Greifarm

[solo]

Mir fehlt für das Ende meines Roboterarms noch ein Greifer.

Vielleicht weiß wer wo man so was günstig kaufen kann?!
Der von Chefkoch hat mir bis jetzt am meisten gefallen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11566

Weitere Greifarme die einen guten Eindruck machen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=5447
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11675

[HannoHupmann]

Wa da klaut doch glatt jemand mein Bild.

Der auf der schwarzen Platte ist von mir, den hab ich damal über nen Deutschen Händler von Lynxmotion gekauft. War glaub ich aber trotzdem 1000DM wert.

Ich hab für meinen anderen Roboter Phönix einen Greifer selber gebastelt, mit Zahnrad und nicht wie bei den alten Lynxmotion Armen, Seilzug.

Entweder du baust dir selber was (ist gar nicht so kompliziert) oder du kuckst hier:

http://www.wienschall.com/ und da auf Produkte-> Lehre Ausbildung -> mechanisches.

Die verkaufen zuminderst in Österreich die entsprechenden Greifer zu naja nicht gerade günstigen aber doch oken Preisen.

Die dort angeboten werden lassen sich aber nicht so besonders weit öffnen. Also wenn du grössere Sachen greifen willst wirds schwerer.

Noch eben das CAD-Bild von meinem neuen:
http://thomasboegle.de/pics/pho/gross/phogross004.jpg

[solo]

Puh....

466 Noches für ein paar Servos und Plastik?! Mann Mann Mann ...

Dann lieber doch selber bauen! Deine Zeichnung sieht sehr gut aus!
Muss gleich mal schaun wie man so nen Greifer im Bezug auf die Dimensionen der Eintelteile auslegt. Mein Problem ist halt immer das Fertigen der Teile. Wenn z.B. wie bei Dir eine Verzahnung hin muss dann wirds schon schwer.
Mein Greifer sollte halt genug Weg und Kraft haben um eine Flasche Bier von meinem WG-Kollegen klauen zu können. Hab ja schon mal ne Idee mit Druckluft ( https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14695) ins Forum gestellt. Das Problem war damals, dass man nicht genau positionieren konnte. Zylinder fährt aus bzw. ein. Vielleicht bringts ja eine Kombination aus Pneumatik und Servos?

[HannoHupmann]

Mhm also mit Pneumatik hast du den vorteil, dass due infach über Hebelarm aggieren kannst. Da würde mir eventuell eine Lösung schon einfallen. Ich hab meine Zahnräder mühsam mit der Hand gefeilt (und jetzt passen sie so mehr oder minder ineinander).

Die Konstruktion die ich hier gezeigt habe, hat den Vorteil, dass die beiden Backen sich parallel bewegen.

Alternativ bietet sich auch so eine Konstruktion an:

http://www.egnite.de/cobra/cobra3.JPG

EDIT: Uiii ist das aber groooooss. (Spass beiseite, kann ich das irgendwie kleiner machen ohne es auf der Webseite zu verändern?

Problem bei allen Lynxmotion Greifern ist, dass sie für kleine Kräfte und Gewichte ausgelegt sind. Eine Bierflasche ist a) sehr breit => Grosser Öffnungsbereich und b) recht schwer => hohe Haftung erforderlich.

Wenns nicht unbedingt notwendig ist würde ich wirklich keine Bierflasche als Referenzobjekt nehmen. Da würd ich dann aber schon eher auf Hydraulik als auf Pneumatik umsteigen (sonst brauchst gleich mal 2-3bar Druck).

Ausrechnen lässt sich das recht gut, wenn du weist wie weit der Greifer im geöffneten Zustand ausseinander muss und wie breit die Grundplatte ist. Am besten bischen mit den Trigonometrischen Gleichungen rumspielen und dann aus Karton einen Prototyp bauen. Dann weist du immerhin schon ob es von der mechanik her klappt.


(So kann sich jeder das Bild zum Ansehen laden. Manf)

[solo]

Hier noch ein Bild von dem guten Stück. Sieht fein aus aber das zahlt man dann halt auch! Orginalhersteller bzw. Vertreiber ist: http://www.lynxmotion.com/

Würde gerne wissen was das fürn Material ist!

[Madgyver]

Boah, rescale doch mal bitte dein Bild.
Danke

[Spion]

Hallo
Ich bin auch auf der Suche nach einem Greifer. Mein Greifarm ist ja oben Verlinkt (Klick mich (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11675&postdays=0&postorder=asc&start=22) (letzter Beitrag). Der Greifer sollte möglichst viele verschiedene Objekt z.B MP3 Player (Plastik), Leere Glas Flaschen, Stift, Metal Stück, ... heben können, sich mind. ca. 8-9cm öffnen und wieder ganz schließen können. Ich kann den Greifer mit Servos (2 St.) oder mit Pneumatik (LEGO) öffnen und schließen lassen. Die Pneumatik Zylinder heben so ca.5 Kg.

mfg Luca

Ps: Ich werde in ca. 2-3Wochen anfangen mit dem Bau des Armes, dann kann ich ja berichten wie gut das mit den Gewindestangen funktioniert.

[HannoHupmann]

Moment moment moment Leute

Was sucht ihr jetzt, nen ganzen Arm oder nur den Greifer vorn. Bisher dachte ich es geht nur um die Greiferspitze und nicht um den ganzen Arm.

Der Arm ist aus Lexan und ich würde beim Nachbau ein ähnliches Material nehmen. Im Prinzip hast du aber ziemlich alle Freiheiten was das angeht.

Daher würde ich auch so etwas "einfaches" wie einen Arm nicht kaufen sondern mir fix selber zusammensägen. Ist um Welten billiger und die kannst die Größen entsprechend anpassen.

Nur die Greifzange ist bischen komplizierter herzustellen, da muss man recht genau arbeiten sonst gibts nachher probleme mit dem Greifen.

[solo]

Das Thema heißt Greifarm da ist wohl alles gemeint. Vom Greifer bis zum drehbaren Unterteller.
Auf der Suche nach Servos bin ich unter anderem hier gelandet.
http://www.robotis.com/shop/board/DATA/11510230637.pdf

Was soll daran so toll sein?
Was ist zu beachten. Will man z.B. 10 Servos gleichzeitig benutzen braucht man einen dicken Bleiakku etc.?

[barbar]

Will man z.B. 10 Servos gleichzeitig benutzen braucht man einen dicken Bleiakku?

Nö, ich benutze 19 von den AX-12 gleichzeitig mit nem 9,6V 2500mAh NiMH-Akkupack.

Das tolle an diesen Servos ist ihr relativ hohes Drehmoment, ihr relativ niedriger Preis, ihre serielle Verkabelungsmöglichkeit (TTL), außerdem sind sie von Servobetrieb (300° Wirkungskreis) auf "endlos" umschaltbar, sie haben sinnvolle Befestigungsmöglichkeiten u.s.w. u. s. f.

Nachteil: Du brauchst ein TTL-fähiges Board ....

barbar

[solo]

Und woher bekommt man die? Gibts da auch nen deutschen Vertreiber für? Das mit dem TTL-Board ist noch ein kleines Problem. Was für eines benutzt Du barbar?

Ein weiter Frage die sich mir stellt ist wie man eine Bewegung programmiert. Das stelle ich mir ziemlich kompliziert vor! Wenn man z.B. eine Flasche Bier oder Cola, muss ja nicht unbedingt Glas sein - Plastik geht ja auch, dann soll das ja glat über die Bühne gehen und nicht in die Elektonik, damit diese keinen Schaden nimmt!
Wäre cool wenn man die Bewegung vormachen könnte, sodass der Arm sie reproduzieren kann.

[barbar]

Und woher bekommt man die? Das mit dem TTL-Board ist noch ein kleines Problem. Was für eines benutzt Du barbar?

Hier hatte ich mal einige Bezugsquellen genannt: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=187349&sid=a21d0e4ede48e5627fad7c3decbaac62#187349

Da ich mir den Bioloid-Baukasten gegönnt habe, war das Board mit dabei. Es heißt CM-5. Ich kenne aber auch andere (koreanische und japanische) TTL-Boards, die für diese Servos entwickelt wurden. Wenn es Dir wichtig ist, kann ich mal in meine verstaubten Ordner schauen ...

barbar

[barbar]

Wäre cool wenn man die Bewegung vormachen könnte, sodass der Arm sie reproduzieren kann.

Das funktioniert (hier jetzt vereinfacht): Die servos melden (unter vielen anderen Daten) auch ihre Position zurück. Du bewegst den Arm ein Stückchen und liest die Positionen aus ... nächstes Stückchen ... lesen ... nächstes Stückchen ... usw. Bewegungsmuster speichern, abrufen.

barbar

[HannoHupmann]

So ist die eine Möglichkeit, die einfachere (mit den normalen Modellbauservos) sind einfach zu Steuern. Position angeben --> Servor fährt da hin. Du wirst nur nie ne rückmeldung bekommen ob der Servo da je angekommen ist oder an irgendwas hängen geblieben. Macht aber nix, meistens braucht man es gar nicht so aufwendig.

Wenn es sich um nen ganzen Greifarm handelt dann ist es natürlich etwas aufwendiger als nur mit nem Greifer

[UlrichC]

Ich kenne das nur von Industrierobotern...
Die Positionen werden per Hand (also durch Steuerung) angefahren und gespeichert. Um später automatisch abgefahren zu werden.
Natürlich habe ich nun einiges bezgl. Bahnsteuerung, Vorschub etc. weggelassen.

Von Hand ein Servo zu bewegen...um eine Pos einzuspeichern, ginge natürlich auch mit X Encodern etc.
Aber dat wärn Wahnsinn ;-)

[solo]

Das funktioniert (hier jetzt vereinfacht): Die servos melden (unter vielen anderen Daten) auch ihre Position zurück. Du bewegst den Arm ein Stückchen und liest die Positionen aus ... nächstes Stückchen ... lesen ... nächstes Stückchen ... usw. Bewegungsmuster speichern, abrufen.
barbar

Hört sich nicht so kompliziert an! Wenn man jede Position anfährt und speichert dann ist das doch ein ziemliches gefummle!
Geht das Auslesen der Servos mit jedem oder nur mit den besagten AX-12.

Wie teuer kommen die Ax-12 pro Stück wenn man mal von den Versandkosten (Australien, England, Korea und Japan) absieht?

[barbar]

Geht das Ausledsen der Servos mit jedem oder nur mit den besagten AX-12.

Es gibt auch andere Servos, die sowas können .... u.a. auch von den Firmen Hitec und Kondo.


Wie teuer kommen die Ax-12 pro Stück wenn man mal von den Versandkosten (Australien, England, Korea und Japan) absieht?

Ca. 40 bis 45 EUR ohne Versand.

Cheers!
barbar

[HannoHupmann]

Hier verkauft einer von uns seinen Arm, vielleicht ist das ja interessant.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=195061#195061

[UlrichC]

Oh cool gibts den auch noch ?!
Den hatte ich auch in jungen Jahren am C64er.
nettes Teil

Das waren ungefähr seine letzten Laute (bsssssm. bssiiiiiiiiiiiiiiiiiiii,brummm,knatter,kanatter, kr, kr, kr, knirsch)
;-)