Entfernungssensor GP2D12

[Jon]

Hallo,
ich habe an meinem Roboter zwei Entfernungssensoren angebracht. Beide sind GP2D12 mit einen Reichweite von 80cm.
Diese wollte ich zum Verfolgen von Objekten nehmen und dafür muss ich beide Werte vergleichen.
Jetzt ist bei einer gleichen Entfernung der Wert bei einem Sensor größer als beim anderen. Leider auch nicht konstant sondern ziemlich unregelmäßig. Den ADC habe ich schon mit einer 10uH Drossel stabilisiert, das bringt aber nichts (in diesem Fall). Als AVCC habe ich eine Spannung von genau 4,96Volt
Ist das normal, dass die Sensoren unterschiedliche Werte bei gleicher Entfernung habe, oder ist das ein Produktionsfehler?
Oder hat jemand eine Idee, was ich da machen könnte?


Ich würde mich auf eine Antwort feruen.

jon

[linux_80]

Was verwendest Du als Referenz ?
Der Spannungsbereich beim Sharp geht doch nur bis 2,5V, und wenn die Referenz grösser ist, wird die Auflösung kleiner, deshalb kanns schonmal vorkommen, das die Werte unterschiedlich sind, und vor allem kann ein Objekt aus anderem Blickwinkel eben anders aussehen (wegen IR) und deshalb gibts auch einen anderen Wert.

Welche Werte hast Du zB. ?

[Jon]

Der Spannungsbereich beim Sharp geht doch nur bis 2,5V
Stimmt eingendlich, dann wäre es bei mir sinnvoll anstatt 4,96Volt die interne Referenzspannung zu nehmen. Ich werde es mal ausprobieren.


Welche Werte hast Du zB. ?
Bei einem habe ich zum Beispiel 100 und beim anderen 170. Es passiert aber auch, dass ich nach 3sek beim ersten 123 habe und beim zweiten 140.
Also ganz unterschiedlich und unkostant.

jon

[m.a.r.v.i.n]

Hallo jon,

die Sharp GP2D12 ziehen pulsweise heftig Strom. Das kann Auswirkungen auf den Ausgangswert haben (Spikes). Wichtig ist deshalb eine gute Entstörung der Versorgungsspannung. Ein 100nF C und 10µF Tantal Elko an den Stromversorgungspins möglichst nahe am Sensor hilft da schon recht gut.
Wie solche Störpegel aussehen und was dagegen hilft, kann man hier (http://www.segor.de/L1Bausaetze/gp2d12.shtml) sehr schön sehen.

Wenn beide Sensoren in die gleiche Richtung schauen, kann es auch zu Interferenzen zwischen beiden Sensoren kommen.

Gruß m.a.r.v.i.n

[Jon]

Ich habe jetzt mal meine Roboter so umgebaut, dass ich die interne Referenzspannung verwende. Es hat sich an der Genauigkeit nichts verändert.
Beim Nachmessen habe ich noch rausgefunden, dass die Spannung bei einer Entfernung ab 20cm sehr ungenau ist, also zappelt. Kleiner als 20cm ist die Spannung bei beiden exakt gleich.

Den Tipp von m.a.r.v.i.n werde ich mal ausprobieren. Nur kann ich die Kondensatoren nicht so dicht anschließen. Das Näheste wird warscheinlich 3cm sein.

Danke schonmal für die Hilfe.

jon

[m.a.r.v.i.n]

Hallo jon,

die C's bis 5cm weg vom Sensor anzubringen, sollte kein Problem sein.

Gruß m.a.r.v.i.n

[Jon]

Ich habe jeztz schon mal nach deiner Seite, die du vorgeschlagen hast, für die IR-LED eine Fassung gebaut, damit der Leuchtwinkel nicht so groß ist. Und siehe da, die Ergebnisse sind schon deutlich genauer. Nur das der Wert bei einem Sensor größer als beim anderen ist. Aber ziemlich gleichmäßig.

jon

[Jon]

Die ganzen Tage über ging es ohne Probleme.
Heute aber mache ich meinen Roboter aber wieder an und die Signale sind ungenau. Die Kondensatoren habe ich auch schon angebracht, nur bringen sie jetzt auch nichts mehr. Warum auch immer.
mir fällt auch noch auf, dass ich mit einem Sensor, der angeschlossen ist, extem genaue Signale habe. Also Sensor 1 an und 2 aus und umgekehrt.
mit meinem Vater habe ich noch überlegt, dass ich eventuell ein magnetisches Felt erzeuge, das die Signale stört.
Möglich wäre dies, da ich relativ lange Kabelstrecken habe (15cm), die nur mit Plastik isoliert ist. Leiterbanen auf der Platine sind da glaube ich nicht so anfällig.
Wäre das möglich und wenn ja, wie könnte ich das herausbekommen und was könnte ich dagegen machen?

jon

[m.a.r.v.i.n]

Hallo jon,


mir fällt auch noch auf, dass ich mit einem Sensor, der angeschlossen ist, extem genaue Signale habe. Also Sensor 1 an und 2 aus und umgekehrt.

Das klingt schon danach, das sich die Sensoren gegenseitig stören. Schauen beide in die gleiche Richtung, hilft es auch, sie etwas "schielen" zu lassen.

Gruß m.a.r.v.i.n

[Manf]

Das ist dann wohl dieser Effekt hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=109811#109811

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=666

[Jon]

@Manf
Das habe ich jetzt verstanden.
Aber was kann ich dagegen machen?
Muss ich die Wechselseitig aus und an schalten oder gibt es eine andere Möglichkeit?

@m.a.r.v.i.n
Was meinst du mit schielen lassen?
Das raffe ich nicht so ganz

jon

[Manf]

Das einfachste wäre:
unterschiedlich ausrichten oder abwechselnd betreiben.

Wenn es etwas sophisticated sein soll dann mit "interleave Betrieb": 8)

Die Impulse mit Phasenkomparator vergleichen und über die Versorgungs-Spannung eines Wandlers die Frequenz und damit die Phase nachregeln, so dass die Lichtimpulse nicht gleichzeitig kommen.
Manfred

[Jon]

Beim c't Bot scheint es wohl die selben Probleme zu gebe.
Im Forum dazu meint einer, dass ein Tiefpass mit 10kOhm und 100uF helfen soll. Nur verstehe ich nicht ganz, wie ich die beiden Teile anschließen soll.
Den Widerstand vor + und den Kondensator zwischen + und - ?
Weiß da jemand bescheid und könnte mir helfen?
Ich würde mich über jede Antwort freuen.

jon

Die Seite zu Forum und zum Beitrag:
http://www.ctbot.de/forum/probleme-mit-den-sharp-gp2d12-t115.html
Die wichtigen Sachen stehen auf Seite 4.

[Jon]

Meine Frage hat sich mitlerweile geklaert.
Sonst aber vielen Dank fuer eure Hilfe.

jon