mal fünf wären 700g. Das müsste dann schon nen sehr stabiler Bot mit sehr starken (und teuren) Servos werden...

[plusminus]

Also mal aufrechnen:
Lexan-Grundplatte (druchgängig, ca 250x250x4mm) =300g
5xBabycell = 5 x80g = 400g
18xServos = 18 x 35g ~ 650g :!:
Platinen und elektronik ~250g
Schrauben un dservo-verbindungsteile = 300g

Kommt auf 1,9kg :!:
Mehr als 2,2kg dürften es wohl nicht werden (muss ich wohl auf mein Bier verzichten ;) )

[plusminus]

Nun zur Stärke der Servos. An jedem bein sind ja nur 2 tragend.
d.h. wenn manchmal nur 3 beine stehen, liegt das ganze gewicht auf 6 servos.

Also 30Ncm-Servos : 8cm-Hebel = 3,75N

3,75N*100(1N =100g)= 375g

Bei 6 Servos sind das dann... 2,25 kg

Bin mir bei meiner Rechnung da nicht so sicher....
Der Hebel ist doch laut RN-Wissen der größtmögliche Abstand vom Fußpunkt zur Rumpf-befestigung, oder?.
In diesem Falle wäre es sozusagen die Länge des verbindungsstückes von Servo 2 zu servo 3. (Die letzten Beinstücke stehen ja meistens fast senkrecht.)

Der Hebel wäre also quasi das gelbe Verbindungsstück im Vordergrund...
http://thomasboegle.de/pics/pho/gross/phogross011.jpg

Dann zu den Akkus:


http://www.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/!?perform_special_action=Produktdetail&product_show_id=231529&p_page_to_display=fromoutside

Kapazität: 1600 mAh
Spannung: 7.4 V
Gewicht: 85 g
Max. Dauerentladestrom: 11 A

Oder: (ähnliche Daten, kleiner, aber teurer)


http://www.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/!?perform_special_action=Produktdetail&product_show_id=228345&p_page_to_display=fromoutside

[plusminus]

Bin nun etwas weitergekommen:

Von unterem sidn momentan 4 Servos udn die Lexan-Platten bestellt, da jetzt erstmal die Bein-Mechanik konstruiert werden muss.

Die Verbindungsstücke zwischen den Servos werden nun auch aus (selber) LEXAN gesägt... (2mm)

- Lexan-Platten (2mm u 4mm) + Versand, etc 35€
- Es werden 18x 37Ncm Servos verwendet für 8,95€ = 161,10€ :(
o Neukalkulation des Gewichtes auf ca 1,6 bis 1,7 kg :!:
- Lithium Polymer - Akku mit 1600mAh und 7,4V 29,95€
- Spannungsregler von 7,4 auf 6V extra für LiPo-Akkus 9,95€
o Der geht nur bis 2A -- gibt das Probleme bei vllt 10 aktiven servos :?:
- Ladegerät für 7,4V Lipo-Akkus 9,95€
- SD21 Servocontroller: 40,60€ + Versand

:arrow: Knappe 300€ #-o
Am äußersten Rand des bezahlbaren :-k

Edit: Noch die geplante "RoadmapSkizze..."
wobei nun am Anfang nur gelaufen werden soll --> ziemlich viel wegfällt un d zwar:
DebugLEDs
LCD
Entfernungsmesser
ATMega32 (also nur ATMega8)
Fußtaster

Änderung: Servo-Strmquelle (=6V)
http://www.alekto-programming.com/images/hexapod/planung.gif

[plusminus]

Prototyp: 3DOF-Beine

Mit diesem Prototyp kann man jede Beinbewegung eines 3DOF-Beins eines Hexapods ausprobieren...

Die grauen Kreuze sollen die Servo-Drehscheiben darstellen...

[HannoHupmann]

Schau mal bitte hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21370&postdays=0&postorder=asc&start=0

da hab ich geschrieben wie man ein Bein 3DOF ausrechnet. Musst halt nur deine Werte einsetzten und schon weist du ob es mit den Servos reicht.

Noch ein kleiner Tipp: Die Servos die man kauft werden in den Datenblättern mit 4,5V bzw. 6V, Ncm angegeben. Da es aber kein Problem ist die Dinger auch mit 7,2V (bei mir sogar mit 8,4) zu betreiben kann man nochmal bischen mehr Kraft rausholen.
Rechne es als mit den 6V Werten durch und wenn es nur knapp rausgeht, dann ist es optimal.

Überleg dir bei deinen Beinen auch ob du nicht hinten auch noch eine Querstrebe zwischen Fuss und Schulter machst. Das Bein wird dadurch steifer und besser geschützt gegen Torsion. Bei meiner CAD Zeichnung siehst du auch, dass vorn und hinten entsprechend ein Teil ist.

[plusminus]

Danke :!:

Also mein aktuelles Problem ist, die Versorgung des SD21 mit 7,4V :!: es sind aber nur 5-7,2V 'zugelassen'.
Hattest du nicht irgendwann mal gemeint du nutzt auch das SD21 :?:, raucht mir das dann ab :?:

Ein Kumpel von mir hatte die Idee ein paar Dioden parallel zu schalten, die bis sagen wir: 6,8V sperren und alles was über 6,8V ist, darüber abfließt... (anstatt eines Spannungsteilers.)

Das mit den 4,8 und 6V habe ich schon gesehen, mehr ist wohl eher schädlich :?: :!: :?: (Laut verwiesenem Thread doch nicht zwingend)

Die zweite Querstrebe hab ich für die Fotos abgemacht, habe jetzt noch ein zweites Bein drangemacht und das sieht schon recht fein aus.
Ich habe an deinem CAD-Screenshot abgekupfert, ist alles fast gleich, nur mit Lego. Wenn ich mir das so anschaue, sieht das auch ganz gut machbar aus.

Ich werde die verbindungsteile aus Lexan (per hand ;) ) aussägen und feilen. Werde ich wohl ein paar Tage beschäftigt sein ^^.
Bzw erstmal nur ein Bein zum testen.


Da ist keine Rechnung zu einem 3DOF-Bein...

2DOF:
Fg * entfernung vom schweerpunkt + Fg* 0,5 * x-komponente < drehmomentvomservo
:arrow:
3DOF:
Fg * entfernung vom schweerpunkt + Fg* 0,5 * x-komponente < (schulter-servo + unterarmservo)

Wobei x-Komponente der größte abstand von "Verankerungspunkt" ist.

Gewicht: 1,6kg also rechne ich mal mit 1,8kg = 18N
Servos: 37Ncm

18N * 7,5cm + 18N *0,33 * 7cm '=' 74Ncm
176Ncm '=' 74Ncm

Sag mir bitte, dass ich mich verrechnet habe :!:

Edit:
Bei lynxmotion verwenden se nur 30Ncm Servos, bei >> 1,5kg gewicht (3 lbs 8 oz ?)

Gruß, plusminus :-s

[plusminus]

waren das zu viele Fragen :?:

[HannoHupmann]

Leider hab ich mich tatsächlich verrechnet bei der ganzen Aktion. Das Eigengewicht des Roboter am Schwerpunkt würde nur bei einer einseitigen Aufhängung eine Rolle spielen. Wenn der Roboter auf zwei Beinen Steht (oder drei oder allen) wirkt nur ein Moment welches die Füsse nach oben drückt. Dieses muss von den Servos kompensiert werden.

Ergo 18N*7cm / 3 = 42Ncm (für drei beine)
Allerdings ist da noch immer knapp mehr als 37Ncm von dem Servos.

Die Servos im zweiten Beingelenk müssen ebenfalls 42Ncm tragen. Die Kräfte der beiden Servos addieren sich hier nicht. (Nur bei einem Hexabot welcher alle Beine links und rechts parallel hat, würden die Servos weniger Kraft benötigen)

Folglich reichen Servos welche 45Ncm liefern aus.

[plusminus]

Hattest du jetzt aich das SD21 ?

meinst du ich kann da einfach 7,4V draufgeben ?

[HannoHupmann]

also ich geb auf meine Servos 8,4 V wenn die Akkus voll geladen sind, die Erwärmen sich dabei nicht mal.

Durch die Bewegung werden die Servos immer wieder entlastet und laufen mit den Minimalen Kräften (Bewegen durch die Luft etc).
Nur sollange die am Boden stehen, müssen sie vollen Power liefern das sind im Regelfall 2-5 Sekunden.

Wenn sie ständig unter Volllast laufen müssten, dann könnte es wohl zu Problemen wegen der hohen Spannung kommen.

[plusminus]

1. Es geht mir eher um das SD21 board, oder gehen die ohne jeglichen umweg an die servos, wenn ich den Jumper auf getrennte (µC / Servos) Versorgung stelle ?
Rechne ich die Servo-Power mit der 7,4V SPannung hoch komme ich auf angenehme 45Ncm :-). Sollte reichen, zumal ich ja noch 200g Übergewicht gerechnet habe... evtl noch versuchen den Hebel zu kürzen, sollte es nicht reichen...

2. Gibt es spezielle Schrauben zur BEfestigung an die Servodrehscheiben?

[HannoHupmann]

Nein nimm einfach Schrauben und Muttern die von der Grösse her passen. Gibts in manchen Baumärkten, sonst bestellen.

Mit dem SD21 Board kenn ich mich nicht aus. Das hab ich nicht.

[plusminus]

Was darf ich eigentlich unter Lauf-Algorithmus verstehen ?

Abfolge, von Servo-Positionen, so würde ich es machen

[HannoHupmann]

Ganz genau das ist der Lauf-Algorithmus. Die Position jedes Servos zu der bestimmten Zeit. Das ist ziemlich knifflig, du hast es hier immerhin mit 18 Servos zu tun. Jeder braucht eine Spezifische Position und eine Position auf die er sich zu bewegen soll. Ist ein haufen probieren und einstellen bis es mal passt.

[HannoHupmann]

Knappe 300€
Am äußersten Rand des bezahlbaren


Wenn du das einhalten kannst, RESPEKT. Meiner hat leicht das doppelte gekostet (waren aber auch sau teure Epoxyd Platten mit dabei). Eventuell wird es aber doch bischen teurer werden. Irgendwas kostet immer noch Geld was nicht mit eingerechnet wird.

Noch ein paar Worte kurz. Wenn ich mir so meine Beiträge durchlese sehen die immer etwas skeptisch aus (ob das geht..., ob das funktioniert, das wird teurer werden...). Das ist so gewollt. Immerhin stösst du beim Bau von Hexabots auf viele kleine Probleme die alle mit Rädern nicht haben.
Das soll aber auf gar keinen Fall heissen, dass es nicht funktioniert oder das man sowas nicht bauen soll. Nur spielt ein Hexabot in einer höheren Liga als einer mit Rädern. Die Mechanik ist sehr viel komplexer.
Jedem der sowas baut auf jedenfall weitermachen, sich nicht von rückschlägen entmutigen lassen (meine Freundin kann von mindestens 3 Fällen erzählen wo das Ding beinahe auf dem Schrott gelandet wäre).
Dranbleiben, ausprobieren und viel Spass dabei wünsch ich.

[plusminus]

Also ich habe nun die besagten 4 ersten Servos bekommen und habe mal ein Bein aus Lego gebaut :P .
Heute Nacht / morgen stelle ich noch ein Video rein.

Muss noch Urlaub finanzieren, als wird sich das noch 2-3 monate hinziehen...

[HannoHupmann]

Keine Hektik Plusminus, ich hab meinen Phoenix zwar in 2 Monaten gebaut, aber auch nur weil ich schon alles gekauft hatte und dafür Crawler auseinandergenommen.

Aber insgesammt ist das Phoenix Projekt jetzt schon über 2 Jahre alt.

[plusminus]

Hier das erste Lauf-Demo. In wmv, sollte überall laufen...

http://www.alekto-programming.com/modules.php?name=Downloads&d_op=viewdownloaddetails&lid=13&ttitle=Hexapod+1+Bein%2C+1st+Walking+algorithm

[Morpheus2001]

sehr interessant! ich verfolge ganz gespannt deinen Thread :)

denke dein beinchen braucht noch bissal feinschliff, des hoch runter schaut mir noch zu "gehackt aus" :) aber is ja erst 1. versuch

ich überleg jetz seit 3 wochen ob ich mir ned nen biped bau :) *g* wenn dann scho richtig :)

was nimmst du für die ansteuerung für nen controller?

lg
Werner

[plusminus]

Also Biped ist schon noch ne ganze Stufe komplexer, würde ich sagen, weil du da extrem auf Gleichgewicht achten musst...

Wir werden im Studium (das endlich bald beginnt) nen Biped von Grund auf großziehen, da könnte ich evtl zu betreffendem Zeitpunkt (..........) ein bissel helfen... (Der soll auch Fußball-Spielen *freu* )


Die 'Roadmap'-Zeichnung

http://www.alekto-programming.com/images/hexapod/planung.gif
Das ist mein 2tes Ziel, nach sturem geradeaus laufen.

1tes Ziel ist halt einfach laufen, ohne Sensoren und nur mti dem ATMega8 als Ansteuerung. Der ATMega8 kommuniziert dann mit dem SD21 per TWI und sendet ihm die Servo-Positionen.
Bissel Strom dazu und ein ganzer Haufen Mechanik, dann ist er auch schon so gut, wie fertig. Bräuchte nur noch ein bisserl Geld ;), mal sehen, was nach dem Urlaub noch so übrig ist...

Achso ja, der Pod wird auch teilweise über Werbung finanziert ;)

[plusminus]

Uargh Hmpf-Grml son KACK ! :evil:

Haben dir mir zu dicke Lexan Platten geliefert... 4mm statt 2mm für die Beine...

Und ich wollte doch noch vorm Urlaub anfangen .... [-o<

[plusminus]

\:D/ ich darf die Falschen behalten und bekomme die Richtigen kosenlos \:D/

:arrow: :arrow: :arrow: Motivations-Schuuuub

Jetzt kann ich ordentlich ausprobieren \:D/

[Morpheus2001]

bin mir noch ned so ganz klar wie ich das mit den servos mach bei den gelenken

ich hab vor die servos ned direkt an die gelenke zu setzen und somit das ganze gewicht auf den achsen zu haben, sondern die Servos mit zahnrädern versehen und so dann die Achsen antreiben. ich hoffe so an Stabilität zu gewinnen.
Probleme könnte es eventuell mit dem zahnradspiel geben, aber wie gesagt, bin mir noch nicht so ganz sicher

die körpergröße wird so ca 20 cm unterschenkel, 20 cm oberschenkel 30 cm Körper und Kopf. Arme sollen inetwa 2x 15 cm lang werden

Beine: 1 Servo auf dem Fuß zum "abrollen", 2 Servos am Knöchel, 1 Servo knie, 2 Servos Hüfte => 6 Servos pro Fuß
Hab mir überlegt dem Knie noch eine DOF mehr zu spendieren, aber muss erst mal mein Dad überreden dass er mich in die Welt der CAD programme einweiht :)

Körper kriegt in der Mitte nen Servo zum "beugen" des Bauchs, Schultern 2 servos, Ellenbogen 1 servo, hand (wenn mirs geld reicht *seufz*)
Genick 2 Servos

=> Beine 12 Servos
=> Körper + Kopf 3 Servos
=> Arme 3 Servos

macht genau 16 Servos die ich vorerst an einer serielle Schnittstelle mit 3x http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=118n
ansteuern will.

Next step würde dann ein duales System aus Atmega 128 für Servos / Sensoren + PDA sein...

nunja fantasterei :)

[plusminus]

Da hat sich aber mal einer was vorgenommen...

Schau mal hier, www.dribblers.de. Da findest du ein paar Bilder Bruno, wohl einer der besten Humanoiden (KI udn Lauf-mäßig) zurzeit.

Bei 70cm :!: Körpergröße, brauchst du schon sehr starke Servos :!:

Zur Servo-Ansteureung würde ich ein anderes Modul nehmen, das SD21, damit kannst du 21 Servos ansteuern udn es kostet "nur" 45 Euro(inkl Versand) immernoch 30€Billiger als 3x dein Vorschlag.
Außerdem kannst du das über I²C ansteuern, dafür gibt es auch LIBs...

Naja, mach mal nen eigenen Thread auf, dann können wir da weiterdiskutieren...

[HannoHupmann]

@ Morpheus das Problem an Biepeds ist einfach. Du musst wissen wann deine Servos wo sind. Damit fallen alle Standart Modellbauservos schon mal komplett flach. Also brauchst du Digitale (oder viel Basteln)

Das wird dann aber auch schon richtig teuer.

@plusminus das ist leider kein Laufalgorithmus sondern allenfalls ein Beinalgo. Zumal du dir für dein Projekt noch überlegen muss wie weit der Radius ist wenn du nur das Fussgelenk bewegst (brauchst du später für den Laufalgorithmus).

Der Laufalgorithmus ist also das Zusammenspiel aller 18 Servos was ein vorwärtsbewegen des Roboters bewirkt. Und das mein Freund ist richtig viel Einstellungsgepfrimel.

Aber jetzt mal eine Frage vorweg. Ich hoffe dein Bein kann auch zwischenstufen und nicht nur Endstufen. Du brauchst mindestens 4 Werte für jeden Servo die du ansteuern kannst.

[plusminus]

@Morpheus
DU musst nicht nur wissen, welchen WInkel deine Servos gerade haben, sondern auch, die Lage deines Roboters iM Raum. D.h. Ein HExapod wird in der Regel eher selen umfallen, ein zweibeiner wohl sehr sehr oft (vor allem bei der Größe)

@Hannohupmann
Des Zusammenspiels der 18 Servos bin ich mir schon bewusst, habe das schon bestaunen dürfen in GROßEM Maßstab (ca 1m Länge :!: ).

Ja, ok das ist nur ein Bein-Algo, aber im großen und ganzen kann ich das doch wohl auf die anderen Beine übertragen.

Mit dem Einstellungsgepfriemel kann ich gut leben, nennen wir es mal Optimierung.... ;)

Warum brauche ich 4 für jeden servo..?
Ich denke, dass der Laufalgorithmus mein letztes Problem werden wird, und nich das schwerste...

Trotzdem thx

[HannoHupmann]

@plusminus täusch dich da mal nicht. Der Algorithmus schaut nämlich am Ende bei dir etwa so aus.

Bein A auf pos 1
Bein B auf pos 2
Bein C auf pos 1
Bein D auf pos 2
Bein E auf pos 1
Bein F aus pos 2

Beine A C E auf Pos 2 bringen, Derweilen die Beine B D F heben und auf Pos 1 fahren, absetzten.
Beine A C E heben und auf Pos 1 bringen. Derweilen die Beine B D F auf pos 1 fahren.

Jetzt ist es aber so, dass jedes Bein nicht wie das andere bein stehen muss sondern sich entsprechend seiner Lage bewegen.

Wenn du also ein Sechseck hast schaut das so aus
-----
/A----F\
B.........E ->
\C__D/
-----

Um dich in Pfeilrichtung zu bewegen. Muss das Bein E einfach nur sein Fuss Gelenk nach inen klappen, wärend sich die Spitze der Beine A und C auf der imaginären Linie (Hier blau) bewegen. Problem dieser Bewegung ist: Da sich das Bein A nur um seinen Drehpunkt drehen kann, beschreibt es einen Kreis. Durch gleichzeitiges angepasstes drehen um Fuss und Schulter kann dieser Kreis in eine Gerade verwandelt werden.

Wenn du das vernachlässigst dann drehen sich alle Beine nur um ihren Drehpunkt und dein ganzer Roboter sich nur um die eigene Achse.

Wenn du dir mal die Videos auf der Seite von Lynxmotion ganz genau anschaust (wirklich wie sich jeder Servo bewegt) wirst du feststellen, das es gar nicht so einfach ist die Servos entsprechend an der Position zu haben. Gar nicht zu reden davon wenn der Roboter schräg laufen soll.

Aber zurück zu dem Punkt warum mehrere Positionen. Du brauchst also für jeden Servo einmal die Position 1 und den Weg von 1 zu Position 2. Ausserdem einen Rückweg von 2 auf 1, welcher sich in der Luft befinden muss.
Präzieser gesagt 2 Positionen und 2 Wege. Das gilt für 3x3 laufen. Jetzt kannst du dir ausrechnen wieviel "optimierung" ich bei meine 6 Beinen die erst 5x1 gelaufen sind. Pro bein 6 Positionen. Und jetzt 4x2 macht für jedes bein genau 3 Positionen.

Unterschätze nicht wie kompliziert es ist mit 6 Beinen zu laufen. Das aller gemeinste daran. Jede Ameise bekommt das ohne viel Aufwand hin und schaft es dabei sogar noch über sehr unebenes Gelände zu laufen.

[plusminus]

Schaun ma mal...

Die aktuelle Aufgabe ist, das ganze aus dem Lexan auszusägen...

Habe heute mal veruscht, die einfachste der Gelenkverbindungen mit der Stichsäge auszusägen.

Der erste Versuch war so richtig mies, der zweite schon halbwegs brauchbar. (naja, die waren auch doppelt so dick, wie geplant.)

Hatte das gGefühl, dass die Säge zu schnell war, dummerweise kann man meine nicht runterregeln...

Ich glaube, dass ich noch einiges an Übung brauche, bis ich das so hinbekomme und mit der Genauigkeit, wie es geplant ist.

Kann man so Sachen auch ausfräsen lassen, wie nennt sich so ein Handwerksbetrieb, der sowas machen kann :?:

[HannoHupmann]

Kannst du, kannst du nur nicht bezahlen, weil die dann eine Arbeitstunde von einem Facharbeiter rechnen und die liegt glaub ich bei 40€ oder so. Naja mit viel Gedult sägt sich sowas schon. Für 4 Lexanbeine hab ich ne Woche gebraucht.

[Morpheus2001]

Zeig mal :) wüll sehn :)

[plusminus]

Vllt bekomme ich noch ein Bein vor Weihnachten ( äh Urlaub ;) fertig ).
Das wird dann hier auch gleich gepostet.

Brauch dann dazu noch die passenden (winzigen)-Schrauben...

Noch ein paar Infos zum Lexan: Unzerbrechlich passt schon fast ganz gut.
Schrauben lässt es sich auch ganz gut (vorbohren)
Folienstift zum Anzeichnen kann man auch nutzen, anritzen geht auch.
Schön durchsichtig :-)
Sägen ist nicht ganz perfekt, da (nahc meinem Gefühl) die Säge zu schnell ist. (d.h. Wenn das sägeblatt ausläuft, geht es irgendwie wie, durch Butter ....)
Außerdem ist es biegsam, fängt beim sägen an zu vibrieren...

Soviel dazu... :-)

[plusminus]

@Hannohupmann:

Wie/Woher hast du die kleinen Bordeaux-Roten Winkelchen gemacht :?:

http://thomasboegle.de/pics/pho/gross/phogross011.jpg

[squelver]

Hab mir jetzt mal die Zeit genommen und hier mal durchgelesen, wirklich spannendes Projekt ;)
Ich freu mich auch schon darauf, bei mir dann den Bewegungsablauf auszutüfteln :mrgreen:

[plusminus]

@Hannohupmann:

Wie/Woher hast du die kleinen Bordeaux-Roten Winkelchen gemacht :?:

http://thomasboegle.de/pics/pho/gross/phogross011.jpg

[plusminus]

Bin leider zum Entschluss gekommen, dass ich das nicht mit der Stichsäge in gedachter Genauigkeit hinbekommen werde.

Muss ich dann wohl fräsen lassen :-(

[squelver]

Wie siehts aus mit selber feilen?

[plusminus]

Meinst du ein Rechteck sägen udn dann selber feilen ?

[squelver]

Vieleicht? O:)

[Morpheus2001]

mit welchem cad programm zeichnet ihr eigentlich die bilder?

[HannoHupmann]

@Plusminus siehe auch anderer Threat leider kann ich das RN z.Z. nicht so recht erreichen daher am Besten PN schicken.

Die Dinger gabs ne Zeitlang zu kaufen bei C und anderen Modellbauhändlern. Aber jetzt nimmer, ham sich wohl nicht gut verkauft. Ich hab leider auch nicht genügend für meinen Roboter bekommen. Daher hab ich mir nen Winkel aus Alu gebogen und da den Servo dann dran geschraubt.

Selberfeilen geht ganz gut. Das hab ich bei meinen Teilen auch gemacht und naja das Ergebniss ist zwar auch nicht auf den Milimeter genau aber für meine Verhältnisse reichts.

ich weis nicht wo das Problem ist plusminus aber bei mir ging das mit den lexanplatten problemlos und ich hatte auch nur ne Dremel und eine Laubsäge. Vielleicht ist es mit der Stichsäge tatsächlich etwas zu flink.
Wenn du nicht fräsen lassen willst nimm dir ne Laubsäge, Metallsägeblatt und ein bischen Zeit. Dann sind auch die Rundungen usw. kein Problem


Als CAD Programm nutz ich meine Studentenversion von Catia V5 Version 12.

[plusminus]

Nennt sich das mit ner Dremel nicht schleifen ? Aber so wäre ne gute Idee...

Einfach ein Rechteck aussägen und dann auf form bringen... Gebohrt, fertig.

Sollte gehen, mal nachm Urlaub genauer drüber erkundigen...

grtz

[Morpheus2001]

gibts catia für linux?

oder n anderes gutes programm?

was kostet catia V5? als studentenversion :)

[Robby 8]

Hi hab mir jetzt mal alles durchgelesen, echt tolles Projekt bin ma gespannt wie es dann am Schluss aussieht.

Morpheus2001, schau dir mal diesen Thread an da gibts viele Programme:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=782&highlight=3dprogramm

Gruß

[HannoHupmann]

Du kannst an die Dremel ein Diamantsägeblatt dran bauen, damit kannst dann auch alles Schneiden was irgendwie weicher als Stahl ist. Kostet etwa 7Euro und hält für mondestens einen roboter (Wenn man es nicht auf den Boden wirft so wie ich)

V5 als Studiversion wenn man es nicht über den Lehrstuhl bekommt irgendwas um die 170Euro im Jahr

[Robby 8]

Gibts irgendwo ne gute Demo kostenlos ?
Die die ich hab funkt nähmlich net gut

Gruß

[HannoHupmann]

Puh keine Ahnung, denke aber nicht. Das Programm ist an und für sich schon recht teuer. Sonst einfach mal auf der HP des Herstellers gucken

[ernstl]

@robby 8
zwecks demoversion eines guten cad-programms, hab ich bis dato noch nicht gesehen, das bild da oben ist deffinitiv in solid edge erstellt worden, welche version kann ich dir nicht sagen, schaut aber ganz fies nach V14 aus. Von dem gibt's auch akademische lizenzen, aber einfacher ist's wenn Du irgendeinen maschinenbau-schüler/-studenten fragst. der kann Dir da "helfen"!nimm ja nicht autocad, solid edge ist viel angenehmer und leichter und meines erachtens fähiger als autocad(meine meinung).
mfg Ernst

[Morpheus2001]

nunja ich glaub ich lass mein dad das in der arbeit zeichenn mit inventor :)

[plusminus]

Ich bin wieder hier.... ausm Urlaub.

Ganz frisch und voller Tatendrang :!:

Hab mich jetzt entschlossen, die Teile selber zu schleifen.
Dazu brauch ich erstmal das passende Werkzeug.

Dremel MultiTool 300 (~50€)
http://web.schwab.de/aktion/froogle.php?id=255845

Dazu wird dann solch ein Aufsatz benutzt, oder?
http://www.dremeleurope.com/dremelocs/modules/oragetblob.dll?db=dremelocs&item=dremelocs.items&id=2302,549,1&mime=image/jpeg&maxwidth=410&maxheight=272

Ist das Teil zu empfehlen :?:
Oder gibts da was besseres? (Teurer sollte es nicht unbedingt werden!)

[squelver]

Für grade Kanten ist das wohl nix ;)

[Reeper]

Hallo plusminus,

habe vorgestern im OBI eine kleine Tischkreissäge von Proxxon im mini Format gesehen:
ZB. wie hier:
http://www.architekturbedarf.de/Shop/Modellbau1/Werkzeuge/Proxxon/KS230/ks230.html
Es gibt auch noch eine kleine Dekupiersäge
http://www.architekturbedarf.de/Shop/Modellbau1/Werkzeuge/Proxxon/DS230/ds230.html

Mein jetziges Projekt ist bald fertig. Wenn ich die Geräte vorher gesehen hätte, dann hätte ich mir diese Anschaffung schwer überlegt.
So habe ich alle Kunststoffplatten mit meiner 5,5cm Wolfram-Carbid-Säge meines Multitools geschnitten (es wäre also eine enorme zeitliche und nervliche Erleichterung gewesen).

[plusminus]

Für grade Kanten ist das wohl nix ;)

Das ist nicht soooo wichtig...

Will nur wissen, ob das Teil was taugt :?: :!: :?:

[Reeper]

Für grade Kanten ist das wohl nix ;)

Das ist nicht soooo wichtig...

Will nur wissen, ob das Teil was taugt :?: :!: :?:

Das ist ein Dremel!
(Also das originale Dremel-Schleifwerkzeug, nicht dass, welches jeder als Dremel bezeichnet).

Du bekommst also sehr gute Qualität zu einem hohen Preis.

Ich habe mir damals (gibt es heute an jeder Ecke) ein Set mit so einem Schleifer, biegsamer Welle und reichlich Zubehör für 20€ gekauft.
Das Ding hat mich bis heute nicht im Stich gelassen.
Dieses Gerät ist noch nicht einmal ein originaler Dremel!

[HannoHupmann]

Ist zu empfehlen so ein Teil, die sind nimmer so teuer und man kann einigermassen gut damit arbeiten. Der Aufsatz auf dem Bild ist allerdings nur für Holz geignet aber im Baumarkt gibts die auch für alle Metallsorten und entsprechende Trennscheiben.

[plusminus]

50€ + Versand würde obiges Set kosten.

Dann lass ich mich da bald mal beraten, wegen den Aufsätzen und/oder ALternativen(billigere).

War ja im Urlaub und die Lexanplatten (die hatten ja die falsche Dicke) sidn immernoch net da.
Mal zur Nachbarin latschen, ob die was bekommen hat...

[plusminus]

So, die Dremel ist jetzt gekauft, dem acryl-onlineshop nochmal heißen Dampf unterm Hintern gemacht!

Kann ja schonmal ein bissel fräsen/schleifen an den falschen Platten ^^

Vllt bekomme ich ja auch ein (dickes) Bein hin :P

[plusminus]

Also, ich habe nun das erste Gelenk mit der Dremel gefertigt (fräsen und schleifen). [ btw: Das Teil ist geil ! ]

BIld 3: Schon fast rund ^^ . War ja mein allererster Versuch und außerdem hab ich sowieso 1-2mm überstehen lassen.

Wie man sieht, 2 Bohrungen für 2,9mm schrauben (sind ein klein wenig zu groß, aber je enger desto besser hält es)

Durch die Bohrung in der Mitte wird dann die Drehscheibe wieder an den Servo angeschraubt. Zudem muss diese noch etwas angeschrägt werden, dass sich die Drehscheibe ganz versenken lässt.

BIld 2:
Die Drehscheibe schmiegt sich wie gesagt ganz an das Lexan an.
Habe mal provisorisch 2 Schrauben durchgesteckt...


BIld 1:
Die Knochen-Form des Bein-Teils (oder Gelenk, wie auch immer...)
Das verwendete Lexan ist 4mm stark, beim geplanten 2mm starken darf die Verschmälerung nicht so stark ausfallen :!:

Der ganze Spaß hat bestimmt ne Stunde gedauert...

Aber wie hieß es doch so schön im Mathe-Abi: Durch Lerneffekt und Automatisierung.................. ;)

[plusminus]

Also, nachdem das Board gestern nicht so ganz funktioniert hatte, hier die Ergebnisse von gestern...

Sind wie gesagt nur Pototypen, aus dem 4mm Lexan (geplant 2mm,mal schauen, wie das dann mit der Stabilität aussieht.), teilweise nur handgefräst und nicht geschliffen. Den "Unterschenkel" habe ich mir ohne vorlage aus den Fingern gesaugt/gefräst ^^

Frage: Meint ihr, der Unterschenkel ist zu kurz :?:

Daten:
Unterschenkel: Höhe bis Drehpunkt: 9cm
Gesamthöhe: 11cm

Oberschenkel: Hebel-Länge (Mitte--> Mitte) 6,8cm
Gesamtlänge: 9,5cm

[plusminus]

Habe gestern nun alles nochmal frisch gefräst.

Ein Bein aus Lexan ( 4mm ) wiegt nun 45-50g ... + Servos.
Das sollte noch im Rahmen sein. Stabilität ist mehr als genug, wobei ich es trotzdem noch aus 2mm Lexan sägen werde, um Gewicht zu sparen.(falls die Stabilität noch ausreicht.)

Der Unterschenkel ist diesmal die vollen 12cm lang.

Werde bei Zeiten die "Blueprints" bzw Schablonen für die Beine hochstellen.

Safety First!:
Habe mir noch ne Feinstaub-Maske und ne Sicherheitsbrille zugelegt, denn beim Fräsen fliegen äußerst giftige kleine Splitterchen rum, die sich ganz gern ins Auge bohren würden. Wird das Werkstück heiß, so fühlen sich die Splitter beim Auftreffen auf die Haut an, wie kleine heiße Nadeln :) .

Einatmen ist sicher auch nicht so er Hit, vor allem beim Schleifen entsteht sehr feiner Staub.

Alles in Allem ist dabei folgendes herausgekommen...

[Robby 8]

Hi,

die beine sehen echt super aus, bin ma gespannt wenn dein robbie fertig ist !

Gruß

[sulu]

Hi
ja sieht klasse aus!
Aber ist nicht der Servo ganz links einem extrem starken Hebel ausgesetzt?

[plusminus]

Hi
ja sieht klasse aus!
Aber ist nicht der Servo ganz links einem extrem starken Hebel ausgesetzt?

Erm... welches "Links" meinst du denn ?

Der Bot wird ca 1,8kg wiegen, d.h. es liegen 6N Gewicht auf jedem bein.

Bei ca 7cm Hebel (Mittleres Lexan-Teil) sind das 42Ncm pro tragendes Gelenk.

Das richtige "Links": Der Servo muss auch 42Ncm tragen
Genauso der Mittlere: 42 Ncm
Der "Rechte": Muss eigentlich kein Gewicht tragen, er bewegt ja nur horizontal. Nur könnte er evtl ausbrechen. Deshalb werde ich den Rumpf Sandwich-artig machen, ala -->
http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/hbkr01.jpg

[plusminus]

Also heute war der erste Rumpf-Teil dran... \:D/

Ich finde er ist ganz gut geworden \:D/

Hat ja auch nur beinahe 4 Stunden gedauert, bis er ganz fertig war :-#


:arrow: :?: :arrow: Weiß zufällig jemand passende Schrauben, die in die Servo-Drehscheiben passen ?

2,9mm ausm Baumarkt sind wohl zu viel...

:arrow: :?: :arrow: Suche Servos mit min 52 Ncm...

Habe da diese ins Auge gefasst:

http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=77&CategoryID=38

Das sind "gerade mal" 14€ für 54-55Ncm (nach meiner rechnung)...

Thx im Vorraus...

[Reeper]

Das sieht sehr vielversprechend und sauber aus!
Weiter so, bin echt gespannt =D>

Gruß
Stefan

[plusminus]

Also 4mm Lexan als gut gelöcherte Grundplatte ;) reichen dicke aus, es steht ne 3/4 volle VOlvic-Flasche drauf, also ca 1,2 kg...
Wie man sieht kaum Durchhang, vllt ~0,5 cm

Nochmal die Fragen...


:arrow: :?: :arrow: Weiß zufällig jemand passende Schrauben, die in die Servo-Drehscheiben passen ?

2,9mm ausm Baumarkt sind wohl zu viel...

:arrow: :?: :arrow: Suche Servos mit min 52 Ncm...

Habe da diese ins Auge gefasst:

http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=77&CategoryID=38

Das sind "gerade mal" 14€ für 54-55Ncm (nach meiner rechnung)...

Thx im Vorraus...

[HannoHupmann]

So kann man seine Ferien natürlich auch verbringen. Vergiss nicht bei den Beinen gegenüber der Servoflansche eine weitere Querstrebe anzubringen. Das erhöht die Stabilität des ganzen Roboters ernorm.

Wenn man die Kanten von Lexan mit ner Heissluftpistole bearbeitet werden sie wieder ganz glatt und sind nicht mehr matt (hab ich aber selber noch nie ausprobiert).

Als Gegenflansch (ServoRückseite) besorgt man sich am besten aus dem Baumarkt ein U-Profil mit der dicke des Servos und bohrt ein Loch durch. Da wird nun eine Niete eingesteckt und schon hat man ein feines Gegenlager.
Spiegelklebeband befestigt das Konstrukt am Servo.

Beispiele siehst du bei meinen CAD Zeichnungen und natürlich bei Lynxmotion.

[squelver]

Find ich auch ganz toll, sehr saubere Arbeit \:D/

[plusminus]

So kann man seine Ferien natürlich auch verbringen. Vergiss nicht bei den Beinen gegenüber der Servoflansche eine weitere Querstrebe anzubringen. Das erhöht die Stabilität des ganzen Roboters ernorm.

Wenn man die Kanten von Lexan mit ner Heissluftpistole bearbeitet werden sie wieder ganz glatt und sind nicht mehr matt (hab ich aber selber noch nie ausprobiert).

Als Gegenflansch (ServoRückseite) besorgt man sich am besten aus dem Baumarkt ein U-Profil mit der dicke des Servos und bohrt ein Loch durch. Da wird nun eine Niete eingesteckt und schon hat man ein feines Gegenlager.
Spiegelklebeband befestigt das Konstrukt am Servo.

Beispiele siehst du bei meinen CAD Zeichnungen und natürlich bei Lynxmotion.

Also an der Rückseite der Oberschenkel meinst du, oder ?

Das mit der heißluft-Pistole wäre eine Nachbearbeitung, das hat noch viel viel Zeit ^^

[HannoHupmann]

Ganz genau da, sonst muss dein einer Holm alle Kräfte aufnehmen und das ist dann wärend der Bewegung ne ganze Menge. Gegen Torsion sind die Lexanteile auch nicht mehr so stabil. Zumal du sie an der Kritischen Stelle verjüngt hast.

[plusminus]

So, die 2mm Lexan-Platten sind nun endlich da.

Die Platten sind in Sachen Stabilität, gegenüber den 4mm Platten, in keinster Weise vergleichbar. Werde es trotzdem probieren ein Gegelnk zu fertigen, wenns schief geht, dann kann ich es immernoch später mal verwerten. (Evtl auch als von HannoHupmann beschriebenes... wie auch immer man das nennen mag. "Rückseite des Oberschenkels ^^"

[minium :)]

Hi,
bist du schon weiter gekommen ?

Viele Grüße

[plusminus]

Nein, leider noch nicht, momentan fehlt das Geld für die Servos... :cry:

Servos die stark genug sind >50Ncm kosten halt 20€/Stück...

ich scheib, sobal dich was neues mach...

grtz, plusminus

[Sleepyguy]

Hättest was gesagt,
hab vor zwei Wochen
40stk bestellt mit 65Ncm für 7,99 des stk.
Sind zwar Noname, aber für den Preis find ich es
ganz ok.
Die Servos sind aber leider schon alle vergeben.

[plusminus]

Wo hast du die denn bestellt ???

[squelver]

Hey, das nimmt ja schon richtig Form an \:D/

[plusminus]

So... vor 1 Stunde sind die ersten 4 Servos endlich gekommen.
Habe mich natürlich gleich auf die Arbeit gestürzt und mal 2 servos mit den dazugehörigen Bauteilen verschraubt...

Bohrer, Schrauben haben diesmal sogar gleich gepasst \:D/
Sitzt alles passgenau und fest \:D/

[plusminus]

Hab mal ne Frage...

Schwanke zur Zeit zwischen zwei verschiedenen ServoControllern:

RN-Micro Servoboard:
- unterstützt 8 Servos für 26,90€ (bräuchte also 3 Stück)
- sehr klein 24mm x 24mm
- Ansteuerbar über RS232
- bis 6V
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=67&products_id=118

SD21:
- unterstützt 21 Servos für 50€
- 81x45mm
- Ansteuerung übr I²C
- bis 7,2V Servospannung (wichtig !)
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=23&kategorieid=17&source=1

RS232-Ansteuerung wäre sicher einfacher zu realisieren als I²C aber sicher nicht unmöglich

Jemand irgendwelche Erfahrungen/Tipps oder andere Empfehlungen :?: :?: :?:

[HannoHupmann]

Also Erfahrungen hab ich keine mit den Boards explizit. Aber mit der Ansteuerung von mehrern Servos über I²C.

Wie du weist hat mein Roboter wie deiner auch 18 Servos zum Ansteuern. Leider hat mein Board (damals gabs noch keine anderen) nur 12 Servoports. D.h. 6 Stück müssen direkt vom µC übernommen werden.

Klingt jetzt nicht weiter tragisch, ist in der Umsetzung aber sch.... Weil: egal welche 6 Servos du dran hängst, sie laufen nie Synchron mit den 12 übrigen oder sie verhalten sich in der Programmierung anders oder sie zicken rum. Ich hab eigentlich nur ärger damit gehabt (naja mitlerweile hab ich auch das gelöst). Also würde ich dir zum SD21 Board raten, abgesehen davon liefert es mehr Power.

Zur I2C ansteuerung die ist eigentlich total simpel für Servos hier mal ein kurzer Ausschnitt wie das bei mir aussieht:


oi2c S = New oi2c; // Initsialisieren eines neuen S Objekts an der i2c Leitung
S.Node = &h70; //Adresse des Servocontrollers im I²C Netz (wird auf dem Controller mittels Jumper gesetzt (oder ist fest vorgegeben).
s.width = cv8bit; // Übertragungsrate
s.mode = cv10bit;
s.noinc = cvfalse; // senden oder Empfangen hier auf Senden gestellt



s.location = 18; // Adresspeicher für den Servo X
s = 90; // Position zwischen 0 und 255 eingeben
s = 187; // Geschwindigkeit um auf die Pos zu fahren
s.location = 32; // letzten Adressspeicher aufrufen
s = 0; // Null setzten dann


Das wars auch schon mehr ist das nicht nur halt für 12 Servos, bzw. in deinem Fall 18 Servos.

[plusminus]

Mal wieder danke für die Antwort... :)

Tendiere auch stark zum SD21...

hm, wasfür ne lib nutzt du dafür?

Habe da diese i2cmaster von 'Peter Fleury'...
Und dann noch die 'Procyon-AVR-Lib', da is glaub auch noch I²C-Code dabei...

Konnte ich halt noch net ausprobieren, da ich noch kein I²C device da habe ^^

Aber vor allem die von Peter Fleury ist recht bekannt und wird wohl vermutlich auch recht komfortabel funktionieren... (sehr netter beispiel-code...)

:arrow: Wenn jemand sonst noch was Interessantes/Erfahrungen hat, wärs cool davon zu erfahren :)


Achso nochwas: Die LiPo-Akkus liefern ja nominell 7,4V (wenn sie hoch geladen sind sogar noch ein kleines stückchen mehr)
Das SD21 soll man aber laut Datenblatt nur mit 6 bis 7,2V versorgen... :!:
Der Controller auf dem SD21 muss ja auf ca. 5V (soviel wie er halt vertägt) runtergeregelt werden, oder :?:
(Servos sind nur bis 6V ausgelegt, aber das sollte nicht so das Problem sein , da sie ja nur für knapp 50% der Zeit laufen)

:-s :-s :-s

:arrow: Jemand ne Ahnung, ob da am Controller was kaputt gehen könnte :?:
Oder wie man die Spannung des Akkus runteregeln könnte (Spannungsregler oder so ) Sollte halt schon mindestens 5A aushalten...

/mfg nico

[HannoHupmann]

Sers Plusminius,

das ist OOPIc - C Programmiersprache, das ist ein µC den ich in den Anfängen der Robotik (gab damals noch nicht so viel hier in Deutschland) gekauft hab. Eine Pseude objekt Orientierte Programmiersprache welche ich ganz brauchbar finde. Allerdings aufgrund der Kosten nicht mehr kaufe und die Möglichkeiten sind dann doch etwas eingeschrenkt wenn man mehr machen will.

Zu den Lipos bzw. zur Stromversorgung der Servos. Ich hab das bei mir so gelöst, dass die Servos und die Controller Masse gemeinsam haben und die 7,4V direkt vom Akku bekommen (ohne Spannungsregler und µC). Das Servoboard, der µC bekommen über einen Spannungsregler ihre sauberen 5V unabhängig von den Servos.

Hat den Vorteil, bei Belastung schwankt die Spannung schon sehr stark (hab das mal mitgemessen). Sprich entweder muss dein Spannungswandler vor den Servos das ausgleichen können (abgesehen davon ziehen die ja ziemlich Strom). Trotzdem fällt die Schwankung nie unter 5V somit ist eine stabile Versorgung der Controller gesichert.

Zur Frage noch: 7,2V sind ungesund für den µC wenn die auch noch hin und her schwankt zwischen 5V und 8,4V dann wird dein Programm auch nicht besonders stabil. Manche Boards haben bereits einen Spannungswandler drauf (die kann man dann mit 5V bis 9V betreiben) oder eben keinen, dann wären 7,2V auch ziemlich ungesund.

Abgesehen davon sind die Spannungswandler nicht teuer und auch ziemlich simpel anzuschliessen (Uin, Uout und Masse). Im Betrieb mal bischen auf die Temperatur schauen oder an einen 1kg Kupferblock schrauben :-)

[plusminus]

This routes servo power to a low drop 5V regulator which supplies the logic.

:arrow: Sollte also kein prob sein....

Muss halt möglichst viel an Gewicht sparen. Und dann noch 4x 1,2V-Akkus dranzuhängen wären halt schon wieder... ~70g oder so...

[HannoHupmann]

ne bei mir läuft as alles über ein Akku

[plusminus]

Jap. Bei mir dann wohl auch...

[plusminus]

so, habe nun endlich mal Zeit gefunden die den oberschenkel (?) zu verschrauben... (Bild siehe unten)

Die gezeigte Stellung ist das Minimum, etwa noch 4mm Platz zwischen dem Pollycarbonat. So können die Servos sich bei einer eventuellen Fehl-Programmierung nicht gegenseitig 'zerstören' (vllt wird noch etwas abgefräst, um gewicht zu sparen)

:arrow: ungefähre Bodenfreiheit von 2,5cm

Nun zu den Schrauben: Habe solche Schrauben aus einem "Servo-Befestigungs-Set" von Conrad benutzt, das ich noch rumfliegen hatte...

Naja, und so ein set 20x zu kaufen wäre halt net so toll, da da ja so viele unnütze Teiel dabei sind.

Bin also auf der Suche nach Schruben mit folgenden Daten:

vorzugsweise eine dieser Arten (linsenkopf ?), damit se auch schön anliegen :!:

Breite: 2mm
Länge: >= 8mm
Spitze: angespitzt

Wäre cool, wenn mir jemand nen Händler verraten könnte, wo man nicht erst ab 1000 Stück kaufen kann. ~100 (max200) wären ok.

etwa dieses Aussehen:
http://www.ims-verbindungstechnik.com/bilder/NEUE%20SCHRAUBE%2054004000.jpg
http://images.mercateo.com/images/products/DETECH/gr_18320-1130148923.jpg

grtz, plusminus

[Mark_de_Jong]

Hallo Plusminus,

Ich bin gerade dabei solche schrauben zu besorgen.

Ich habe folgende angefragt:
Durchmesser x Länge
2,2mm x 6mm
2,2mm x 8mm
2,0mm x 6mm
2,0mm x 8mm

Sobalt ich preise habe werde ich mich melden.

Grüße Mark,

[plusminus]

Hi Mark,

das wäre natürlich super nett :!:

btw: habe gerade eben Schrauben( M3 x 10mm ) für die Abstandsbolzen gekauft.
Und verdammt, es gibt im ganzen Baumarkt(BAUHAUS) nur 3 (!) Abstandsbolzen, allesammt M8 ... tztztz

Werde mir dann wohl die von Conrad bestellen, da bekommt man wenigstens in Stückzahlen < 100. Wenn jemand noch ne günstige Adresse hat ;) ...

Außerdem noch ein L Profil um endlich die Winkelchen für die letzen servos zu fertigen.
Ähnlich:
http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/asb02.jpg

Und ein U-Profil (Anwendung siehe unten), bei dem ich mir noch nicht so sicher bin, ob ichs auch nutzen werde, da es doch recht schwer ist!

http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/psh04.jpg

Daten von beiden:
Außenmaße: 25x25mm
Wandstärke: 2mm
Grtz plusminus

[HannoHupmann]

Schrauben kauft man ganz einfach entweder hier:
http://www.online-schrauben.de
oder was bischen billiger ist und wo man satte Rabatte bekommt:
http://www.lelebeck.de/index.htm

Die verkaufen die Schrauben einzeln, damit kann man sich genau die Menge raussuchen und mehr als ein paar Euro sind es am Ende dann auch nicht.

[plusminus]

Habe mir jetzt doch selber welche geholt (Schrauben Jäger).

M 2,2 x 9,5mm (100 Stück, 2,47 €)
und noch U-Scheiben (200 Stück, 2€)

wäre ich bei online.schrauben deutlich teurer drangewesen :!:

Trotzdem Danke @ MArk_de_Jong & Hanno

btw: Die hatte ebenfalls keine Abstandsbolzen... :-s Bin also ommernoch auf der Suche...

[HannoHupmann]

Die gibts beim C aber da sind sie unverschämt teuer.

Klar online schrauben ist nicht so gut aber lelebeck.de hat ganz gute Preise find ich.

[squelver]

Nur so als kleiner Tip:
Bei Obi hol ich immer meine Aluprofile, die haben nämlich kleine Nuten in der Mitte \:D/

[plusminus]

aber immerhin hat kann man sie kaufen ;)

10-15 Cent /Stück sind jetzt auch nicht so die welt...

Werde in der geplanten finalen Stufe ca 64 Stück brauchen und da sind 7-8 € nicht zu viel, oder :?:



Nur so als kleiner Tip:
Bei Obi hol ich immer meine Aluprofile, die haben nämlich kleine Nuten in der Mitte \:D/

Was meinste mit Nuten in der Mitte ? --> Bild ?
Was für ne Maße/Wandstärke denn ?

grtz, plusminus

[HannoHupmann]

@plusminus musst mal schauen ob du sie nicht ein stück kürzer oder länger nehmen kannst. Es gibt nämlich so Standartgrössen die immer wieder verwendet werden, die gibt es dann für 4 bis 6 Cent. Sondergrössen die eher selten dran kommen kosten eben gleich das doppelte. Bei 64 Stück würd ich bei Lebeck.de schauen ob ich schon in den Prozente Bereich komme.

[Mark_de_Jong]

Hallo Plusminus,

Der Preis denn ich jetzt am telefon bekommen habe war etwa 5 Cent/stuck bei abnahme von 1000.

Grüße Mark,

[plusminus]

hm... Habe wie gesagt 100 Stück: M2,2 x 10mm für 2,47 € bekommen. Macht also 2,5 Cent/Stück. Die etwas größeren wären sogar noch etwas billiger gewesen :!:
Und dann noch unterlegscheiben für weniger als 0,25 Cent /Stück.

Scheinen also ganz günstig zu sein. ( "Aber" Mindestwert von 2€ / Artikel )

Habe nun die Hoffnung wieder aufgenommen Kunsstoffbolzen zu findet (danke an ezfox) und sogar einen anderen Shop als Conrad gefunden. (Jetzt nurnoch hoffen, dass auch kleine Stückzahlen gehen !!!) \:D/

[plusminus]

So, ich hab dann mal angefangen die ALU-WInkel zu sägen...

Resultat :arrow: Bild

Leider etwas krum geraten, da ich mein erstes Test-Stückchen scheiße gesägt hatte. Die Seite zum Servo hin ist ziemlich plan.
(Wer mich kennt: Die zweiten sehen immer ein ganzes Stück besser aus ;)

Noch etwas schmutzig, wegen den Preisschildresten.
Sitzt bombenfest, das erste was brechen würde, wären wohl die Plastik-Ausleger des Servos.
Natürlich mit abgerundeten ecken ;)

[-X Wers selber macht: Mundschutz udn Schutzbrillen-Pflicht [-X

[plusminus]

So, nun wieder geschuftet, diesmal sehen die Winkelchen noch ein Stück besser aus...

Frage ist, welche der beiden Rumpf-Bein-Varianten ( A oder B ) besser ist... (siehe Bilder)

Hat es Nachteile, den "Oberarm" weiter rauszulagern :?:
(Bin mi rnicht so ganz sicher, ob sich dann ein Hebel verlängert ... :?:

btw: Beim sägen/abschleife entsteht enorme Hitze! Man kann sich auch noch 10-20cm von der Arbeitsstelle die Finger verbrennen :-#

PS: Ich schreib ab und zu auch kleinere Statusberichte, damit Leute die es nachbauen wollen mehr Informationen haben (die vllt für die Nur-Drüber-Leser nicht so interessant sind)
Später mach ich wohl mal nen Tut draus...

[HannoHupmann]

Version A ist besser. Der Hebel ist kleiner und das Gewicht des Servos wird besser aufgeteilt. Alternativ kann man die Servos auch Quer einbauen. Musst mal bei Lynoxmotion die neuen Hexa R anschauen.

[ezfox]

Version A ist besser. Der Hebel ist kleiner und das Gewicht des Servos wird besser aufgeteilt. Alternativ kann man die Servos auch Quer einbauen. Musst mal bei Lynoxmotion die neuen Hexa R anschauen.

Ich glaub Du meinst Variante B :-s

[plusminus]

Ich glaube auch Hanno meint Variante B (= 1tes Bild).

Drehen kann ich den Servo ja immernoch, also wie Variante B nur dass das "Servohorn"(=Drehscheibe) nach unten zeigt. Wäre wohl besser als im Bild würd ich agen :-k

[HannoHupmann]

Stimmt Variante B und erstes Bild hab ich doch tatsächlich übersehen, dass die nicht in Reihenfolge sind.

[plusminus]

\:D/ So, hatte nun endlich mal wieder Zeit gefunden weiter zu fräsen. \:D/

Die zweite Rumpf-Sandwich-Platte ist dabei herausgekommen.
Die Platten sind erstaunlicherweise beinahe deckunsggleich, aber leider nicht 100% in sich selbst symmetrisch. Aber auf das ~ 1° wird nun auch nicht drauf ankommen.

Wie man sehen kann sind auch weitere 5 Hüft-Servos (baugleich der bereits vorhandenen Hüft-Servos) von ebay gekommen. Nur fehlen ihnen leider die Schrauben (siehe Bild, roter Pfeil). Wenn jemand weiß wie die Dinger heißen (Maße) und/oder, wo man die bekommen könnte :) Ich würds gern wissen :)

Noch diese Woche sollten die Polyamid-Abstandsbolzen vom Conrad kommen, zusammen mit 2 JR-Steckern (die haben bei den Servos leider auch gefehlt, der Preis war aber so bestechend :) )

So langsam nimmt der Spaß hier Formen an. Mal sehen was so unterm Weihnachtsbaum liegen wird :) O:)

Vielleicht ein SD21 oder ein LiPo-Akku oder ein RN-Mega2560-Board :)

[Morpheus2001]

Wow *neid* :)

mach weiter, will weiter mitschauen :)

[plusminus]

Die Abstandsbolzen und die JR-Stecker sind nun auch gekommen :)

Vom mechanischen her ist nun fast alles verfügbar fehlen nur noch die Hohlnieten für die Servo-Gegenlager.

Strom/Platinen-mäßig siehts leider noch sehr schwach aus ^^ :-#

Mal sehen, was heute noch so geht (Bolzen-Befestigen)... muss nämlich "Diskrete Mathematik" für nächsten Mittwoch lernen... *arg* *würg* *fensterspring* ;)

[squelver]

Mensch, das sieht echt sauber aus \:D/

Welchen Stil läuft der später mal bzw. gibst du ihm ne feste Richtung vor?

[plusminus]

Danke :)

Geplant ist dynamisches 3-Bein laufen in alle beliebigen Richtungen. :-b

Werde mich dann aber erstmal an laufen in 6 Richtungen (wegen der 6 Beine) versuchen.
Für eine Richtung programmiert müsste sich das ziemlich leicht auf die 5 anderen Richtungen übertragen lassen (können)...


*verdammtichsolltelernen*

[squelver]

Na, ich bin gespannt, da komme ich ja auch erst noch hin ;)

[plusminus]

Folgendes hab ich eben schnell gemacht... \:D/

RUmpf-Platten aufeinander gelegt und mit Schraubklemme fixiert, dann mit gaffer-tape ordentlich geschnürt, dass nix mehr verrutscht. Löcher ausgemessen und zack, zack durch...

Schon dumm, wenn man einmal nicht ganz durchbohrt #-o #-o #-o (siehe fehlenden Bolzen ^^)

Die anderen bolzen hab ich noch nicht eingefügt... muss aber logischerweise alles genau passen, da ich ja aufeinander gebohrt hatte.

Nun noch bei Zeiten Stiftschrauben kaufen gehen und fertig ist der Rumpf :)

\:D/ *freu* \:D/

[HannoHupmann]

Schaut doch schon ganz gut aus, für die begrenzten Mittel die man zuhause hat :-).

Allerdings bin ich mir nicht sicher, ob du soviele Stifte brauchst. Die Äußeren sind je nach Konstruktion, der Servohörner überflüssig.

[plusminus]

;)

die äußeren sind nicht überflüssig, da ich wohl nur eine Hohlniete oder so als gegenlager benutzen werde. Die 6 Dinger wiegen auch nur vllt 30g ach was ... vllt. 20g mit schrauben.

Außer dem sieht es so cooler und robuster aus...

Vor allem im Kampf gegen die ansässige Hauskatze werden sie von Vorteil sein ^^

[Xairo]

Die Tripod (3 Fuss) Gangart finde ich persönlich viel zu wackelig und zu unschön, aber sie ist am schnellsten und am einfachsten.
In unebener Umgebung benutze ich auf die Tetrapod (2 Fuss) Gangart. Langsamer aber stabiler. Sieht auch besser aus ;)

Bei dem Tripod Modus muss man nur immer 3 Beine bewegen, es ist noch recht einfach die Position und die Geschwindigkeit zu berechnen um kein Bein "schleifen" zu lassen.

Bei der Tetrapod Version wird es schwieriger da wir nun 4 Beine auf dem Boden haben und keines der Beine schleifen soll. Die 2 Beine in der Luft sollten schnell die höchste Position einnehmen damit Hindernisse halbwegs gut überwunden werden können (auch ohne Winkelanpassung des Hexapods).

Wenn man das geschafft hat, sollte man sich überlegen wie man alle Daten ausrechnet, oder will man für jede neue Laufrichtung die Winkel von Hand eintragen? Später kann man sich sorgen um die Neigung des Körpers machen. Die Winkel/Positionsänderung von einzelnen Beinen (für Hindernisse) ist sehr wichtig. Der Hexapod soll ja nicht nur auf 2 Beinen stehen wenn er ein Hinderniss überquert.

Ich selbst programmiere gerade meinen eigenen Hexapod (3DOF, Round).
Einen SD21 benutze ich ebenfalls. Die Tests mit dem Laufen gehe ich Schritt für Schritt per Software durch. Also ich sende dem Hexapod via Funk die Daten welche dann ausgeführt werden. So kann man recht einfach verschiedene Versionen durchtesten und schont den Controller.
Die verwendung eines 3D Modells in Matlab werde ich im Weihnachtsurlaub testen. Hierbei werden alle Daten von dem Kinetischen Modell berechnet, also fällt das rumspielen weg und das erstellen eines passenden Algorithmus wird ebenfalls erleichtert.

Man freut sich schon richtig wenn der kleine mal alleine die Wohnung durchquert ;)!

Videos, Bilder, gibt es, wer will, via PM.
Wer Fragen hat (z.B. zu der Software) kann diese gerne stellen, bitte per PM, ggf per Mail da ich hier selten vorbei schaue, ich dokumentiere fast alles auf meiner Page.

Cheers

[HannoHupmann]

@Xairo, man muss hier aufpassen ob es sich um einen Linearen (3 Beine auf jeder seite) oder einen Hexagonalen Roboter handelt. Bei Hexagonal bleibt eigentlich fast nur 3 Beine bzw. Tripod übrig.

Bei Linearen Robotern ist es jedoch wichtig dass, die Fussspitzen auf einer geraden Linie bleiben und nicht den Kreisbogen der Hüftgelenke übernehmen. Hier bin ich gerade am suchen für dich richtige Mathematische Beschreibung.
Wie der Abstand zwischen Hüfte und Fusspitze entsprechend über eine Funktion realisiert werden kann, hab ich bereits gelöst, allerdings hab ich gerade Probleme das in Winkelbewegungen in Knie und Schulter umzuwandeln.
Es sollte also eine Funktion herauskommen die in Abhängigkeit des Winkels in der Hüfte, Knie und Schulter einstellt.
Vielleicht hast du da erfahrungen über die man sich austauschen kann.

[Xairo]

@HannoHupmann,
http://files.ref6.com/Jax/Leg_adjustment.png
fakt ist, dass ein Hexapod eine Mitte hat und somit immer 3 Beine auf jeder Seite hat. Es ist egal ob der Hexapod rund oder gerade ist.

Dank dieser "Trennung" kann man recht einfach die Bewegungen koordinieren.

Bei welcher Anordnung muss man die Winkel der Knie Gelenke nicht beachten?
Nur bei einer Variante, aber mit dieser Variante kann man keine Kurve meistern. Nur vor und zurück.
Es ist nicht möglich eine stabile Hexapod Variante zu entwerfen bei der dieser Wert nicht berechnet werden muss. Bei der Octa Variante wäre es stabil, aber wie änderst du die Richtung ausserhalb der 90° Marke?
Wir reden hier von 3DOF bzw. 2DOF. Die einfache Variante lassen wir mal links liegen da sie unbrauchbar ist.

Ja sicher, du hast 3 Winkel, Winkel 1 änderst du, Winkel 2 u. 3 müssen berechnet werden um die Position zu halten. Strecke, dann Geschwindigkeit. Viel Erfolg!

[HannoHupmann]

Wenn du dir die Videos bei Lynxmotion R-Hexa genau anschaust siehst du, dass bei diesen die Bewegung senkrecht wie auf deinem Bild verläuft. D.h ein Bein oben lings und rechts unten auch eines am Boden. Laufen mit 3 Beinen also. Folglich müssen am oberen Bein nur 2 Servos bewegt werden.

Genau und für die Änderung von Winkel 2 und 3 in Abhängigkeit von 1 Suche ich noch die Formel.

Bei 2DOF ist das Knie nicht vorhanden und daher auch nicht zu beachten.

[Xairo]

Ah ok ich dachte du versuchst eine stabilere Variante. Somit müssen bei Bein 3 (rechts) und 5 (links) alle winkel verändert werden. Sehr unstabil da Bein 1 somit die maximale mechanische Länge erlangt. Die Belastung auf Bein 1 ist gewaltig. Hier sollte man auch die Winkel der inneren Gelenke ändern um mehr stabilität zu bekommen.

Die wirkenden Kräfte sind sehr interessant und nicht unwichtig.

Deine Variante ist sehr einfach, aber kinetischer Horror.
War mein erster Versuch :)

[HannoHupmann]

Kinetischer Horror hängt immer davon ab welche Kräfte wirken. Aber erst mal, ich bau keinen Hexabot ich habe bereits einen gebaut. Der ist allerdings nicht rund sondern eben Linear. Auf 3 Beinen schaft er es gerade so zu stehen und sich zu bewegen ist aber nicht besonders stabil (zumal mein Schwerpunkt, bedingt durch den Greifer nicht in der Mitte liegt). Daher hab ich ein 2x4 laufen programmiert. Allerdings such ich für eine gerade Fussspitzenbewegung noch die passende Formel.

Zurück zum kinetischen Horror (ich dachte immer das wäre ne Vorlesung) und dem runden Hexabot. Von der Programmierung her nicht schwerer als das andere System. Wenn man die Servos genau genug durchgerechnet hat und das Eigengewicht, lässt sich dieser Horror eigentlich recht gut dimensionieren.

Wenn man alle Richtungen Programmiert so kann man sich ohne den Roboter zu drehen in jede Richtung bewegen. Allerdings minimal 30° unterschied zwischen den einzelnen Richtungen.

Auf den Videos laufen die Roboter mit dieser Gangart recht stabil. Also kein hin und her wackeln etc. Andere Gangarten sind natürlich auch möglich und eventuell ebenso stabil

[plusminus]

So, nun mal wieder was zum gucken... Akku-Halterung mit frischem Akku :)

Habs extra nach unten raushängen lassen, damit sich der Robo später auch mal drauf ausruhen kann, bzw, dass ich ihn so lagern kann...

Technische Daten:
o 2200mAh
o 7,4V
o 10C (enspricht ca. max 22A Dauerentladestrom!)

Passt so genau, ein größerer akku um 90° gedreht eingefügt werden müsste #-o :)

Bin grad am rumsuche, für was die Kabel gut sind... weiß das jemand genau :?:

Die 3 kleinen sind da um die möglichen Spannungen abzugreifen, also 0V 3,7V und 7,4V :?: :!: :?:

Und die beiden Dicken ???

[Spion]

Hallo

Um alle Zellen aufs mal zu Laden? Nur ne Vermutung.

mfg Luca

[plusminus]

Momentane Vermutung ist, dass die Dicken Kabel zum abgreifen der 7,4V sind (also entladen) da die ja bis 22A ausgelegt sind müssen se also gut dick sein :!:

Die kleinen werden dann wohl irgendwie zum Laden der einzelnen Zellen sein, oder gleichzeitig, je nachdem wo man anschließt...

Weiß es jemand genau :?: :?: :?:

[squelver]

Sieht edel aus und der Akku wird ausreichen? Was denkst du, wie lange wird dein Bot davon zerren können?

[plusminus]

bin eigentlich davon ausgegangen, dass die servos etwa 400-500mA ziehen werden, bin aber eben fündig geworden...

http://www.robotstore.com/store/product.asp?pid=726&catid=1627

# Current Drain (4.8V): 8mA/idle and 160mA no load operating
# Current Drain (6.0V): 8.8mA/idle and 180mA no load operating

im schnitt (bei ~7,2V):
6 servos sind gut am schaffen... vllt 450mA --> ~ 2,7A (gehe davon aus, dass sie bei Belastung etwa doppelt so viel brauchen)
12 servos sind nicht/kaum am schaffen ... --> ~ 2A
Logik: vernachlässigbar...

Und die werte sind vermutlich zu weit hochgerechnet :!:

also 2,2Ah bei 4,7A sind allermindestens 30minuten. Ich geh einfach mal von 45-60 minuten aus...

PS: Die Frage nach den LiPo-Kabel steht immer noch im Raum... ;)

[Mark_de_Jong]

Hallo Plusminus,

Die Anschlusse sind für folgendes:
1. das zwei polige kabel ist für die versorgung deine elektronic, etc.
Wie bei alle andere akkus halt.
2. das drei polige kabel ist für einen balancer,
die dafür sorgt dass alle zellen gleichmäßig geladen werden.

Aber achtung, LiPos sind sehr empfindlich gegen überladen (Vzelle > 4,3 volt)
UND gegen tiefentladung (Vzelle < 2,5 volt).
Resultat ist dann eine zelle die Kaput ist.

Für das laden eine LiPos brauchst Du unbedingt eine Akku lader der auch LiPos laden kann, am besten einer mit balanceranschluss.

Sonst leben deine LiPos nicht langen, schlimmer nocht die können richtig explodieren und brennen.

Grüße Mark,

[plusminus]

Super, danke für die Infos. Habe bereits solch ein spezielles Ladegerät, war das billigste, was es bei Conrad gab:

LIPO STECKERLADER 2 ZELLEN (7,4V)
Artikel-Nr.: 230276 - 62
http://www1.conrad.de/conrad/layout2/detail.fh?fh_secondid=b2c230276&layout=layout2&fh_host=www1.conrad.de&fh_eds=%c3%9f&do_fh_search=1&fh_session=%2fscripts%2fwgate%2fzcop_b2c%2f~flN0YX RlPTIxNzkzMDYwMA%3d%3d&fh_location=%2f%2fb2cconrad_de_b2c%2fde_DE&fh_search=lipo+lader&fh_refview=search

Dazu hatte ich vor zeiten mal den Support genervt...


Guten Tag, sehr geehrter Herr Gramlich,

vielen Dank für Ihre Anfrage.

Wir empfehlen Ihnen zum Laden Ihrer Lipo-Akkus ein technisch höherwertiges
Ladegerät zu verwenden, das zusätzlich auch noch eine Temperaturüberwachung
besitzt. Ein korrekte Ladung ist bei den Lipo-Akkus entscheidend über die
Lebensdauer. Bei unseren preiswerten Ladegeräten ist natürlich die
Ladeelektronik
aus verständlichen Gründen auf ein Minimum reduziert, die Sicherheit ist
jedoch auch
hier gewährleistet.

Wir hoffen, Ihnen hiermit weitergeholfen zu haben.

Freundliche Grüße

i. A. Georg Stubenvoll
Technische Kundenberatung

Conrad Electronic SE

Gibt es da ein Gerät zu empfehlen :?:

[HannoHupmann]

Empfehlen kann ich dir so gesehen keins, leider ich kann dir aber sagen was ich hab.
Da ich meine Akkus beim Modellbauhändler um die Ecke gekauf hab, hab ich mir dort auch gleich das passende Ladegerät gekauft. Naja das ist zwar jetzt eine Japanische (oder chinesische) Importware welche noch nicht mal eine Englische Bedinungsanleitung dabei hatte, aber es hat nen Balancer Anschluss und entsprechende Ladeüberwachung.

Wenn du es dir leisten kannst kauf dir ein ordentliches. Sonst wirst wohl auch mit dem billigeren ordentlich laden können. Nur würd ich dann das Ladegerät wärend des Ladens nicht unbeaufsichtigt lassen.

[plusminus]

SD 21 ist vor ein paar Tagen angekommen, dazu auch ein Sharp IR-Entfernungsmesser (10-80cm), bald gibts vllt erste Bein-Videos in Action!

[plusminus]

Momentan stellt sich die Kühlfrage...

Falls ein 6V LowDrop-Regler für die Servo-Versorgung eingebaut wird, dann will dieser bei 2-5W Verlustleistung auch gekühlt werden...

Frage ist, ob großer Kühlkörper oder lieber kleiner + Lüfter, oder nur kleiner :?:

Wenn sich jemand in Sachen Kühlung auskennt, darf er sich gerne melden ;)

Btw: Ab sofort gehts wieder weiter mit bauen :)
Nurnoch 5 Fuß-Teile und 3 Unterschenkel und die Mechanik-steht schon so gut wie.
Ok noch 12 ALU-Winkel... (wird kein Spaß...)

Controllerboard (RN-Mega2560) sollte spätestens Montag eintreffen, dazu noch ein I²C-Temp-Sensor (kann man immer mal brauchen ^^)...

SD21 funktioniert übrigens sehr sehr gut. Zwar nur mit einem Servo getestet, aber das war schon sehr vielversprechend!

[plusminus]

Also...

hier mal ein kleiner Überblick über alle gefrästen Teile \:D/

Endlich fertig :!:
Wenn jemand rein zufällig zu viel Geld hat und mir 2 Hand voll Servos spendieren will soll er sich grad über PN melden ;)

Ich muss sagen die Teile sind mir sehr gut gelungen. Keins weicht von den anderen um mehr als 1mm ab. \:D/

Werd jetzt vllt noch in den Keller gehen und mich nochmal an den kleinen ALU-Winkeln versuche... (noch 10 Stück ... 8-[ )

Im Hintergrund erahnt man vllt noch die 3 frisch gelöteten JR-Stecker.
Hui war das ne arbeit ^^

In dem ganzen gefrästen Zeug stecken wohl mittlerweile... 20-30 Stunden konzentrierte Arbeit... :-$

Bald gibts noch mehr

RN-Mega2560-Board sollte eigentlich schon heute angekommen sein... jaja lieber HERMES-Versand... ^^

[plusminus]

So,ich hab mir gedacht ich poste mal wieder etwas interessantere Fotos der aktuellen Fortschritte...

In den nächsten Paar Tagen mach ich wohl noch ein Video, vom ersten (vllt sogar 2) Bein...

Prinzipiell hängts atm nur noch am Geld ](*,) ](*,) ](*,)

Fehlen nämlich nurnoch 8 HiTec-Servos... :cry:

Das RNMega2560-Board habe ich da grade nicht angeschlossen gehabt... aber sonst ist eigentlich alles zu sehen...

Jemand noch ne Idee, wie ich dieses Board befestigen könnte, außer es auf ne Platine zu stecken... (Das SD21 hatte (wie man sieht) so schöne Löcher ...).

mfg

[plusminus]

So nun poste ich zur Abwechslung mal wieder...

Ich habe die Ferien mal ein bisschen genutzt um an meinem Hexapod-Tutorial weiterzuschreiben...
Zu finden hier: http://www.alekto-programming.com/modules.php?name=Content&pa=list_pages_categories&cid=8

Außerdem wollte ich hier mal weitere Fortschritte meines Hexapods dokumentieren, falls es überhaupt jemanden interessiert...

Es wurden zwischenzeitlich alle Lexan-Teile soweit bearbeitet, dass ich die Servos ("""kurzzeitig vergriffen""" sollten eigentlich Dienstag kommen) nurnoch festschrauben und in die 6 Beine in den Rumpf montieren muss.

Des weiteren wurden 2 Spannungsregler-Schaltungen gefertigt.

1. 6,4V / 5A (Low Drop 1V) =ServoSpannung (wird mit schwächelndem Akku mitsinken)
2. 5V / 1,5A (Low Drop 1V) = LogikSpannung (bliebe bis zum hypothetischen Akku(LiPo)-Ableben erhalten!)

Als letztes wurde noch das RN-2560-Board in den Rumpf montiert.


Auf der Software-Seite wurde für den PDA ein Neuronales Netz (Backpropagation) programmiert und ein COM-Terminal für die AVR<-->PDA Kommunikation mit eigenem 'Protokoll' (über RS232)

Mit übertrieben viel Glück sind die Servos morgen da [-o< dann könnte ich endlich mal loslegen...

/mfg plusminus

[squelver]

Wow, klasse, das nimmt ja schon richtig Form an \:D/
Was nimmst du noch für Akkus?

[plusminus]

Im Bild nicht zu sehen versteckt sich ein LiPo Akkku aus 2 Zellen, also 7,4V und 2200 mAh vom Conrad.

Was ich eben vergessen hatte zu schreiben:
Wie man vllt auf dem Bild erkennt die "Gegenlager"-Löcher für die Hüftservos. Da wackelt gar nichts mehr und es läuft trotzdem alles noch sehr frei also fast ohne größere Reibung.

[squelver]

Bin auch schon am Überlegen, ob Lager nicht doch besser wären :-k
Was hast für deinen Akku bezahlt?

[HannoHupmann]

wenn du dich für Lipos interessierst dann schau dir die Seite an:
http://m3shop.com/index.php/cat/c132_LiPo-Packs-5-8C.html
da gibts eigentlich ziemlich alle

Die von Conrad passen manchmal nicht mit den Standart Balancer Steckern.

Ansonsten kann ich dir auch welche Besorgen, die hat mein Modellbauhändler recht günstig.

[plusminus]

Der Akku hat 50€ gelöhnt =( (war ein Geschenk). Hat halt nur 10C (also etwa 20A max Dauerstrom, was absolut ausreichend ist).
Das dumme neben dem Preis ist, dass die Lade-Anschlüsse nichtmal an den Conrad-eigenen Steckerlader passen...
bzw auch nicht an den Balancer-Lader den mir Hanno verkauft hat.

Im Anhang nochmal etwas detailliertere Fotos, wie ich das mit den gegenlagern atm gelöst habe...

Habe leider absolut keine ahnung von irgendwelchen Lagern..
Das müssten dann Axiallager sein, oder ?

habe hier glaub ich das "perfekte" gefunden, von den Maßen her...
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=214507

http://www.order.conrad.com/m/2000_2999/2100/2140/2145/214507_BB_00_FB.EPS.jpg

Versteh ich das richtig, dass ich das einfach am Servo mit etwas doppelseitigem Klebeband fixiere dann vllt noch ne "Achse" durch die Mitte, für etwas mehr Stabilität, wie ich sie jetzt habe (Löcher nach oben hätte ich ja)


Leider habe ich meinen Geldbeutel schon für die Servos/SommerUrlaub geplündert, da sind im Moment leider keine 6x 5€ drin... kann man solche Lager in der Größe auch billiger bekommen :?:

[squelver]

@HannoHupmann
Danke für den Link :)
Sind für mein Vorhabe leider zu groß, hab mir mal Camcorder-Akkus angeschaut, da gibts auch feine mit hoher Leistung und preislich tragbar \:D/


@plusminus
Evtl. baust/ oder hast du es gebaut, dass du nachträglich Lager einbauen kannst ;)

[plusminus]

die "Konstruktion" aus dem oberen BIld ist etwa 3mm dick.

Die Lager von Conrad aus dem Link oben sind 3,5mm dick. Das ließe sich mit ein paar Unterlegscheiben bei den Abstandsbolzen sicher einrichten.

Nochmal die Frage pushen ob jemand Shops kennt, wo man günstig an solche "mini"-lager kommen könnte :?: =)

Gibt es auch lager mit eingebauter Achse ... :?:

[squelver]

Ich kann dir empfehlen, bei google unter "bilder" nach "kugellager" zu suchen, hab dort die Tage einiges gefunden \:D/

Evtl. hier:
http://www.hopf-modelltechnik.de/index.php?cPath=68

Oder in dem Shop, such mal nach "kugellager" :
http://www.woelk-modellbau.homepage.t-online.de/Online-Shop/index.htm

PS:
Meine lang gesuchten Zahnräder aus Metall beziehe ich ebenfalls aus nem RC-Shop ;)

[plusminus]

Finde leider nur Axiallager ab etwa 5€ und das ist at leider nicht drin =(

aber ich denk so wies im Moment ist, ist es auch nicht schlecht, sicher wären Kugellager ne gute Idee aber für Optimierungen habe ich auch noch später Zeit ;)

[squelver]

Seh ich auch so, bau das doch so, dass du den Platz vorsiehst, ne Atrappe in der Größe, z.B. Ring oder mehere Scheiben in der Größe deiner Wunschkugellager, damit die die Atrappe später nur noch ersetzen brauchst \:D/

Ich nehme mir für flexible/ dynamische Möglichkeiten bei meinen Projekten (leg ich sehr viel Wert drauf) immer die Zeit, damit ich bei Änderungen/ Anpassungen/ Erweiterungen nicht groß neu oder Umbauen muss ;)

Hab übrigens jetzt wieder deine HP auf meiner Site verlinkt \:D/

[plusminus]

wie gesagt, das teil...

https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/dscf0038.jpg
kann ich jederzeit wieder ablösen, ist nur mit Gewebeklebeband fixiert. Die Achse ist übrigens ein modifizierter nagel (noch mit kopf)^^

Sogar den könnte ich dann später vllt wieder benutzen. Die Lager die ich da gestern noch rausgesucht habe haben auch einen Innendurchmesser von 3mm, genauso, wie es im Moment auch ist.


ich bin mir aber immernoch nicht so ganz im klaren, ob die beiden seiten der lager vollkommen "autonom" sind... :-k
Also ich lag das ding auf den boden, stell mich drauf und stoße mich einmal an und drehe mich auf immer und ewig im kreis... :?:

versteht man was ich meine ???

http://www.order.conrad.com/m/2000_2999/2100/2140/2145/214507_BB_00_FB.EPS.jpg

[squelver]

Nö :mrgreen:
Erklär mal genauer \:D/

[plusminus]

^^

also ich wollte damit zum ausdruck bringen:
ich nehme 2 streifen tesa und klebe sie auf die je eine eite des oben gezeigten lagers.
Kann ich das lager jetzt immenroch vollkommen frei drehen ?

Im bild das rechte teil sieht für mich aus als wären da 3 ringe und aus dem bild ist es schwer zu erkennen, ob sich die zusammendrehen werden...

ich hab so ein Axiallager noch nie in der hand gehabt nur die radiallager von meinen rollerskates ^^

[squelver]

Wenns Lager richtigrum angebracht ist, dann sollte es gehen, aber vieleicht bastelst du dir ne Brücke, die du über dem Lager befestigst oder mit zwei Fixpunkten, die links und rechts am Lager sitzen. Gibts einige Möglichkeiten, aber Klebeband :-b

[plusminus]

^^ wusste nicht wie ichs besser verdeutlichen sollte ^^

[squelver]

Hab ichs richtig verstanden?

[HannoHupmann]

@copious bei den Camcorder dingern muss vorstichtig sein wie bei allen LiPos dass die richtig und nicht falsch Entladen und geladen werden. Sonst gibts ein dickes Bumm.

@Plusminus eigentlich ist bei den kleinen Kräften eine Kugellagerung übertrieben. Alternativ wäre eine zwischenscheibe besser welche die Reibung zwischen den beiden Flächen vermindert (weis nicht wie man das genau nennt, haben aber sowas im Praktikum verwendet). Irgendwas aus Teflon oder anderem Material das einfach weniger haftreibung und gleitreibung hat als Plastik auf Plastik

[plusminus]

ich denke doch...

zur sicherheit noch ein letzter versuch ^^

also ich nehme nun meine grabschfinger und fasse das lager(also den rechten teil im bild) am äußersten "ring" an und drehe. was dreht sich nun mit :?:
ich vermute, dass sich die ganze obere hälfte drehen wird...

http://www.order.conrad.com/m/2000_2999/2100/2140/2145/214507_BB_00_FB.EPS.jpg

2. Möglichkeit die mir eben erst kommt. dreht sich nur der mittlere "ring", es sieht nämlich so aus, als wäre der etwas erhöht, was ja auch genau richtig wäre...???

@Hanno
Jop, deshalb ist es ja nur als "optimierung" wenn das geld wieder lockerer sitzt gedacht...
Übrigens Lexan auf ALU.

Ihr Schweine haltet mich dauernd vom lernen ab... ;)

[squelver]

Ich kenne das auch mit Buchsen, zumindest bei Metall auf Metall, dazwischen kommen z.B. Buchsen aus Myramid (oder so ähnlich) :)
Einfach fetten würde es auch bringen \:D/

Wegen den Akkus, ich versuche zum Laden ein entsprechendes Ladegerät zu bekommen, wie du schon schreibst, wäre das sonst riskant ;)

[HannoHupmann]

@plusminius der ganze obtere Teil dreht sich. der erhöhte Ring ist nur die Lauffläche der Kugeln und über diesen fliesst die Kraft. Das Metall drum herum dient nur dem Abstützen und damit die Kugeln nicht wegrollen.

@copious Lagerbuchens genau. Allerdings gibts die auch in Form einer Beilagscheibe und eben aus irgen nem Gummiplastikwasweisich Material damit die Teile eben besser rutschen. Müsste man sich mal umhören was das genau sein kann.

Laden ist eine Sache entladen die andere Copious und bei beiden brauchst du entsprechende Elektronik. Wenn die zu tief entladen werden machts rums und wenn die überladen werden machts auch rums.

[plusminus]

ok, jetzt hammas :)

[squelver]

Hmmm... jetzt machste mich aber stutzig, meinst du mit zu tief enladen, mit einmal leerziehen oder dass die auf normalen wege leer werden? letzteres kann ich mir nicht vorstellen, dass da noch energie hinter ist ;)

[plusminus]

du darfst eine LiPo-Zelle niemals unter 3V entladen (bei 2 zellen 6V, ...) weil sie sich sonst aufblähnt und dir entgegen spritzen könnte/wird...

http://www.hacker-motor.com/images/LiPoAnleitung.pdf

[EDIT]
Btw: hab grad nachgemessen, der Lipo meines Fotos behauptet er wäre leer, bei gemessenen 3,7V ... (keine last ; eine Zelle) wie schaffen die das, dass die Spannung gar nicht abfällt, wenn der Akku angeblich schon so leer ist, dass sich der foto von alleine abschaltet...

[squelver]

Boah, dass ist mir neu, so krass ist das :shock:
Und die Camcorderakkus sind genauso?

[plusminus]

Wie LiPo draufsteht ist auch LiPo drin ;)

bzw lies mal den post 2 über diesem...

[EDIT] ich hab mir diesen LiPo-Saver geholt, um Tiefentladung u bemerken...

http://www.conrad.de/script/lipo_saver_2.sap

[squelver]

Das ist interessant \:D/

[HannoHupmann]

auf der Seite die ich dir vorhin gepostet habe bekommst du auch ensprechende Saver bzw. sogar Abschaltautomatik

@Plusminius eine mögliche Erklährung ist, dass die Spannung überwacht wird und sobald die Spannung unter 3,x V fällt wird abgeschalten (über Software).

Du willst den Akku ja nicht wirklich bis 2,5V entladen nur weil es drin ist.

[plusminus]

ne, sicher nicht, aber 3,7V ist ja die "normal"-spannung von LiPos...

vllt liegts ja auch an der elektronik, dass die mind 3,5V oder so braucht und deshalb schon bei 3,7V abgeschaltet wird...

[plusminus]

:evil: :evil: :evil: :evil: :evil: :evil:

Hallo,

das wüsten wir auch gerne. In den letzten beiden Lieferungen war nix bei.

Die nächste Woche wird sicherlich auch nichts kommen, da MPX umzieht.
mehr wissen wir leider nicht. Sorry.

Mit freundlichen Grüßen / with best regards
MHM-Modellbau :evil: :evil: :evil: :evil: :evil: :evil:

[plusminus]

Soooooo, da nun das Semester endlich rum ist, habe ich endlich richtig viel Zeit =)

In den letzten 3 Monaten ist die Entwicklung natürlich nicht still gestanden!

Die AMSEL (hab ich schon erwähnt gehabt, dass 'sie' so heißt) *Autonomous Mobile Spider using Electrical Locomotion*
ist nun von der mechanischen Seite fertig (außer noch Gegenlagern an den Oberschenkeln, die irgendwann mal angefügt werden...)

Sensor-technisch ist sie noch dumm wie stroh, es wird nämlcih sehr stur ein Bewegungsablauf abgearbeitet (1 Schritt in jede Richtung, dann 1x drehen...)
Funzt auch zur vollsten Zufriedenstellung =)

Werde in den Ferien wohl aber trotzdem keine Zeit finden da was weiterzumachen, meine Signatur wird mich vollkommen beanspruchen ;)

Bei Fragen steh ich gern zur Verfügung.

/grtz plusminus