Hexpod beine bewegen

[spomue]

Hi Leute,

ich bin gerade am schreiben meine Diplomarbeit und soll für einen Hexapod eine Simulink-Programm schreiben wodurch ich den Hexapod steuern kann. Mein Frage ist: Hat irgendjemand Material über ein hexapod system und wie man die Lage des zu steuernden Objekts einstellt.
Der pod ist so aufgebaut das 6 Linearmotoren fest angebracht sind und zu einer Scheibe zusammenlaufen. Diese Scheibe hat einen Fräskopf o.ä. und soll in jedes beliebige Richtung gefahren werden können. Ich möchte nur den Zielwert(x,y,z) angeben und die Motoren sollen das entsprechende machen.

Ich bräucht nur einwenig Infomaterial bzw. Buchempfehlungen.

Danke schon mal im vorraus

Andreas

[HannoHupmann]

Also ich hab selber nen Hexabot gebaut und programmiert. Allerdings einen mit 3 Beinen pro Seite und 3 Freiheitsgraden pro bein.

Ich kann mir unter deiner Ausführung mit den Linearmotoren noch nichts vorstellen, auch nicht was ein Simulink-Programm sein soll.

Naja jede Bewegung in x,y,z, richtung lässt sich natürlich mehr oder minder kompliziert in eine Bewegung der Motoren umsetzten.

Wie schon gesagt ich werd aus der Ausführung nicht schlau und so kann ich leider auch keine Hilfestellungen geben.

[Manf]

Zwei typische Hexapods:
http://images.google.de/images?hl=de&q=hexapod&sa=N&tab=wi

http://images.google.de/images?q=tbn:465wygDqABSQmM:upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/a/a7/Hexapod_general_Anim.gif http://images.google.de/images?q=tbn:qmhdHfj4n9KTXM:academic1.bellevue.edu/robots/newt6.jpg

[spomue]

Ich hab hier mal ein bild von meinem Roboter.
Zur Erklärung: die Motoren oben sind nach innen bewegbar und die Platte unten soll durch die Motoren, die die Stangen nach oben und nach unten fahren, bewegt werden. Erstmal will ich die untere Platte nur nach oben bzw unten bewegen können. Dies mach ich mit Matlab/Simulink. Das ist aber auch egal. Was ich suche ist das mathematische Model was die Bewegungen beschreibt um nach oben und unten zu fahren und vielleicht später einmal diese Platte schräg zu legen. Ach ja unten an den Stangen sind auch nochmal scharniere.

[HannoHupmann]

Da frag mal nen Mathematiker, ich denke das ist so einfach nicht mehr mathematisch zu beschreiben. Immerhin musst du 6 Variablen (Motoren) in eine Gleichung in der x Richtung bringen. Das läuft auf Vektorrechnung raus oder auf Funktionen. Wobei denk ich funktionen schicker sind und Vektoren schneller gehen. Aber da frag mal lieber nen Mathematiker, das klingt nach einem ziemlichen aufwandt.

[spomue]

Das ist schade. Aber wie machst du das denn bei deinem Tripod? Geht das da auch über die längen Änderung der Beine? Mit was steuerst du den an?

[Manf]

Vielleicht kann man hieraus einen Ansatz entnehmen.

http://www.autolev.com/WebSite/SampleProblemStewartPlatform/StewartPlatform.html
http://www.autolev.com/WebSite/SampleProblemStewartPlatform/StewartPlatform.jpg

[HannoHupmann]

Naja mit nem µController und nem kleinen selbstgeschreibenen Programm. Ich merk mir allerdings 6 Positionen die ich dann anfahre. Das sind keine Linearen Bewegungen sondern einfach Positionen abspuhlen.