planungsprobleme bei der elektronik für mein roboter

[Devil]

Hallöchen

Wie ihr wisst bin ich einer der komplizierteren sorte.
ich habe gestern das RN-Mega128Funk Board entdeckt und bin schlicht weg begeistert. meine erste frage ist ob es von den fähigkeiten (abgesehen von der funkübertragung) mit dem RNFRA-Board mit Mega32 vergleichbar ist.
ich habe probleme mit der planung weil ich keine ahnung von der elektronik habe und auch nicht weiß wo ich infos dafür herbekomme. außerdem ist der umfang meines projekts zu groß für die meisten boards.

Mein problem ist ich bin mit der mechanischen und aufbauplahnung mit CATIA V5 fast fertig und muss mir jetzt langsam überlegen wie ich die steuerung verwirkliche.

hier ein paar daten zu mein robo:

-kettenantrieb von Conrad
-12V 12Ah Bleiakku mit 4kg gewicht für die stromversorgung
-2 mechanische arme mit je 1 scheibenwischermotoren und 4-5 getriebemotoren (je nach dem ob ich den unterarm noch drehen möchte)
-2 servos um die kamera zu drehen und zu neigen (ist in eine kunstoffkugel zum schutz und soll später mit einer cmu cam erweitert werden)
-für jeden motor dann noch ein Geber (also 7-8) und bei den servos weiß ich nicht ob man welche braucht? (wobei ich auch noch nicht weiß ob ich das mit Encoderscheiben oder mit potis machen soll)
-außerdem noch 8 ultraschallabstandsensoren
-sollte möglichst noch für weittere sensoren und boards erweiter bar sein (z.b. Cmu Cam, Elektronischerkompas, RN-KeyLCD Tastatur+LCD Board, Sprachausgabe chip, usw.) sollte also nie ferig sein.

so wie ihr sicher den angaben entnehmen könnt ne menge stromverbrauch und so viele getriebemotorausgänge hat kein board.

ich möcht den roboter so zu sagen mit dem laptop fehrnsteuern oder upgraten also immer wieder über funk neu programieren oder halt steuern (wie das bei www.robotikhardwar.de beschrieben wird)

bei den RN-Mega128Funk sind ja 53 programierbare pins forhanden, kann man diese auch so programmieren das ein pin PWM signale sendet und ein anderer DIR um mit H-Brücken die Getriebemotoren anzusteuern?
was muss ich noch dazu kaufen damit mein laptop das funksignal empfängt und senden kann?
wie kann man das board erweitern?
und welches ist besser für mich das funk-board oder das andere und das dann halt mit allen möglichen erweitern?
oder sollte ich lieber 2 boards parallel laufen lassen also kombinieren?
und meine letzte und wichtigste frage ist wo ich mich schlaulesen kann und mehr über sowas lerne?

[Devil]

kann keiner meine fragen beantworten?

nur zur info die stehen ganz unten falls wer zu faul ist zu lesen

[ernstl]

moin moin,
bin nicht zu faul zum lesen, hab selber auch ein problem mit der verwirklichung von meiner steuerung ...... sch##### datenübertragung über kabel.......150m min .... videosignal......steuerung ...so ein sch#####!
also kann ich Dir da auch nicht weiterhelfen, sorry

[Mobius]

Wow, großes Projekt :). Aus diesem Grund würd ich dir empfehlen, es langsam, Stück für Stück anzugehen und dich nicht in Kleinigkeiten (wie den Armen zum Beispiel) zu verhedern. Dafür ist auch noch Zeit, wenn das Grundsystem schon funktioniert.


bei den RN-Mega128Funk sind ja 53 programierbare pins forhanden, kann man diese auch so programmieren das ein pin PWM signale sendet und ein anderer DIR um mit H-Brücken die Getriebemotoren anzusteuern?
Hum, also, wenn es ein PIC sein würde (kenn den Mega128 net), geht das 100%. Und in so viel unterscheiden sich die Controller auch wieder nicht (zumindest das, was die Peripherien angeht :) ). Schlimmstenfalls kannst du dir auch noch selber per Software PWM-Signale generieren, wenn dir die internen Generatoren (beim PIC 2 Stück) nicht reichen. Und die Direction-Pins sind einfache outputs.


wie kann man das board erweitern?
Ganz einfach über das IIC (I²C) Protokoll. D.h. du kannst auch selber gebaute Boards an einen RN-Board anschließen, wenn dieser IIC unterstützt (was die meisten "größeren" µC tun, ansonsten wieder per Software emulieren) und du die Steckerbelegung nach RN-Standard gestaltest.


oder sollte ich lieber 2 boards parallel laufen lassen also kombinieren?
Also ich weiß nicht, wie sehr die hiesigen User auf Modulation stehen, also darauf, die Hauptaufgabe in so "kleine" Portionen wie möglich (von der Gledbörse verträglich) zu zerteilen, wie möglich und diesen dann von vielen, aber halt leistungsschwächeren (=billigeren) µC zu übernehmen. So könnte es in deinem Beispiel ein Board als Master/Hirn fungieren, der nichts anderes zu tun hat, als die Daten von dem Sensor-Modul zu verarbeiten und dann der Motortreiber-Platine zu "sagen", was er machen soll. Der große Vorteil ist halt, du kannst jederzeit ein Modul ausbauen und anderswo einsetzten, bzw. wenn neue Module reinkommen, musst du nur den "Master" neu proggen. Nachteil ist halt der Mehraufwand und die Gewissheit, dass es 100% beim ersten Mal nicht funktionieren wird und ohne ein ausgeklügeltes Protokoll geht das leider nicht. Ist halt wieder ein Punkt, der seine Vor- wie auch Nachteile hat.


und meine letzte und wichtigste frage ist wo ich mich schlaulesen kann und mehr über sowas lerne?
http://www.elektronik-kompendium.de/
http://www.mikrocontroller.net/forum/ viele Infos über Amtel-µC unter Atrikel und natürlich Unmegnen an Fragen-Antworten
Und wenn du sehr masochistisch veranlagt bist Skripten (http://www.google.at/search?hl=de&rls=GGLG%2CGGLG%3A2005-39%2CGGLG%3Ade&q=Elektronik+skripten+uni&meta=) verschiedenster Universitäten, sowohl auf Deutsch, wie auch auf Englisch erhälltlich :).


kabel.......150m min .... videosignal......steuerung ...so ein sch#####!
150 Meter... Was für ein Protokoll benutzt du? Weil in den RS-232 Specs ist die maximale Kabellänge mit 50 Metern bei der Verwendung von kapazitätsarmen Kabeln schluss. Solltest du es noch nicht benutzten, würde ich dir bei solchen Kabellängen zu RS-485 mit der man, wenn man einen Treiber benutzt (um den man sowieso nicht herumkommt) eine maximale Kabellänge von 500Metern hast.
Und du übertragst das Videosignal nicht digitalisiert, oder? Naja, vielleicht hilft es ja was, wenn du die beiden Kabel voneinander Abschirmst...

Wünsch dir viel Glük bei deinem Projekt und noch ein Spruch von unserem Lektor: "Die Zeit die du bei der Planung sparst, wirst du dreimal so lange bei der Fehlersuche verbrauchen."
MfG
Mobius

[Devil]

Thx für deine antwort

habe mitlerweile vor das mit mehereren boards zu machen.
als masterboard nehme ich das RN-Mega128Funk und 2 RN-MiniControl für die arme. hat für mich den forteil das ich das einfacher machen kann da ich gerade mittten im bau der arme stecke und so die dann gleich mit ein RN-MiniControl programieren kann (also bestimmte bewegungsabläufe). Diese will ich dann später einfach mit dem RN-Mega128Funk abrufen in dem ich ein signal über ein eingang schiecke. (also wie bei ein sensor.

das müsste doch funktionieren oder?

mfg jan

[Mobius]

Jau, das geht a, aber wie gesagt, wenn du schon zwei RN-Boards nimmst, dann stehen dir Leistungsstärkere Optionen als einfache Leitungen zur Verfügung :). Natürlich ist das eine Lösung, nur ist halt die Frage, ob du nicht irgendwann auch andere, neue Bewegungsabläufe einbauen willst, weil dannheißt es den Chip (schlimmstens alle Chips, den Master und den Slave) neu zu proggen und vielleicht neue Leitungen verlöten, umständlich :). Aber vor allem, weil es ja unendlich viele Bewegungen gibt, also wäre es doch eine gute Idee, etwas einzubauen, womit du dann auch vorberechnete Bewegungen durchführen kannst.

Und ein Protokoll zu Implementieren ist auch keine Hexerei, zum Beispiel für die Arme 5 Bytes, Byte 1 gibt an, ob es eine Standart-Bewegung sein sollte und wenn ja, welches, die restlichen geben z.B.: die neue Position des Armes (ein Byte für jeden neue Motorposition) an. Am Einfachsten ist es, alles, was du haben möchtest auf ein Zettel aufzuschreiben und dann zu schauen, wie du diese Informationen am besten in so wenige bytes, wie möglich verpacken kannst und fertig ist ein Protokoll. :)

Natürlich ist das erst der letzte Schritt, erstmal solltest du es schaffen, fest einproggramierte Abläufe schon ausführen zu können. Sobald das einmal funktioniert, solltest du dich mal in I²C einlesen, das Protokoll ist in meinen Augen spitze für die Kommunikation von mehreren µC, vor allem, weil du für den nur 3 Leitungen (Clock, Data, GND) + 2 Widerstände nach 5V brauchst, wenn du seeehr minimalistisch sein willst :).
MfG
Mobius

[Devil]

thx für deine infos

das problem ist ich hab sowas noch nie gemacht und die menge an motoren und Positionsgebern. das sind eine menge daten. ich habe bisher noch so gut wie keine ahnung von den controlern. Das mit den I²C steckerbuchsen auf den boards als verbindungsleitungen hab ich auch schon gehört.
was ich hier versuch in erfahrung zu bringen ist was für hardware ich generell erstmal benötige. bisher bin ich auf dem stand das ich 2 RN-MiniControl und das RN-Mega128Funk benötige (wo noch die frage ist wie man dieses über funk programiert ohne ein anderes controlboard zwischen pc und dem roboter)

ich weiß das das RN-Mega128Funk über 2 und das RN-MiniControl über 1 dieser I²C verbindungen verfügt und damit die von dir beschribenen anwendungen möglich sind. oder?

versuch mich schritt für schritt anzunähern.
also erstmal bitte nur hardware, dann die verbindungen, dann motor und geberanschließen und dann erst zur software.

mfg Jan