vierradantrieb

[scales]

ich will in meinen Roboter 4 Rb35 einbauen,
und einfach lenken, indem ich auf der einen seite schneller drehen lasse, als auf der anderen

allerdings will ich richtige räder nehmen, und keine Ketten,
deswegen wollt ich bevor ich 60€ für die Motoren ausgeb, mal fragen ob das überhaupt vernünftig funktioniert

mit 3 Rädern gehts natürlich, da das eine drehbar ist,
aber meine 4 wären dann fest

[Manf]

Es ist grundsätzlich gut, wenn man für einen Ansatz zum Fahrwerk auch Beispiele im Straßenverkehr oder sonst verbreitet im Einsatz findet, dann kann es ja nicht ganz verkehrt sein.
Sonst kann man ja noch einmal prüfen was die Vorteile und die Nachteile des Entwurfs sind.
Manfred

[scales]

hmm panzer fahren in echt ja auch so,
ist halt die Frage ob Räder da einen großen Unterschied machen

ich schätz mal eher nicht

[Spion]

Hallo

Da musst du sehr aufpassen. Ich wollte es auch so machen, leider aber funktionierte es nicht, da der Roboter zu schwer ist und die Räder zu viel seitlichen Gripp haben https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11675&start=66 . Es gibt aber auch Roboter bei dennen es funktioniert hat.

mfg Luca

Edit: Hier hat es funktioniert: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=20256&highlight=4+r%E4der

[scales]

mist, was mach ich dann am besten?
mein Roboter wird ca. 5 Kg wiegen, wird 150mm breit 200mm lang

ich will aber nicht die vorderräder drehbar machen, dann ist das lenken zu viel aufwand,
gibts noch ne andere Möglichkeit, als 2 Radantrieb, und vorne einfach drehbare Räder nehmen?
eigentlich wollt ich nämlich schon 4 Radantrieb

oder gibts vielleicht irgendwo günstige Ketten?

[michiE]

ich bin mir meinem bot bei (bisher) fast 12 kg ,und ich hab zusätzlich zur Hinterradlenkung die Möglichleit , ihn wie n panzer zu steuern (voderradantrieb mit 2 getrennt steuerbaren scheibenwischermotoren). Tut aber nur auf glattem steinboden und auf parket , bzw. nassen betonplatten. in der wiese , auf teppichboden und auf den rauhen steinen unserer Garageneinfahrt haben die räder (4 Rasenmährereifen) einfach zu viel grip.

mfg
Michi

[the machine]

Hast du die Möglichkeit deinen Roboter etwas breiter zu bauen? Wenn ja, dann würde ich es machen, denn dann kann er sich leichter mit der von dir gewünschten Lenkmethode auf der Stelle drehen. Das musst du dir vorstellen wie einen Hebel. Je breiter die Räder auseinander stehen, desto mehr Drehmoment steht zur verfügung um den seitlichen Grip der gegenüber liegenden Seite zu überwinden. Hab das selbe vor wie du, nur mit 6 Rädern. Meinen Roboter werde ich minimal breiter bauen als er lang ist (bezogen auf die Position der Räder), dann sollte es eigentlich gehen.

[Bluesmash]

bei mir hat es übrigens auch geklappt... er wiegt ca 3kg und er konnte sich sogar auf dem teppich gut drehen obwohl die räder relativ viel gripp haben, wichtig ist einfach dass der bot breiter ist als lang und der radstand möglichst klein ist...

auf der 2. seite hat es bilder vom bot mit gehäuse:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=14513&postdays=0&postorder=asc&start=22

gruss bluesmash

[Hessibaby]

Wenn die Spurweite mit dem Radstand identisch ist dann hast Du bei der drehzahlgesteuerten Lenkung keine Probleme.
Gruß Hartmut

[scales]

hmm, stimmt ich bau ihn einfach breiter

meint ihr 200mm x 150mm ist breit genug?
(also 200mm breite)

größer wollt ich ihn eigentlich nicht machen, weil so genau die Akkus reinpassen

[the machine]

Ich denke schon. Sieh aber zu, dass sich diese Maße auf die Position der Räder beziehen.

[scales]

ich bezog die Maße auf die Motoren, aber die Radspur ist dann eh noch breiter

warum geht das eigentlich mit Ketten besser?
die haben doch eigentlich ne höhere Fläche und rutschen noch schlechter

[Vogon]

warum geht das eigentlich mit Ketten besser? die haben doch eigentlich ne höhere Fläche...

Dann schau mal hier: http://de.wikipedia.org/wiki/Reibungskoeffizient

Die Auflagefläche spielt hier (entgegen möglicher Vermutung) keine Rolle.

http://www.pi1.physik.uni-stuttgart.de/teaching/Vorlesungsversuche/V217.html

[scales]

ich versteh nich ganz wovon das nun abhängt

nur von dem verwendeten Material und der Verzahnung?

warum gehts dann mit Ketten besser?
die sind doch meistens auch aus Gummi

[Blackbird]

Weil eine Kette pro Seite an mindestens 3 Punkten (3 Laufrollen) auf den Boden gepreßt wird. Und bei der richtigen Gewichtsverteilung dreht sich das Gefährt dann um den mittleren Punkt. Auch wird (werden) die mittlere(n) Laufrolle(n) mit einer höheren Aufstandskraft (mehr Anpreßdruck) versehen um genau diesen Effekt zu unterstützen.

Ketten sind nur was für schweres Gelände.
Eine gelenkte nicht angetriebene Achse und 2 starre (nicht gelenkte) Antriebsräder mit je einem Motor (ersetzt das Differntial) reichen auch im leichten Gelände).

Blackbird

[scales]

hmm, wie wärs wenn ich einfach eine 3. Achse in mein Gefährt in die Mitte bau, das Gewicht ist sowiso auf dem ganzen Roboter ungefähr gleichmäßig,
also würde auch der Antrieb noch genug Gewicht bekommen

meint ihr das bringt was?

[Blackbird]

Gilt nur für Ketten, weil die seitliche Haft- und Gleitreibung von Rädern ungleich höher ist als die Haft- (und Gleit-) Reibung von Ketten.

Ein Dreirad-Antrieb mit einem geschleppten, nichtangetriebenen Rad, ist da besser.

Blackbird

[scales]

Dreirad-Antrieb gefällt mir nicht, da kann man so schlecht navigieren, auf der Stelle drehen find ich praktischer

man müsste irgendwoher Räder bekommen die keine so hohe seitliche Reibung haben,
was für Räder könnte man da nehmen?

ich hab Plastik Räder (also ohne Gummi) würde das eher hinhauen?

[Vogon]

Dann nehm doch solche Räder:

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/allseitenrad50mm.gif

[scales]

das hab ich mir auch schon überlegt, allerdings kostet eins 10€
und ich kanns mir nicht leisten allein für die Räder 40€ aus zu geben

gibts die vielleicht wo günstiger, als bei robotikhardware?

[Blackbird]

Dreirad-Antrieb gefällt mir nicht, da kann man so schlecht navigieren, auf der Stelle drehen find ich praktischer ...

Deswegen werden Gabelstapler ja auch als ungelenkte Vierrad-Antriebe gebaut =D>
Und die runden Staubsaugroboter mit Dreirad-Antrieb, die auf der Stelle drehen können, sind auch alle unpraktisch ... =P~

Irgendwie habe ich den Eindruck, Du gehst auf die Vorschläge nicht ein, Du willst gar keine Lösungen - Du hast eine feste Vorstellung von Deinem Bot und fragst solange, bis keiner mehr antwortet.

Blackbird

[scales]

Dreirad und eine lenkbare Achse sind schon gute Ideen,
von denen ich wohl auch eine nehmen werd

Aber wenn ich nun gesagt hätte, ich find die Idee super, das mach ich,
wären danach wohl keine neuen Ideen mehr gekommen, wie zB Omniwheel

und auf beispielweise die Omniwheel Lösung bin ich eingegangen


ich guck jetzt erstmal ob ich irgendwo günstige Omniwheels finde, wenn nicht, guck ich nach Rädern mit geringer Reibung,
und wenn das auch nix wird, mach ich ein Dreirad, oder ne lenkbare Achse

[Blackbird]

... Aber wenn ich nun gesagt hätte, ich find die Idee super, das mach ich,
wären danach wohl keine neuen Ideen mehr gekommen, wie zB Omniwheel
..

Das meinst Du nicht im Ernst, oder?

Bin ich (sind wir) stumpfsinnige Aktenschränke voller Wissen, die man nur richtig verscheißern muß, damit sie die passenden Ergebnisse liefern?

Ich hoffe, das das nur ein Scherz von Dir war.

Blackbird

[scales]

nein, ich meinte nicht, dass ich die Idee super finde,
aber es ist wohl trotzdem die Idee, die ich nehmen werde

hätte ich aber nun gesagt, dass ich die Idee, die mir _nicht_ so gut gefällt nehme, dann hätte keiner die Idee mit den Omniwheels gebracht,
das mit der "Super-Idee" war nur zur verdeutlichung

ich such halt erst nach einer besseren Idee, bevor ich eine nehme, die mir nicht so gut gefällt