Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Mein Robbi
Hallo Bastlerfreunde,
ich wollte euch heute mal mein Idee vom Robbi vorstellen. Ich befinde mich zurzeit noch fast vollständig in der Planungsphase und bin mir in einigen Punkten auch nicht ganz sicher, aber lest selbst^^.
Also ich habe vor einen Raupenroboter mit 2 mechanischen Armen zu bauen der Autonom den Raum vermisst und in der Lage ist ein mit hilfe von IR "markierten" Gegenstand aufzunehmen und zum Ursprungsort oder zu einen weiteren "markierten" Ort zu bringen. Eben so sollte er in der Lage sein plötzlich auftauchende Hindernisse zu erkennen und auszuweichen, da wir mit mehreren Katzen und einen Hund zusammen leben und sie auch weiterhin am Leben bleiben sollten.
Ich möchte außerdem den Roboter so bauen das ich ihn über Funk jederzeit programmieren und steuern kann mit hilfe meines Laptops.
Also kurz gesagt soll er so eine Art Humaner Servisroboter werden. Deshalb möchte ich ihn später auch mit einen Sprachmodul erweitern und er soll von anfang an eine Kammera besitzen mit deren hilfe ich den Roboter auch steuern kann ohne ihn zu sehen.
Mein größtes Problem hierbei ist die Elektronik zur Automatisierung und die Steuerung der Arme.
Für die Raumausmessung dachte ich an ca. 8 IR- Sensoren wobei ich mir noch nicht sicher bin welche Besser wären. Ein IR-Sensor sollte an jeden greifer sein um die "markierten" Gegenstende gezielt mit den Armen zu greifen. Da sich der Roboter hauptsächlich im 1. Stock aufhalten soll, wollte ich 4 Ultraschallsensoren richtung Boden richten um den abgrund an der Treppe zu erkennen und 8 weitere für die "plötzlichen Hindernisse".
An jeden Motor wollte ich, um das programmieren zu erleichtern und ein ist-wert zu haben, Geber anbringen mit einer Gabellichtschranke. Zur besseren Orientierung wäre sicher auch ein Kompasmodul sinnig.
Zu Viel?
Zu den Armen:
Sie sollten recht viel Kraft haben und werden deshalb mit Getriebemotoren betrieben. Außerdem ist das so ziemlich der einzige Teil am Roboter den ich schon fast vollständig mit CAD konstruiert habe.
Das größte Problem dabei ist die Ansteuerung der Motoren mit einen normalen Controlboard (da bräuchte ich noch etwas hilfe) da es sich insgesammt um 12 Motoren, 2 Servos und wenn ich mich nicht verrechnet habe um 27 Sensoren handelt.
Ideen????
Als Stromversorgung habe ich einen 4kg schweren Bleiakku mit 12V und 12Ah und als Fahrbarenuntersatz den Kettenantrieb von Conrad Elektronik. Wollte als Controlboard entweder das RN-Mega128Funk - Controllerboard mit Funkmodul (
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=145 ) oder das Roboternetz RNFRA-Board mit Mega32 ( http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=12 ) verwenden. Glaube aber das ich beide wenn erweitern muss. (weiß aber nicht wie^^ Help?)
Was haltet ihr von der Idee?
Habt ihr ein paar Anregungen oder Tips für mich oder Ratschläge oder Hilfestellungen?
Bitte alles Posten^^.
MfG Jan
hi ich habe noch nen Vorschlag für deinen Robbi, wie wäre es wenn du an den einen Arm eine Fingerkamera montierst, so würdest du auch noch alles sehen wenn der Robbi es auf dein Laptop schickt (fingerkameras gibts bei http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flNlc3Npb249UDkwV0dBVEU6Q19BR0FURTA2OjAwMDAuMDEzO S5kYTM1ODMzOSZ+aHR0cF9jb250ZW50X2NoYXJzZXQ9aXNvLTg 4NTktMSZ+U3RhdGU9MzYzNzk1MDA2NQ==?~template=PCAT_A REA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_selected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js=Y&shop=B2C&vgl_artikel_in_index=&product_show_id=&p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=1&zhmmh_lfo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstring=Fingerkamera&p_searchstring_artnr=&p_search_category=SHOP_B2C_Components&r3_matn=&insert_kz=&area_s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url=&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_category=&p_80_article=&p_next_template_after_login=&mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid=&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&template=&titel=&darsteller=®isseur=&anbieter=&genre=&fsk=&jahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X&dvd_year_error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scenario=&documentselector=&p_load_area=$ROOT&p_artikelbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalog_max_results=10 ganz günstig
Hallo
Links direkt auf Conrad.de funktionieren nicht (auser ein Spezieller), also bitte Bestellnummer angeben.
mfg luca
Ps: Klingt sehr interesant.
HannoHupmann
11.07.2006, 22:50
Also dann Devil, schöne Idee.
Mach dich an die saubere Ausarbeitung und als kleiner Tipp bau eins nach dem anderen. Erst das Chassie, dann die Arme usw.
Wenn ich mir das so anschaue wird das ganze ziemlich teuer werden.
12 x 20€ für die Sonar Sensoren
8 x 15€ für die IR Sensoren
360€ für die Sensoren allein
Hinzu kommen wohl noch etliche Sensoren um die Position der Arme bestimmen zu können, bzw. zurück gemeldet zu bekommen wo sich die Arme befinden.
Am besten postest du mal deine CAD Zeichnungen und Ausführungen. Erst nach der Mechanik gehts an die Elektronik bzw. Programmierung.
Es gibt denk ich genügend Boards das alles anzusteuern. Sonst nimm halt die Standart Motortreiber Boards entsprechend oft und häng die alle über i2c oder nen anderen Bus an den Controller.
Alternativ kann man auch jedem Modul (Arme, Chassie, Sensoren) einen eigenen Controller spendieren und dann alle über Bus zusammenarbeiten lassen mit einem haupt Controller.
Das Ding wird aufwendig und teuer, das ist meine Meinung dazu.
Machbar ist es auf jedenfall.
PS: welchen Kettenantrieb von Conrad meinst du?
thx für eure tips^^
Robbi 8:
die Idee mit der Fingerkamera finde ich nicht schlecht, wollte ich mir nur ersparen da ich den "Kopf" schon fertig habe und die Kammera darin ist voll schwenkbar.
HannoHauptmann:
Das es sich hierbei um ein teures unterfangen handelt ist mir klar, aber das war auch so gewollt, weil ich mir ein Projekt vornehmen wollte an dem ich lange tüfteln und über meine grenzen hinausgehen muss und außerdem will ich ja nicht so schnell damit fertig werden macht ja schließlich spaß daran zu basteln.
Bin schon dabei alles nacheinander zu bauen. Z.B. habe ich das Chassie einfach von Conrad übernommen (ach ja es ist das Kettenfahrzeug Catwiesel das ich mir bei ebay ersteigert habe) unt enthält in der Mitte den Akku (damit der Schwerpunk möglichst zentral und möglichst weit unten ist wegen der Kippgefahr beim Transport von Gegenständen). Danach habe ich mir den Kopf mit der Kammera gebaut und nun sitze ich an den Armen (die wie ich finde am schwierigsten sind).
Bilder vom Chassie, Kopf und den CAD-Zeichnungen Poste ich euch morgen da ich das heute nicht mehr schaffe.
Ich fang jetzt schon an an die Elektronik zu denken weil ich die Geber für die Positionsbestimmung der Arme ja jetzt schon bei den Armen einplanen muss.
Hierzu noch mal eine Frage: Muss ich dafür die Gabellichtschranken verwenden oder kann man das auch mit Dreh-Potis machen?
Freu mich schon auf weitere Anregungen und wie gesagt schaut morgen abend noch mal vorbei dann sind die Bilder da.
PS: mit den Control-Boards brauchte ich noch ein bisschen Planungshilfe.
MfG Jan
HannoHupmann
12.07.2006, 13:30
Du kannst das mit Gabellichtschranken oder drehpotis machen. Je nach dem. Die Poties ham halt meistens nur nen Aktionsbereich von 180°.
Das mit dem Akku in der Mitte würd ich mir noch überlegen. Du kannst mi dem schweren Ding nämlich wunderbar deine Arme ausgleichen.
Bei meinem Phoenix hab ich vorne nen Greifarm und seit dem ich die leichten Polymer Akkus drin hab, kann ich nur noch schlecht das Eigengewicht von dem durch den Akku ausgleichen. Daher würd ich den Akku vielleicht nicht ganz in der Mitte sondern stück nach hinten versetzt anordnen.
Tjo mit Boards kann ich dir nicht helfen, da ich keines der hier angebotenen Boards verwende.
sorry hab es gestern doch nicht geschafft aber werd das jetzt mal nachholen mach jetzt drausen ein paar bilder die ich euch heut abend hochlade
Hallöchen Bastler,
hir die ersten bilder von mein robbi^^
http://img211.imageshack.us/img211/8998/bild0018jq.jpg
Ein grobe Übersicht von mein Chassi (Catwiesel).
http://img456.imageshack.us/img456/9805/bild0022ia.jpg
Das ist meine Stromverteilerdose die den Strom direkt vom Akku bezieht.
http://img73.imageshack.us/img73/8163/bild0032vy.jpg
Nun mal von oben^^. In der Mitte befindet sich der Bleiakku, das grüne ist die verteilerdose und die 4 kabel rechts sind die Leitungen von den Beiden Mótoren der kettenantriebes.
http://img456.imageshack.us/img456/1810/bild0041gg.jpg
Leider nicht so gut zu sehen: am heck befindet sich der an-aus-schalter der die stromzufuhr vom akku unterbricht und eine steckdose über der ich den akku laden kann.
http://img454.imageshack.us/img454/2530/bild0053ea.jpg
Oben rechts im bild ist dann mal der gartenschlauch zu bewundern^^ (ohne verwendung für mein roboter)
http://img456.imageshack.us/img456/1904/bild0069ne.jpg
Dasist mein "kopf" mit der farbkammera.
http://img456.imageshack.us/img456/7295/bild0076hb.jpg
Die rechten 3 kabel sind die anschlüsse für die led-zusatzbeleuchtung (werden immer nur 4 gleichzeitig eingeschaltet und die anderen können über die 2. leitung zugeschaltet werden). links ist die leitung für das bildsignal und die stromversorgung der kammera.
http://img456.imageshack.us/img456/984/bild0082tg.jpg
mit offener kugel zur besseren betrachtung
http://img456.imageshack.us/img456/4571/bild0090kr.jpg
von hinten ummal zu zeigen wie ich das mitdem servogemacht habe
http://img454.imageshack.us/img454/8085/bild0104rq.jpg
und das sind einige der bisher verwendeten teile für meine arme (cad bilder kommen noch), oben der getriebemotor, 2 stahlzahnräder, ein axial-lager (die drei ringe) und ein nadellager.
Und was sagt ihr bisher dazu?
wiegesagt CAD-Bilderkommennoch.
pebisoft
21.07.2006, 10:46
na dann hau mal rein.....
werd ich^^
momentan denk ich daran für jeden arm ein eigenes Control-Board zu verwenden und das RN-Funk-mega... als haupt-control-board zu verwenden um den zu steuern und die befehle an die controlboards der arme gibt.
außerdem habe ich noch ne frage:
als geber für die arme wollte ich Potis verwenden weiß aber nicht ob die für ein controlboard ausreichen da sich die armteile nur um ca. 90° bewegen.
Hi
Des sieht ja schon sehr gut aus aber ich habe ma ne Frage :
Was hast du denn für ein Motor un Wie breit ist di Welle?
Weil die Welle sieht so aus als ob die nich in des Ritzel past (des Ritzel zum andreiben der Kette) un wie hast du das behoben ?
Gruß
hi robby 8
den motor der im bild zu sehen ist verwende ich nur für meine arme. im kettenantrieb sind 2 stink normale motoren und ein getriebe (was ich wahrscheinlich eh noch durch 2 scheibenwischermotoren ersetzen werde und ein neues chassi aus alu)
sonst kannst du einfach erdapterhülsen verwenden um auf deine gewünschte größe zu gelangen.
OK, Danke aber noch ne Frage (sorry,Anfänger)
Bei den Laufrollen brauch man ja noch ne Rollwelle, brauch soirgendetwas auch für das Antriebsritzel oder brauch man nichts mehr ?
Gruß und Danke
Und noch ne Frage wo gibt es Adapterhülsen ?
Gruß und Danke im vorraus
Der Kettenantrieb den ich verwendet habe ist ein fertiger bausatz von Conrad Elektronik den ich mir gebraucht bei ebay ersteigert habe. Für die Laufrollen könntest du einfache Gewindestangen verwenden. So kannst du sie auch gleich anständig mit muttern festschraugen.
Adapterhülsen gibt es wenn ich mich nicht irre bei www.robotikhardware.de . Wenn nicht baust du dir selber welche indem du einfach ein Metallklötzchen nimmst und dann erst das Loch für die kleinere Welle durchbohrst und dann von der anderen seite bis zur mitte ca. das Loch auf die Größe der größeren Welle aufbohrst. Dann musst du nur noch 2 Gewindebohrungen machen um die wellen mit Madenschrauben festzuklemmen.
am einfachsten wäre es aber wenn du deine idee hier im forum vorstellst und mir dann den link dazu gibst damit man sich das problem direckt ansehen kann.
squelver
22.07.2006, 10:58
Sehr beeindruckend :D Weter so ;)
Danke Danke^^
Bin aber leider auch knapp bei Kasse ... Schüler ebend^^
für meine Arme hab ich 100€ gesponsort gekrigt muss die schnell fertig konstruieren und dann gehts zum fresen^^
hab noch keine cad bilder gepostet weil ich ein dicken denkfehler drin habe den ich erst beheben will befor ich mich zum affen mache^^
Moin Bastler
wie versprochen habe ich hier jetzt mal ein paar CAD-Bilder von mein Roboterarm hochgeladen. Entschuldigt das es so lange gedauert hat, wollte mich nicht blamieren wegen dem Konstruktionsfehler den ich erst beheben musste.
Wenn ihr auf die Bilder klickt werden sie vergrößert.
http://img225.imageshack.us/img225/8656/arm1mh8.jpg (http://img144.imageshack.us/img144/3233/arm1cu8.jpg)
http://img219.imageshack.us/img219/2319/arm2dy8.jpg (http://img208.imageshack.us/img208/5858/arm2xc3.jpg)
http://img219.imageshack.us/img219/649/arm3oz2.jpg (http://img219.imageshack.us/img219/4660/arm3fl7.jpg)
http://img204.imageshack.us/img204/6904/arm4ok3.jpg (http://img204.imageshack.us/img204/2540/arm4ub2.jpg)
ein paar Infos:
-Der Arm wird ca. 50cm lang
-wird zwischen 2-4 kg wiegen
-sollte ca. 4kg heben können
- besteht bisher (wie er auf den bildern zu sehen ist) aus 131 Einzelteilen
freu mich auf eure Meinungen und Komentare
Bei Funktionsfragen einfach die Fragen posten werde sie dann beantworten.
MfG Jan
Hallo,
also erstmal Respekt vor deinem Vorhaben!
Frage:
Wie hälst du denn den Arm in Ruheposition, habe keine Bremsbacken oder ähnliches sehen können?
HannoHupmann
16.08.2006, 14:03
@Devil Da steckt viel Arbeit im CAD, aber irgendwie find ich ihn etwas komisch konstruiert. Ich mein du willst damit irgendwas hocheben. Aber laut deiner Konstruktion kannst du eigentlich nur rotieren.
Keine Ahnung wie der nachher befestigt wird und aus den CAD Daten ist nicht ersichtlich wie das "heben" vorsich geht. Entweder versteh ich es nicht, oder es ist umständlicher konstruiert als es sein müsste.
michaelb
16.08.2006, 14:04
Hi,
schöne CAD Zeichnungen!
Wie willst du später den Arm bewegen bzw. seine Glieder da die Motoren die die du eingezeichnet hast bisher nur auf die Drehgelenke wirken! Und warum sind die einen beiden Motoren verbunden? Hat das nen Zweck?
Gruß Michi
Hi Reeper
erstmal danke für dein Lob. \:D/
Ich muss mich wohl entschuldigen 8-[ hätte mehr zur Funktion sagen sollen.
Zu deiner Frage, nein er hat keine Bremsbacken. Er wird alein von der Mechanik oder dem Getriebe gehalten. Dazu gleich mehr in der Funktionsbeschreibung.
Das CAD-Programm was ich verwende stellt gewinde vereinfacht als Zylinder da, das schon mal vorweg.
Der grau-blaue block oben rechts im erstem Bild ist die Befestigung des Armes am Roboter (innen drin sind 2 Kugellager) und an die blaue Achse kommt noch ein Zahnriemenrad über den die Kreft des Scheibenwischermotors übertragen werden soll (zu deiner Frage: Scheibenwischermotoren haben ein Schneckengetriebe; das heißt wenn ich sie abstelle blockiert die Schnecke das Zahnrad und somit dem Arm).
Des weiteren kann man dierckt danach ein eckigen "Klotz" sehen. In ihm treibt ein Getriebemotor (weiter oben im Therad Bilder vom Motor und Zahnräder) eine Gewindestange an (das gelbe am blauen Zahnrad). Durch die Drehbewegung der Gewindestange wird dann der graue Schieber bewegt der dann den Arm wegdrückt oder rannzieht über eine Umlenkstange (fehlt noch in den CAD-Bildern) (die Gewindestange blockiert dann wieder die Bewegung).
Der nächste "Bauklotz" ist nur dafür da um den arm nochmals drehen zu können. (der einzigste teil ohne Bremswirkung durch Schnecken oder Gewinde)
Und der Letzte Teil des Armes ist vom prinziep her das gleich wie das erste und soll den Unterarm mit Greifer bewegen.
Freu mich über jede Anregung, Kritik und Frag.
PS: Bemüh mich eure Fragen so gut wie möglich zu beantworten. O:)
MfG Jan
@ HannoHupmann
Danke schön^^ und ja da stecken schon 3/4 Jahr Arbeit drin^^
Deine frage habe ich oben glaube ich schon beantwortet. Ist ja noch ncht Fertig fehlen noch ein paar Teile. wenn du noch Fragen zur Beschreibung hast stell sie ruhig, werde mich bemühen es dir zu erklären
@ michaelb
auch an dir an dickes Danke schön!!!
Wie auch oben schon gesagt Erklärung steht oben^^ war gerade am schreiben als ihr geantwortet habt^^.
Und die beiden Motoren sind nicht miteinander verbunden, das sieht nur so aus. Der eine dreht das ganze untere Teil, sieht nur keine Lücken weil die Achse mit Nadellagern und Axiallagern gelagert ist und dann gleich das Zahnrar oder der Braune Halteblock kommt.
MfG Jan
HannoHupmann
16.08.2006, 15:47
@devil ich denke du möchtest es über Linearantrieb machen. Entsprechen an den Flanschteilen noch verbindungen zu den beweglichen Teilen anbringen. Du hast halt extrem wenig Hubhöhe dann, aber viel Kraft keine Frage.
Jupp genau das wollte ich ereichen^^ auf wenig platz ne menge Kraft.
HannoHupmann
16.08.2006, 15:56
Allerdings hast du glaub ich nen kleinen Fehler drin. Ich versuch es mal zu beschreiben. Dein Arm ist rechts unten befestigt. Über die Gewindestange hebst du den Roboterarm ein stück an. Das zweite Gelenk dreht den Arm nun in die Vertikale. Spricht die zweite Gewindestange weiter links wird nun gar nichts mehr tragen sondern nur noch ein bischen den Arm in der horizontalen bewegen. Bringt aber eigentlich so gut wie gar nichts da der Radius extrem klein ist.
Ich würde also das mittlere Drehgelenk weglassen (sofern da überhaupt eins ist) und entsprechend den Roboter drehen um eine Bewegung in der Horizontalen zu erreichen.
Sollte der mittlere Motor nur dazu dienen den Schultermotor zu verstärken (also kein drehen sondern sondern heben) dann hast du das Problem das man zwei Motoren nicht so einfach aneinander flanschen kann.
@devil und klär mich mal bitte auf an welcher Seite das Ding angeflanscht wird ans chassi.
Im prinziep haste recht. Eigentlich kann ich ihn weg lassen, wenn man mal so drüber nachdenkt...
Ich wollte damit nur ereichen das man den Unterarm mit dem Greifer auch vor dem Roboter bewegen kann, mehr nicht (aber wenn man dann die Preise im kopf hat ist das ne überlegung wert^^). Und ja es sollte zum drehen sein und nicht zum versterken der Hebewirkung.
Ich weiß jetzt nicht welches Bild du meinst wo das Anflanschstück ist aber ich denke mal du meins den grau-blauen Kasten mit den Grauen Kugellagern.
Ich wollte 2 von diesen Armen Bauen und sie dann "wie beim Menschen" anbringen, mein robo hat schließlich auch nen "Kopf" (auch wenn der nur die Funktion hat das ich ihn besser fehrnsteuern kann und was sehe). Wollte einen Menschen änlichen Roboter bauen, abgesehen von Beinen (waren mir zu kompliziert).
hoffe hab deine Fragen beantwortet wenn nicht korrigier mich.
MfG Jan
Madgyver
16.08.2006, 16:25
Hui, da hat wer das verbugte Catia zu beherschen gelernt. Schöne Konstruktion.
Den Teil mit dem 1. Gelenk (rote streben) musst du aber ändern, so wie's da dargestellt ist kann man das Gelenk entweder nicht Bewegen (festgeschraubt) oder ist nicht stabil (Nur locker verschraubt-->zu viel Spiel.)
Ich würde das Gelenk auch nicht mittig setzen. Das macht nur Sinn wenn du den arm 180 Grad schwenken willst/kannst.
Mit dem Gewindeantrieb ist der Aktionsradius unter 90°.
Setzt du es weiter an den Rand (Ellenbogen oder so) bekommst du mehr Drehmoment (größere Winkel.)
Madgyver
Danke für dein Lob sowas erfreut ein immer^^
könnte man das Problem evtl mit Unterlegscheiben beheben oder muss ich da jetzt Gleich wieder Axiallager nehmen?
was meinst du?
MfG Jan
Madgyver
16.08.2006, 16:34
Unterlegscheiben bringen es wohl nicht wirklich, weil durch das festziehen die Reibung zu groß wird. Axiallager werden wohl nötig sein.
HannoHupmann
16.08.2006, 16:34
@madgyver das ist nur solange verbugt bis man weis wies geht.
@devil genau da würd ich mir nochmal gedanken machen ob du das anders löst. Aber wenn ich das richtig verstehe wird der Roboter an dem Kugellager angeflaschnt? Dann muss der Motor welcher den Arm am Kugellager dreht das gesammte gewicht heben, kommt mir gerade so, wenn es wie beim Menschen befestigt wird.
Mach doch mal bitte die Zeichnungen ein bischen deutlicher wie das ganze später am Chassi befestigt wird. Dann kann ich dir sagen ob das von den Kräften her sinnvoll ist.
Ich weis nämlich gerade nicht wie du das Kugellager am Chassie montierst und wenns "dumm" läuft nutzt dir dein gesamtes Gewindestangensystem nix mehr.
Es reicht übrigens eine einfach Strichzeichnung dafür mit den entsprechenden drehachsen. (bzw. Schiebeachsen) da lassen sich die Kräfte viel leichter bestimmen als an der CAD Zeichnung
mfg Hanno
PS: Eh total bescheuert über Chat sowas zu diskutieren. Da kann man nie sehen was der andere jetzt genau meint oder vor hat.
Madgyver
16.08.2006, 16:39
@madgyver das ist nur solange verbugt bis man weis wies geht.
Ich weiß nicht, hab damit 12 monate gearbeitet und es kammen immer unerklärliche Fehler (Befehl bringe Ko.Pkt. auf Kreis bringt den Kreis auf den Punkt). Besonders der Bedingungsmanager und das Drafting sind sind echt Überholungsbedürftigt.
Arbeitest du Berufsmässig damit?
@ Madgyver
das mit den Lagern muss ich mir noch mal durch den Kopf gehen lassen das die ja nicht gerade billig sin.
@ HannoHupmann
im grunde hast du es richtig verstanden. Der motor der den Arm beim Kugellager dreht muss das ganze Gewicht des Armes und der last die er aufnimmt heben (oder halt drehen) können. Deshalb wollte ich da auch Scheibenwischermotoren verwenden weil die viel Kraft und ein Scheckengetriebe haben. Nur bei der übertragung der Kraft mach ich micr noch gedanken, wollte eigentlich das mit einer Fahradkette übertragen da der motor hinten und möglichst weit unten auf dem Chassie sein sollte, aber mein fater meint ein Zahnriemen wäre besser weil der leichter und leiser ist und das er das Gewicht ohne Probleme aushält (ka ob das stimmt, da bräuchte ich noch euern rat).
Skizze mach ich dir noch kommt nachher noch.
MfG Jan
@ Madgyver
die meisten Fehler entstehen in Part wenn du eine Skizze ins 3D ziehen willst. Das passiert aber nur wenn du Lücken in der Skizze hast oder zu viel auf einmal machen willst. Mach deine Teile veränderungsfreundlich (also mit vielen einzelschritten z.b. jede Bohrung einzeln) dann klappt das.
MfG Jan
Madgyver
16.08.2006, 16:55
Nene, das war schon im Sketcher, also zum Beispiel um Aufriß. Das Problem hatte ich auch nicht alleine, sondern auch ein haufen andere.
Ich finde einfach ein Programm das als Enterprise Version mehrer Tausend Euro im JAHR kostet, ist das zu viel unergonomisch gemacht.
Apropos, wo hast du eigentlich deine Version her ^^...
Das mit dem Gelenk würde ich auf alle Fälle so machen. Wenn du da sparst, ärgerst du dich nur das alles hin und her wackelt.
@ Madgyver mein Vater nutz das Programm Beruflich als Konstrukteur.
@ HannoHupmann
hier deine Skizze, hoffe es hilft dir.
http://img106.imageshack.us/img106/9266/roboskizzetx3.jpg
Hat schon mal jemand von euch mit Zahnriemen gearbeitet?
Können die so ein Gewicht überhaupt ab?
Hat schon mal jemand von euch mit Zahnriemen gearbeitet?
Können die so ein Gewicht überhaupt ab?
Zur 1. Frage: Ja
Zur 2. Frage: Hmm ... mit den normalen Modellbau-Zahnriemen - was ist heutzutage schon normal? Also mit denen, die 9,5 mm Riemenbreite haben - kannst Du laut Beschreibung 0,3 KW Leistung übertragen. *Verzweifelter Versuch, Physikwissen aus dem tiefsten Hirnwinkel zu retten* Wenn es Dir also um die Frage geht, ob Du damit 4 kg gegen die Schwerkraft anheben kannst, müßtest Du Dir nach P = m * g * h / t für das Anheben der 4 kg um einen Meter immer mehr als etwa 0,13 Sekunden Zeit lassen, dann klappt's auch mit diesen Riemen :-b
Oje oje ... bitte um sofortige Bestrafung, sollte diese "grobe Schätzung" nicht stimmen.
barbar
HannoHupmann
17.08.2006, 10:27
@Madgyver Catia ist wirklich gewöhnungsbedürftig. Aber wie mein Prof so schön sagte. Dieses Programm ist der totale scheiss, und das gilt jeweils für das Programm mit dem sie gerade arbeiten.
@Devil Gut wenn das so ist, (danke für die Zeichnung jetzt reden wir über das gleiche), dann bringen die Gelenke am Arm (Schulter und Ellenbogen) verhältnissmässig wenig. Wenn du ein Gewicht hochheben willst welches links oder rechts neben dem Roboter liegt. Dann nutzt dir deine Konstruktion etwas. Wenn das Gewicht vor dem Roboter liegt, dann nutzt dir die ganze Konstruktion wenig weil die Armmotoren dann eigentlich nur den Winkel nach vorn bilden. Dein Schultergelenk ist kein (wie beim Menschen) Kugelgelenk, d.h. du kannst die Arme nicht parallel nebeneinander drehen (vergleichbar mit den hochheben einer Langhantel beim Gewichtheben). Sondern das müssen bei dir die Schultergelenke heben. Sprich Last + Arme für die Schulter zu heben, das wird nicht gerade wenig.
Der menschliche Arm ist so gesehen ein technisches Wunderwerk (naja aber 1 Million Jahre Entwicklungszeit ist auch nicht so prickelnd).
@Devil ich würd mir also nochmal gut die Kräfte überlegen und demanch ob du es wirklich so bauen willst. Noch bist du in der Planungsphase und kannst leichter noch was anderes bauen als wenn es schon alles zuende gebaut ist. Auch wenn es vielleicht drauf rausläuft noch mal neu in Catia zu konstruieren. Besser als wenn du nachher mit deinem Arm nix vernünftiges hochheben kannst.
@all nehmt doch industriezahnriemen die kosten soviel auch nicht und bekommt man in verschiedenen stärken und die entsprechenden Zahnräder dazu auch gleich. Alternativ kann man auch dünnere Ketten als die Fahrraddinger nehmen. www.Kettenwild.de ist mein Partner des Vertrauens. Die helfen einem gerne und nen Katalog kann man auch bekommen. Vorteil ist halt wenn man in die Industrieteile geht, dass man nicht mehr auf den engen Rahmen der Modellbaubranche beschränkt ist
hallöchen,
@ barabr
thx für die Rechnung^^
hab nicht vor die arme so schnell anzuheben, aber das ist ja beruhigend das es funktionieren würde
@ HannoHupmann
Schön das dir die Zeichnung weitergeholfen hat. Lerider ist es mir nicht möglich den menschlichen Arm nachzubauen (wie auch^^), es sollte nur dem Menschen ähnlich sein von den Bewegungsmöglichkeiten.
Ich weiß das das mit dem Riemen nicht gerade das gelbe vom Ei ist aber eine Bessere und zu gleich günstige Idee ist mir noch nicht gekommen und wie du siehst fehlt der Teil in Catia noch ( aus diesem Grund ).
Ach ja und ganz recht haste nicht das die Konstruktion nicht genuzt werden kann um Lasten vor dem Roboter anzuheben. Ich muss zum anheben nicht die Schultern benutzen. Wie auch beim Hanteln heben genügt es auch nur den Unterarm anzuwinkeln. Und wenn ich mich da nicht Täusche hat auch der Mensch wenn er dicht am Körper nur mit dem Unterarm Lasten hebt mehr Kraft als wen er sie mit ausgestrecktem Arm hebt (weiß hat auch was mit Hebelwirkung zu tun).
Werd mir das noch mal durch den Kopf gehen lassen.
@ Madgyver
Ich könnte mir doch die Axiellager sparen indem ich mir Armachsen passend Drehen lasse die an den Enden Gewindebohrungen haben. Die dann in den an beiden Enden mit Fchrauben festschrauben, dann ist es immer nicht zu fest (geht ja nicht) und nicht zu locker obwohl die Schrauben bis zum Anschlag festgezogen sind.
Was hältst du denn davon?
MfG Jan
HannoHupmann
17.08.2006, 11:26
@Devil, stimmt aber du kannst die Arme in der Schulter nicht entsprechend drehen um die Unterarme zu nutzen wie beim Hantelnheben. Schau dir deine Konsturktion auf diesen Punkt hin an. Erst wenn du die so drehen kannst die Motoren, dass sie was bringen, macht es sinn. Aber soweit ich es gesehen hab geht es nicht.
das versteh ich nicht???
Ich kann doch das Bauteil das den Unterarm hebt und streckt und an dem der Unterarm befestigt ist drehen (mit dem oberen Bauteil das die Roten Stangen enthält).
oder versteh ich diech falsch?
Jan
HannoHupmann
17.08.2006, 12:36
Du konstruierst es du musst wissen wie du das drehen kannst :-) Schau es dir einfach genau an ob du so drehen kannst wie es am Ende sein muss. Kannst es zur not in Catia ausprobieren.
Ganz was anders, wie verhinderst du, dass der Roboter nach vorn überkippt?
Ja das ist noch so ne Sache.
Wie du auf den Fotos weiter am Anfang sehen kannst ist der Schwerpunk des Roboters in der Mitte und ganz unten am Roboter. Ich werde die Scheibenwischermotoren am hinteren Teil des Fahrgestells anbringen um den Schwerpunkt noch etwas nachhinten zu verlagern (wiegen ja auch einiges, schätze so ca. 0,5-1kg). An sich wiegt das Fahrgestell mit Akku schon 6kg, also denk ich oder besser gesagt hoff ich das das ausreicht um ein kippen zu verhindern.
MfG Jan
Madgyver
17.08.2006, 13:41
@ Madgyver
Ich könnte mir doch die Axiellager sparen indem ich mir Armachsen passend Drehen lasse die an den Enden Gewindebohrungen haben. Die dann in den an beiden Enden mit Fchrauben festschrauben, dann ist es immer nicht zu fest (geht ja nicht) und nicht zu locker obwohl die Schrauben bis zum Anschlag festgezogen sind.
Ja, sowas wie ein Gleitlager. Müsste gehen. Ich würde einen dünnen Ring aus Bronze und die Stange aus normalen Stahl nehmen.
Supi^^
das gefällt mir auch wesentlich besser als mit Axiallagern.
Thx für die Antwort.
MfG Jan
HannoHupmann
17.08.2006, 15:17
Mit welchen Motoren willst du das ganze eigentlich dann noch antreiben, das wird ja ganz schön schwer.
Ja das wird ne sau schweres Teil.
Im moment habe ich noch die Standart Motoren rin die da so schon drin waren (hatte ich ja bei ebay ersteigert). Die Motoren sind auch nicht das einzge Problem was mich beunruhigt, weil das Chassie ist nur aus Kunsstof und wer weiß ob das das aushält.
Wenn die Motoren das nicht schaffen sollten wollte ich sie gegen Scheibenwischermotoren austauschen, da ich denke das die genug Power haben.
MfG Jan
HannoHupmann
18.08.2006, 08:45
Power ja, nur dann wird das wohl das Chassie nimmer packen. Schau lieber ob du nicht gewicht einspahren kannst bei den Armen in dem du statt Metall Lexan oder Epoxyd verwendest. Ich glaub dann kommst günstiger weg. Vielleicht kannst du auch die Arme irgendwie abspecken.
Die Scheibenwischerdinger sind nämlich auch nicht gerade klein und dann musst du alles wieder umbauen, wenns zu schwer wird.
Also Lexan ist nur geringfügig leichter als Alu und auch nicht so stabil und Epoxyd kenn ich nicht.
Abspecken ist so ne Sache, wüsste nicht wo könnte nur noch Löcher bohren.
Und die dritte Möglichkeit wäre sich ein Chassie aus Alu zu bauen dann geht das mit dem Gewicht. Ist halt alles eine Frage des Geldes.
MfG Jan
Hallöchen hab da noch mal eine Frage an euch.
Ich habe ja die CAD-Bilder auf der ersten Seite dieses Therads hochgeladen und bin gerade dabei die beber für die Positionsbestimmung der einzelnen Armteile zu planen.
Ich wollte nun ein Schiebepotentiometer an den Schieber (grau in Cad mit 2 Lochern auf der gelben Gewindestange) befestigen um so die Position des Schiebers und somit des Armes zu bestimmen.
Meint ihr das man das so machen kann?
Außerdem hatte ich vor, ein kleinen Poti oder Trimmer (ka ob man das auch mit Trimmern machen kann) an die Achsen zum drehen der einzelen Armteile befestigen und somit wiederum die Position des Armes zu bestimmen. Ich weiß das sich die Potis und Trimmer nur 270° drehen könen aber da sich sie Armteile eh nur um ca. 180° drehen sollen ist das kein Problem.
Was haltet ihr soweit davon? kann ich das so machen?
Bin wie immer für Vorschläge, Rat, kritik und eure Meinung offen und auch interessiert.
MfG Jan
HannoHupmann
22.08.2006, 12:27
Epoxyd ist nochmal ein Stück leichter und stabiler als Lexan. Damit kann man eigentlich alles herstellen was hohen Belastungen stand halten muss. Werde bei meinem nächsten Roboter auch wieder Lexan, Aluminum und wohl für alle mechanisch belasteten Teile Epoxyd
Wie gesagt kannte ich nicht, aber man lernt ja nie aus.
Und was Hälst du von meiner Idee zur Positionsbestimmung meiner Arme?
(ein über deiner antwort beschrieben)
MfG Jan
Madgyver
22.08.2006, 14:26
Gegen die Positionbestimmung so an sich nicht gegen zu sagen, so wird es ja auch bei Servos gemacht.
Das einizg schwierige, ist es das ganze ohne viel Spiel auszurichten (hohe Messgenauigkeit). Die Toleranzanforderung an Konzentrizität der Potis bzw. an Parallelität der Schieber ist in diesem Fall sehr groß.
HannoHupmann
22.08.2006, 15:11
Jupp achja Epoxyd bekommt man beim C für 12-15 Euro je nach Plattengrösse und Stärke
was für ein pot sollte ich am besten nehmen? mit wieviel 0hm?
brauch dringend antwort
Hallo an alle,
so wie ich das verstanden habe, soll der Arm stark sein und braucht nicht schnell sein. Warum nimmst du keine Schrittmotoren? Über ein Getriebe sehr stark und die Position wird perfekt gehalten. Die Grundeinstellung kannst du über Schalter abfragen, wenn die Motoren bei Inbetriebnahme in die Grundstellung fahren. zur ansteuerung giebt es ein Treiber IC. 2 Ports werden pro Motor nur benötigt. Takt und Richtungssignal.
Schonmal ein grosses ***Respekt*** deiner CAD Zeichnung.
Danke für dein Lob^^
Ich habe nicht gerade viel Erfahrung mit Schrittmotoren, um nicht zu sagen keine, und da diese meistens nur wenig Drehmoment haben hatte ich mich alein aus Kosten- und Platzgründen für die RB-35 Getriebemotoren entschieden.
Klarer Vorteil der Schrittmotoren ist natürlich das man sie genau Positionieren und immer bestimmen kann wie viel Umdrehungen oder Schritte er vollzogen hat. Das geht bei den Getriebemotoren nicht.
Deshalb versuche ich dieses mit Hilfe von Potentiometern und Schiebepotentiometern auszugleichen. Mir ist auch bewusst das ich damit nie die Genauigkeit der Schrittmotoren erreichen werde, aber so kann ich per Software die Arme immer wieder in die Ausgangstellung bringen auch wenn der Akku zwischendurch leer war da sich die Position der Potentiometer ja nicht ändert und somit der Controler immer die gleichen werdte erhält. (das ist auch der grund warum ich die Potentiometer den Dekoderscheiben mit Gabellichtschranken bevorzuge)
Trotzdem Danke für deine anregung nur ich wüsste halt nicht wie ich das da noch alles Platzmäßig mit Schrittmotoren und Getriebe hinbekommen solle.
MfG Jan
Hi
Ich hätte da noch mal eine frage.
In meinen Kettenantrieb befinden sich 2 gewönliche Modellbaumotoren und ein kleines Getriebe. Diese schaffen eine Gesamtmasse von 13 kg selbst durch Gras relativ schnell zu bewegen.
Meine Frage ist nun was die wohl an A ziehen und welchen Motortreiber ich verwenden sollte?
Habt ihr da ein Vorschlag?
MfG Jan
Kann man so pauschal nicht sagen.
Nimm doch einfach ein ausreichenden Akku (Ampere) und schließe sie an.
Danach mess einfach den Strom bei Belastung.
Gruß
Stefan
Na Ja will mein Messgerät nicht schrotten^^ Wie muss ich das denn da anschließen?
Dein Messgerät hat doch best. eine Anschlussbuchse für bis ca. 10A oder 15A.
Dieser ist ungesichert (also keine Sicherung drin) und absolut ausreichend für solche Motoren.
Einfach damit in Reihe schalten und evtl. versuchen den Motor mit der Hand oder eingebaut mit dem Rad versuchen anzuhalten.
Also unter Last dann den benötigten max. Strom ablesen.
Gruß
Stefan
mit der ungesicherten 10A Buchse musst du aber gut aufpassen,
oft steht auch irgendwo wie lange man die Buchse maximal belasten darf
bei meinem darf man maximal 10s und dann muss man bis zum nächsten mal 15min Pause machen
danke für die schnellen antworten
mfg jan
Hallöchen Bastler,
entschuldigt das ich mich soooo lange nicht mehr gemeldet habe. Der Grund dafür ist denkbar einfach: Schule geht vor und deshalb keine großen Fortschritte.
Nun das Update:
Ich hab gestern angefangen die Motortreiber für die Arme zusammenzubauen. Dafür habe ich mir fünf L298N IC´s, 40 BYV27 Dioden und Lochrasterplatinen gekauft. (Frage am Rande: Was ist der Unterschied zwischen BYV27/100 und BYV27/200 Dioden und welche wären besser oder gehen beide?)
Heute werde ich mich dann daran setzen und sie zusammen Löten.
Desweiteren habe ich begonnen den Aufbau für das Chassie zu planen (das Alu-Gerüsst an den Arme usw befestigt werden sollen), bisher aber nur in Skizzen und nur auf dem Papier ohne Maße.
Beim Aufbau bräuchte ich wahrscheinlich eure Hilfe. Da ich weder Schweißen kann noch ein Schweißgerät besitze wollte ich euch fragen ob evtl jemand von euch das übernehmen würde. Material wäre natürlich selbstverständlich fertig zugeschnitten und beschriftet und mit Bauanleitung. Kosten für dieses und Versand plus Lohn würden natürlich auch von mir getragen. (hätte vll jemand interesse?)
Ist nur eine Frage vorab da ich eh noch nicht so weit bin.
Und nun zu meiner schwierigsten Frage:
Hat Jemand eine gute Idee von einen Greifer für mein Arm? Er sollte recht kräftig zupacken können. Mir gehen leider die Ideen langsam aus und das nervt mich.
MfG Jan
PS: Freu mich schon auf unser Treffen am 30.09.06 in Wolfenbüttel^^.
Ein tollen Bot hast du da...
Hab da eine Frage zum Arm.
Sind da, wei in der Zeichnung 3 Motoren drin,
also willst du da 3 rb35 Motoren einbauen?
Ich weiss ja nicht wie schwer dein Bot ist und wie die Abmaße sind,
aber meinst du nicht, das dein Bot das Gewicht des Arms evt nicht ausgleichen kann?
Also wenn der Arm sich ausstreckt, der Bot umkippt?
Mir kommt er aber auch so ein wenig gross vor, für deinen kleinen Bot.
Zu deinem Problem mit dem Schweissen:
Ich "habe" zwar verschiedene Schweissgeräte und kann auch schweissen,
aber wenn ich das richtig mitbekommen habe, handelt es sich um Alu...
Es wird bestimmt schwer sein soetwas zu schweissen, nicht nur weils Alu ist,
sondern bestimmt auch wegen der Form, dem Wärmeverzug, Dicke usw..
Man könnte soetwas viel besser löten (hartlöten).
Damit kann man auch Bauteile aus verschiedenem Material verbinden,
Alu sollte auch leicht gehen, weniger Temperatur, ->weniger Verzug usw...
Die Sachen zum löten bekommst für 30€ im Baumarkt...
Machst erst selbst einige Übungsstücke und dann könntest loslegen.
Sparst den Versand, lohn usw..hast es selber gemacht und kannst anschliessend löten.
Aber eine Schraubenverbindung währe natührlich noch besser als löten,
würde versuchen da was zu basteln...
Hat mehrere Vorteile, keine Wärme...wieder lösbar usw..
Was soll denn da genau verbunden werden, hast evt nen Bild?
Hi Tuxy
Erstmal danke für dein Lob^^
Das mit dem umkippen ist wirklich so eine sache. Weiß nicht ob es passieren wird, hoffe ja noch das die 6Kg Chassiegewicht ausreichen. Und die Zeichnungen die hier im Forum sind sind noch nicht fertig. Insgesammt werden pro Arm 5 RB35 und ein Scheibenwischermotor verbaut (der aber auf dem Chassie hinten angebracht werden soll)
Mit Löten meinst du sicher das Verfahren wie man auch Heizungsrohre Verlötet oder? Ich bin mir da nicht sicher ob das Auch mit Alu geht. Ich meine bei den Rohren ist das ja kein ding ist ja wie beim normalen Löten Kupfer.
Ein Bild habe ich noch nicht, wie gesagt bin selber noch am Knobeln und skizzieren. Wenn ich damit fertig bin kommen natürlich wieder Bilder.
MfG Jan
Hallöchen,
ich hab mal wieder bei robotikhardware.de gestöbert und bin da auf das neue RN-Mega2560 gestoßen. Bisher wollte ich ja 2 RN-MiniControl und ein RN-Mega128Funk verwenden um mein Robbi zu steuern. Die beiden RN-MiniControl für die Arme und das RN-Mega128Funk zur allgemeinen steuerung und verbunden mit den RN-MiniControl uber I²C.
Nun habe ich mir überlegt das es nicht vll besser wäre das neue RN-Mega2560 für die Arme zu verwenden (oder auch mehr). Meine Arme sind eine harte Herausforderung für Controler da ich pro Arm 6 PWM Ausgänge und 12 I/O Ausgänge um alein die Motoren anzusteuern. Dann kommen da noch für jeden Motor ein Geber zu Positionsbestimmung und mehrere Sensoren hinzu (da wierd es auf ein RN-Minicontrol schon ziemlich eng oder?).
Das RN-Mega128Funk wollte ich benutzen das das Board an sich schon eine Menge bietet und über Funk verfügt. (wichtig für mich weil ich mein robo erstmal über Funk steuern möchte).
Nun zur Frage (nach so ein langen text^^):
Welche Variante findet ihr besser und was sollte ich am bessten machen?
MfG Jan
Moin Bastler,
nach unserem Treffen in Wolfenbüttel hat mich die Bastelsucht wieder eingeholt und so hab ich gestern den ganzen Tag damit verbracht mein Roboterkopf auf ein funktionstüchtigen Hals zu setzen. (Bilder zum Kopf auf der ersten Seite dieses Therads) Ich werde Bilder vom jetzigen zustand demnächst online stellen (muss erst noch Akkus für die Kamera finden und aufladen^^).
Kurzbeschreibung:
Habe 2 PVC Rohre ineinandergesteckt und am Kopf befestigt. Gedreht wird der Kopf mit ein Servo. Die beiden Rohre stecken ineinander um das Wackeln des Kopfes bei erschüterungen zu verhindern, oder bessergesagt das nachwackeln.
Bin eigentlich recht stolz auf mein Hals und Kopf freu mich schon auf eure Meinungen wenn ich dann die Bilder Hochgeladen habe.
so Long Devil
Moin Moin Bastler,
Wie versprochen hab ich ein paar Bilder für euch geschossen und hochgeladen. Hier die Ergebnisse:
http://img157.imageshack.us/img157/9950/verwaltung012qf4.jpg (http://img92.imageshack.us/my.php?image=verwaltung012ws5.jpg)
http://img92.imageshack.us/my.php?image=verwaltung013ya9.jpg (http://img88.imageshack.us/my.php?image=verwaltung013hz5.jpg)
http://img92.imageshack.us/img92/5411/verwaltung014gx9.jpg (http://img176.imageshack.us/img176/1801/verwaltung014ik0.jpg)
http://img176.imageshack.us/img176/5538/verwaltung015io9.jpg (http://img157.imageshack.us/img157/9489/verwaltung015mz8.jpg)
http://img176.imageshack.us/my.php?image=verwaltung016oo0.jpg (http://img176.imageshack.us/img176/4971/verwaltung016vd8.jpg)
Bin gespannt auf eure Meinungen und Anregungen
MfG Jan
minium :)
02.10.2006, 15:30
Hi, sieht sehr gut aus, ist bestimmt auch noch Wasserdicht.
Viele Grüße
Naja wasserdicht nicht aber wasserabweisend auf alle fälle. kann man nicht mit tauchen^^.
die nicht angezeigten Bilder könnt ihr euch ansehen indem ihr sie anklickt ist nen fehler drin.
minium :)
03.10.2006, 14:17
ja, so habe ich es gemeint, wasserabweisend, ist ja kein Tauchroboter
Viele Grüße
Das sieht schon mal sehr gut aus. Wie willst du den Kopf dann am Roboter befestigen?
Bei deiner einen Zeichnung konnte man etwas wie einen Körper sehen. Gibt es dazu schon genauere Pläne?
minium :)
03.10.2006, 14:45
Mit Körper könnte ich ihn mir so vorstellen http://lynxmotion.com/images/hi-res/2wdj503.jpg
halt keine Räder sondern Ketten
Viele Grüße
Im prinziep schon nur halt ne nummer größer^^.
Shadow² pläne sind noch nicht Fertig hat sich seit dem Treffen noch nicht viel getan bis auf den Hals^^. Weiß bisher nur das der Hals warscheinlich mit einfachen Winkeln auf die Schultern geschraubt wierd. Um genauer zu sein bei den CAD-Bildern auf den großen grauen Klotz der die Kugellager einklemmt und somit den Arm hält.
Sorry aber gnauer geht es im moment noch nicht da ich selber noch am grübeln bin.
Mfg Jan
Kein Problem ;)
Kenne das selber. Alle wollen es ganz genau wissen, und du bist dir selber noch nicht sicher wie :)
Jo du sagst es^^
Kann nur wage Skizzen machen. War ja beim Treffen schwer beeindruckt wie weit sich ihre Chassies bauen konnten und das alles ohne schweißen.
Überhaupt war das Treffen sehr hilfreich. Den Hals hab ich nur so gebaut weil just4fun mit der normalen Servoverbindung so ein Problem mit dem nachwackeln hatte.
Und so kam mir die Lösung spontan am nächsten Tag und wie es nunmal so ist muss ich sie dann möglichst schnell umsetzen am rechner oder in real.^^
Genau. Bevor man wieder alles vergisst :D
Ist das nächste Treffen dann eigentlich in Bad Harzburg?
CyBer_FreAk
04.10.2006, 15:32
Hallo erstmal,
ich bin neu hier und hätte da mal ein paar Fragen:
1. Das Kameramodul was ist das für eins bzw was würde mich die Anschaffung kosten? (also CCD / CMOS, Manueller- oder Autofokus solche Daten halt)
2. Und noch ne 2. Frage zu dem Kameramodul das Ausgangssignal ist doch ein analoges Videosignal oder?
3. Ihr habt über die Positionsbestimmung der Arme gesprochen und das diese durch Potis realisiert werden soll. Also wie das gehen würde kann ich
mir vorstellen aber das Problem ist der Plaz und die Kostenfrage.
Also ich würde das wie Folgt machen:
Das Poti in ne Wheatstonesche Messbrücke einbauen dann die Differenzspannung mit nem Nichtinvertierendem Messverstärker verstärken und dann mit nem 8-Bit AD-Wandler in ein digitales Signal umwandeln damit der MC damit arbeiten kann.
Das würde funktionieren aber wie gesagt es würde zu viel Platz wegnehmen und wohl auch zu teuer werden deswegen meine Frage: Gibt es dafür eventuell fertige Module die das machen und wenn was würden die Kosten?
Ein weiteres Problem bei meiner version ist die Temperaturdrift des Verstärkers, wodurch er nicht sonderlich genau wäre.
Danke schonmal für die Antworten^^
MfG
CyBer_FreAk
Moin Moin
zu 1. die Kammera hatte mich mal 130 DM gekostet (schon nen bischen her^^) du musst die Linse einmal scharfstellen und dann ist alles scharf also kein richtiger fokus (wie bei ner normalen Fotokamera) und sonst stellt sie aleine die helligkeit ein je nach dem ob sie inslicht zeigt oder in schatten. was das für ein typ ist weiß ich leider auch nicht mehr
zu 2. mit manuel oder digital weiß ich nicht genau weiß nur das es ein PAL-Signal ist. was das heißt keine ahnung
zu 3. das habe ich noch nicht ganz verstanden. potis zu groß? eigentlich nicht. zu teuer auch nicht und was mit dem versterker usw meinst raff ich nicht ganz^^ .... kann man nen poti nicht einfach an den mc hängen und dann die verschiedenen spannungswerte verwenden um die position zu bestimmen?
haste evtl ein schaltplan?
MfG Jan
CyBer_FreAk
04.10.2006, 22:06
soweit ich weis kann ein MC ein Analoges Signal (eine Spannung) nicht interpretieren.
http://w4ri0r.w4.funpic.de/Bilder/First.JPG
Ist Zwar nen Biegemoment system aber das Prinzip ist das selbe.
Die Messbrücke:
Im abgeglichenem Zustand (d.h. alle Widerstände in der Brücke sind gleich groß) fließt kein Ausgleichsstrom Ia. Verändert sich ein Widerstand gleicht die Brücke das Ungleichgewicht der Beiden Seiten Durch den Ausgleichsstrom Ia aus.
Der Wiki eintrag zur Messbrücke (http://de.wikipedia.org/wiki/Wheatstonesche_Messbr%C3%BCcke)
Der Nicht Invertierende Verstärker:
Mit U0 kann die Spannung in den positiven Bereich verschoben werden (Wenn du mit einem PTC(ein Widerstand der sich mit der Temperatur verändert) arbeitest kann sich der Widerstand in beide Richtungen verändern). Der Verstärker macht dann aus der Spannung aus dem Bereich von 0mV - 200mV den Bereich 0V - 10V damit der AD-Wandler damit arbeiten kann.
Der AD-Wandler:
Naja dieser macht dann aus der Spannung eine Zahl zwischen 0 und 255.
Dazu verwendet er z.B. Das verfahren mit dem schönen Namen "Sukzessive Approximation"
Der Wikieintrag zur Sukzessiven Approximation (http://de.wikipedia.org/wiki/Sukzessive_Approximation)
Damit kann dann der MC arbeiten
MfG
Cyber_FreAk
HannoHupmann
05.10.2006, 17:06
Es gibt noch ne einfachere Version ein Analoges Signal in ein Digitales umzuwandeln.
Der nicht invertierende Verstärker ist im Prinzip schon des Rätsels Lösung
CyBer_FreAk
05.10.2006, 17:25
@HannoHupmann
Würd mich interessieren wie das geht, denn das würde einiges vereinfachen.
Soweit ich weis braucht man nen AD-Wandler um ein analoges in ein digitales Signal umzuwandeln, der Messverstärker verändert das analoge Signal nur proportional damit der AD-Wandler damit vernünftig arbeiten kann. Denn insofern der MC keinen internen AD-Wandler hat versteht der an seinen IO-Ports nur HI und LOW Signale (bei nem 8051er entspricht LOW in etwa 0,5V und HI in etwa 5V). Die Signalschwankungen die im mV bereich liegen dürften nimmt der MC somit also nicht wahr.
Verbessert mich fals ich mich irren sollte.
MfG
CyBer_FreAk
HannoHupmann
05.10.2006, 21:47
Naja so 100% sicher bin ich mir nicht, aber ich hab hier eine analog zu digital Schaltungsbild welches aussieht wie deine Verstärkerschaltung welche angeblich das Signal in Digital umwandelt.
Das ist ja schon mal sehr interessant. Dachte man kann die Potis direkt anschließen.
Werde mir das alles noch mal genauer in Wiki ansehen und mich da mal etwas reinarbeiten. Thx für den Schaltplan und die Erklärung.
Mfg Jan
Wo bekomme ich denn ein A/D-Wandler her? Und welche Wiederstände Potis und andere teile benötige ich? In deinem Schaltplan steht ja nur R1 usw.
MfG Jan
Hallöchen Bastler,
hab mal wieder ein bischen weitergebastelt. Ich hab nun die Fehrnsteuerung und mein "Torso" angefangen zu bauen. Bilder kommen später noch. EIn paar infos:
Die Fehrnsteuerung hab ich bisher angefangen in einen kleinen Alu-Kofer einzubauen. Dazu habe ich im Deckel und im unteren fach erstmal weiße Alu-Kunstoffplatten eingesetzt. Hinter den Platten soll dann die Elektronik eingebaut werden. Bisher habe ich im Deckel ein Farbmonitor und die dazugehörige Funkübertragungselektronik eingebaut und im unteren Fach zwei Lautsprecher für Ton. Außerdem habe ich mir eine Skizze gemacht wie sie später fertig aussehen soll und wie ich die Potis anordnen will.
Die sind anscheinenf ja eher das größte problem da der Anschluss von 16 Potis an ein Controalerboard wohl nicht gerade einfach ist und die Übertragung stark verzögert. (mit der elektronik hänge ich leider noch weit zurück)
Für mein Torso hab ich mir erstmal ein Grundrahmen aus Alu gebaut und dann mit Pappa rumprobiert bis es mir gefallen hat. Heute habe ich mir erstmal das Alu-Blech besorgt (600x1000x0,8mm) und morgen werde ich das ganze noch mal durchkonstruieren und dann geht es mit dem bau los^^.
Desweiteren werde ich mir demnächst noch zwei Scheibenwischermotoren vom Schrott holen für meine Arme, die leider immer noch nicht vorran kommen da ich leider kein finde der mir die Teile günstig herstellt und ich noch nicht weiß wie ich den Greifer bauen soll.
Soweit der aktuelle Stand.
MfG Jan
@HannoHupmann
Soweit ich weis braucht man nen AD-Wandler um ein analoges in ein digitales Signal umzuwandeln, der Messverstärker verändert das analoge Signal nur proportional damit der AD-Wandler damit vernünftig arbeiten kann. Denn insofern der MC keinen internen AD-Wandler hat versteht der an seinen IO-Ports nur HI und LOW Signale (bei nem 8051er entspricht LOW in etwa 0,5V und HI in etwa 5V). Die Signalschwankungen die im mV bereich liegen dürften nimmt der MC somit also nicht wahr.
Verbessert mich fals ich mich irren sollte.
MfG
CyBer_FreAk
Das ist im Prinzip völlig richtig. Da sie meisten µC die für Devils Projekt in Frage kommen integrierte AD-Wandler (AD-Ports) haben, ist es allerdings eher von theoretischem Wert.
soweit ich weis kann ein MC ein Analoges Signal (eine Spannung) nicht interpretieren.
Naja, µC die keine analogen Spannungen messen können, können keine analogen Spannungen messen. Die anderen schon ;-)
Viele µC, z.B. die diversen ATMegas haben AD-Eingänge, d.h. da sind die AD-Wandler schon integriert. Mit einem 10 Bit AD Eingang kann so µC 1024 unterschiedliche Spannungswerte zwischen 0V und der Referenzspannung (z.B. 5V) unterscheiden.
Ist Zwar nen Biegemoment system aber das Prinzip ist das selbe.
Die Menge Wasser in einem Kochtopf und die Menge Wasser in einem Schwimmbecken zu bestimmen ist im Prinzip auch dasselbe. Trotzdem ist ein Messbecher nicht für beides gleich gut geeignet ;-)
Die Messbrücke:
.......
Das was du da zur Messbrücke hervorgekramt hast ist sicherlich auch völlig richtig, hat aber eigentlich nichts mit der Problemstellung zu tun.
Wie du in dem Wiki-Eintrag lesen kannst, wird die Wheatstone-Brücke verwendet um sehr kleine Widerstände zu bestimmen.
Devil will ein Poti zur Messung des Drehwinkels verwenden und keine Heizung bauen.
Daher wird er ein Poti mit grossem Widerstand und keines mit einem sehr kleinen Widerstand nehmen.
Wenn er da dann z.B 5V anlegt, kann er Spannungen zwischen 0 und 5 Volt abgreifen. Das wäre dann genau der Bereich, für den die AD-Eingange eines µC geschaffen sind.
Hierfür irgendeine komplizierte Schaltung mit Messbrücke, Signalverstärkern und externen AD-Wandlern zusammenzustricken erscheint mir etwas kontraproduktiv.
Ich wüsste momentan keinen Grund, warum Devil seine Potis nicht wie er es geplant hat direkt anschliessen sollte.
minium :)
23.12.2006, 17:02
Hi,
hast du inzwischen schon weiter gebastelt ?
Viele Grüße
Hallöchen.
Ja ich hab ein bischen weiter gebastelt. Mein Kopf hat jetzt noch 2 Lampen bekommen und ich habe mir noch einen IR-Strahler für Nachtsicht besorgt. Desweiteren habe ich in ein alukoffer Bildschirm und Funkempfänger eingebaut. Das wars auch leider schon.... aber das wird sich jetzt wieder ändern^^. Im mom warte ich noch auch die ersten Schweißergebnisse. Wenn die gut sind dann habe ich bald den Aubau und mit etwas glück kriege ich die nötigen Teile auch gefräst und gedreht. Das würde mit der verbindung des Weinachtsgeldes dazu führen das ich entlich mal die Komplette Mechanik fertigstellen und zusammen bauen könnte.
Das ist aber leider noch nicht der Fall. Muss mich also noch etwas in Gedult üben... wie die letzten 4 Jahre.
MfG Jan
Hallo
Feine Cad Zeichnungen nur ne kurze Frage is das Programm CATIA??
ansonsten geiles Projekt
mfg Hissi
Hallöchen Bastler,
nun seit langem warten hab ich nun auch mal wieder etwas neues zu präsentieren, da mein Aufbaugerüst vom schweißen wieder da ist^^.
Das Gerüsst wird natürlich noch mit blech verkleidet, aber es ist so zu sagen das Skelett meines Robos an dem ich alles montieren werde. Werde wohl es wohl heute noch auf den Kettenantrieb montieren und weiter Bilder machen die ich euch nicht vorenthalten möcht.
Na dann viel Erfolg, bin gespannt auf weitere Foto's.
Bis jetzt hast du ja noch alle Freiheiten in Bezug zum Design.
Gruß
Stefan
So da bin ich wieder,
hab euch noch ein paar bildchen gemacht.
Das erste bild ist eine nahaufnahme von dem montierten gerüst auf dem kettenantrieb. die abstehenden schrauben sind für die befestigung der seitenverkleidung. die anderen schrauben die schon ins gerüst geschraubt sind, sind die befestigungsschrauben für die verkleidung
Das 2. bild ist ein aktuelles bild von meinem kopf mit anmontierten lampen.
das 3. bild zeigt meine zukünftige fehrnsteuerung, ein alukoffer mit bereits eingebauten farbmonitor und der dazugehörigen funkübertragung. unten drin liegt eine skizze wie ca. die schaltfläche aussehen wird.
Das 4. bild zeigt meine ersten versuche die ersten armteile auszusägen und was ich auch noch lustig finde ist das die beiden teile auf ein aluklotz liegen aus den ich sie herstelle.
das 5. bild zeigt meine kleine bastelecke.
noch ein paar bilder^^
auf dem ersten bild ist im mom fast alles drauf zu sehen was ich fertig hab für mein robo.
auf dem 2. bild habt ihr eine etwas größere aufnahme von mein roboter, bzw von mein antrieb mit aufbau.
auf dem letzten bild habt ich nochmal eine nahaufnahme vom oberen teil meines gerüstes. auf diesem werden dann die schultern der arme befestigt und auf den schultern der kopf.
ach ja und die verkleidung ist schon fertig geplant nicht mehr groß zu ändern.
viel spaß beim ansehen
mfg Jan
Da sich der Roboter hauptsächlich im 1. Stock aufhalten soll, wollte ich 4 Ultraschallsensoren richtung Boden richten um den abgrund an der Treppe zu erkennen
nun ja ich finde die einfachste/billigste/beste lösung zur abgrunderkennung sind optoreflexkoppler... dann sparste dir an der stelle die teuren ultraschallmodule...
stimmt schon ^^
aber wie man sieht komme ich nur langsam vorran und da ändert sich mit der zeit die eigenen erfahrungen und wissensstände und somit auch das vorhaben. außerdem ist es doch so das man selbst meistens nicht auf die einfachsten dinge kommt.
MfG Jan
Moin Moin Bastler Freunde,
hab mal wieder seit langen Fortschritte mit mein Robo gemacht und es auch mal wieder geschaft ein paar Bilder zu machen die ich euch nicht vorenthalten will:
Lunarman
26.12.2007, 18:52
Das sieht doch schonmal ganz geil aus. Nur - das Ding kippt um, da wette ich mit dir... tut mir ja Leid ^^ aber ich glaube selbst 6 kg Chassisgewicht reißen da nit mehr viel. Vielleicht solltest du über Hydraulikstützen nachdenken :P das DIng ist doch bestimmt 3 oder 4 mal so hoch wie breit... ach ich weiß nicht, vielleicht bleibts auch stehen. Auf jeden Fall - saubere Arbeit.
Robotniks
26.12.2007, 19:29
Hi,
sieht richtig gut aus! Ist auf jedenfall mal eine super Idee mit den Grüst!
Glaub auch nicht das es so leicht umfällt, oben hat er ja nicht viel Gewicht!
Moin Moin,
das der umkippt glub ich nicht, habe ihn Gerade mal 45° neigung ausgesetzt und der steht noch super. klar noch fehlen die Arme, aber ich glaube der wird bei nach vorne gestreckten Armen nur hinten etwas abheben und wenn er doch zu kippen droht dann wir eben umgebaut^^
außerdem liegt der Schwerpunkt bisher in der mitte des Fahrgestells und somit nur ca. 6cm übern Boden (muss aber dazu sagen das ich bei der Akkuplatzierung noch nicht an das gewicht der Ausgestreckten arme gedacht hatte^^). Aus diesem Grund (und weil es nur ein Kunstoff Fahrgestell ist) versuch ich nach oben und in den Armen so viel gewicht wie möglich zu sparen und verwende fast nur Aluminium. Sogar meine Verkleidung ist aus Alu-Blech^^.
Danke für das Lob^^ sowas erfreut ein doch immer wieder.
Bin auch besonders stolz auf die Verkleidung mit dem abnehmbaren Vorderteil^^
Bei Fragen fragt ruhig.
MfG Jan
Hallo Jan,
der gefällt mir gut. Nur die Ausführung der Schweissnähte ist nicht so toll, aber das ist ja nicht deine Schuld. Solche Gestelle kann man auch schrauben oder nieten, wenn man keine Möglichkeit zum Schweissen hat.
Ich glaube nicht, dass er kippt, aber im Notfall kännte man die Motoren noch weiter runter setzen und dafür längere Riemen nehmen.
Grüsse,
Hannes
Hi vohopri,
schön das er dir auch gefällt!
Naja die Schweißnähte sind wirklich nicht die wucht, sind eher gehäftet als geschweißt. Die Nähte von dem unteren Rechteck sind super geworden, aber als es dann aufwärts ging hatte er wohl keine lust mehr gehabt... besonders die schrägen auf dem Rechteck haben einen ca 2mm dicken spalt, was mich sehr verärgert hat. Naja man sollte dabei aber nicht vergessen wie schwer es ist das ding zu schweißen, handelt sich ja um 1,25mm dicken Alu-Profiele.
Natürlich kann man das auch schrauben und nieten, wollte es nur möglichst stabiel haben und als ein Teil. Sonst schraub ich auch fast alles. Die scheibenwischermotorhalterungen und die Frontverkleidung sind bei mir auch genietet^^ und halten auch gut.
MfG Jan
Moin Bastler,
so Jungs und Mädels, es geht weiter^^.
Ich habe nun angefangen meinen ersten Arm zu bauen und die erste Schulter ist so gut wie fertig.. leider ahben sich trotz CAD-Plahnung kleinere Probleme eingeschlichen, die sich aber auf Aufsummierung der Toleranzen zurückführen lassen und nicht besonders gravierende Folgen nachsichzogen. Zur Zeit bin ich nun auch wieder verstärkt in der Mathematik, zur berechnung der Armbewegungen, unterwegs und lerne die wunderschöne Programmiersprache C.
Desweiteren mache ich zurzeit kleine Fortschritte in der Elektronikplahnung. Ich versuch relativ viele kleinigkeiten mit Elektronik niederzuschlagen, wie z.B. die Winkelabhängige Motorsteuerung usw., damit ich mich nicht zu sehr in der Programmiererei verzettel.
Werde demnächst auch wieder ein paar Bilder von meinen Fortschritten hochladen damit ihr euch ein eigenes Bild machen könnt.
MfG Jan
Roboman93
17.03.2008, 21:00
sieht gut aus!
wollte mal fragen, wo man dieses catwiesel-kettenfahrgestell herbekommt... hab mal gegoogelt, da kam aber nur was mit fertigen produkten oder irgendein mist(caterinh, katzenfutter).
kann mir mal jemand eine möglichst billige bezugsquelle nennen???
Moin Roboman93,
also ich kann dir nur sagen das es das früher bei Conrad gab, aber wie es aussieht haben die das nicht mehr. Kannst vll. noch auf gut glück ebay belagern. Sonst würde ich dir den "Nachfolger" bei Conrad vorschlagen.
MfG Jan
Roboman93
18.03.2008, 19:44
naja, ein bissl teuer :(
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