Hermann2-fast fertig

[sulu]

uten Abend
nun ist die Mechanik meines Bots endlich nach 4 Monaten(musste leider zwischendurch immer mal wieder aufhören) fertig.
Es ist ein Quattropod, der nach meiner Landschildkröte(Hermann) konstruirt wurde. Also kurze Hebel hat.wie man auf dem bild sieht ist er eon 8Dof-walker. Der besondere Clue ist, dass er ser klein ist( ca.16cm *17cm) und dass an die 6Akuus(noch nicht eingebaut) unten in die Bodenplatte schieben kann. Das spart Platz.(Habe leider nur HAusmittel zur Verfügung, also keine CnC Fräse, etc., daher ist er hier und da nicht immer auf den Milimeter genau geworden) Er soll jetzt noch mit einem Mega 8 Controllerbord(kommt hoffentlich nächste Woche) versehen und anschließend programmiert werden. Es ist erstmal "nur" laufen geplant. Sowohl gerade aus als auch Kurven .
Spätewr auch noch Sensoren, etc.

Also ich bin offen für Kritik und Lob
Schönen Gruß
Simon

[themaddin]

Hi!

Warum hast du soviel Metall verbaut? Wäre es nicht besser gewessen du hättest ein leichteres Material genommen? Dann wäre der Bot leichter, würde weniger Energie verbrauchen und die Akkulaufzeit steigt.

Hast du besondere Servos genommen oder ganz einfache Standard-Servos?
Halten die Servos die Konstruktion bis jetzt? Wieviel wiegt der Bot und wieviel Zuladung kann er ca. vertragen?


MfG
Martin

[sulu]

Hi
das sind etwas teurere Servos als normal. Einer ca. 20Euro
Was das Metall angeht, mag ich eben, aber so viel ist es auch nicht. Denn da Gewicht der Beine wird ja (fast ) nicht mitgetragen. Er wiegt mit Akkus ca.700g. Ausgelegt ist er für ca. 1000g(ging aber noch ca.300g mehr weil ja wie gesagt die Beine inkl. Servos nicht mit von den schwarzen Servos getragen werden muss) .Abzüglich Controller(100g) also noch 200g(ohne Berücksichtung der Beine) zuladung.

[Manf]

Die Entschlossenheit einige wichtige Komponenten (Batteriehalter, Chassis, Servos und Beine) zusammenzusetzen ist sicher zu loben. Die Aufgabe bis dahin ist sicher auch gut erfüllt.

Wenn es einen nächsten Schritt gibt (mit Controller, Treibern, Sensoren, (Füße, Bein-Enden?)) dann muss einiges noch einmal getrennt und neu zusammengesetzt werden.

Ist die Konstruktion dafür vorbereitet, ist sie jetzt stabil und auch nach (mehrfacher) erneuter Montage? Werden die Akkus im Gerät geladen oder gewechselt? Für die nächsten Schritte ist es sicher wichtig dass Du Dir selbst darüber klar bist (oder wirst).

Für den ersten Schritt ist es schon ganz gut anzuschauen, ich habe es auch gerne, wen man sich an einem ersten Modell schon einmal einen Eindruck von den Möglichkeiten machen kann.

Achte bei der weiteren Gestaltung auf Montagepunkte für die Ergänzungen (auch die Sensoren), und auf den Raum dafür der von bewegten Teilen unberührt bleibt.
Manfred

[Bluesmash]

sieht ja schonmal nicht schlecht aus! aber wie machst du es mit der gewichtsverlagerung? bei 4beiner ist ja das problem dass man irgendwie das gewicht verlagern muss damit er nicht umkippt... hast du da schon irgendetwas geplant? z.b. ein pendel an einem servo oder so..?

gruss bluesmash

[sulu]

Hi
schonmal vielen Dank für das Lob!
Also ich kann ihn jeder Zeit wieder auseinander Schrauben und noch was verämdern. Die Akkus sind rausnehmbar, da ich nur ein Einzelladegerät habe. ABer ist ja eigentlioch egal wie man die lädt, ob nun zusammn oder einzeln.
Zu Gewichtsverlagerung: Bis jetzt ist das Gewicht sehr gleichmäßig verteit. Es kommt unter die Füße noch einen kleine Holzscheibe mit Mosgummi, die auch noch etwas zur Stbilität beitragen wird. ansonsten wird er den Gang von diesen hier bekommen:http://crustcrawler.com/products/quadcrawler.php?prod=2
selbst der hängt an einer Seite unter. Abr das möchte ich noch kompenzieren.
Ist auf den Bildern nicht so zu erkennen, aber für Sensoren ist für die Größe noch relativ viel Platz vorhanden.

[vohopri]

Ist ja ein richtig nettes Viecherl.

So schwer sind die Alubeine gar nicht, aber wenn man Gewicht sparen wollte, könnte man zuindest aus den senkrechten Teilen überflüssiges Material mit der Laubsäge rausschneiden, wie man das bei Flugzeugspanten macht. So dass ein Rahmen mit Kreuzstreben stehen bleibt. Auch die Abstandhalter aus Holz könnte man bei Bedarf leichter machen. Das wird sich ja noch zeigen.

Die Gewichtsverlagerung braucht nicht mit einem Zusatzgewicht und zusätzlichem Servo realisiert werden. Durch Steuerung der Beine kann der Schwerpunkt vor oder hinter die Mitte verlagert werden. Je nach dem, ob ein Hinterbein oder ein Borderbein abgehoben werden soll.
Bei schnellerem Gehen hilft ohnehin die Trägheit. Bevor das Viech merklich kippt, hat es das Haxerl schon wieder auf dem Boden.

Flüssiger, variabler Gang ist dann die hohe Schule der Analyse- und Programmierkunst.

Ich wünsche noch viel Spass damit und bin neugierig auf weitere Bilder und Beschreibungen.

Hannes

[sulu]

Nun ja
wie geagt, dass Board(http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=11 ) kommt nächste Woche und dann kann ich anfangen zu programmieren.

[scales]

also ich versteh das nicht ganz, wenn ich das richtig sehe hast du 4 Servos verbaut,
aber wie soll der dann laufen?
mit 4 Servos können die Beine zwar hoch und runter, sich aber nicht drehen

was hab ich da übersehen?

[vohopri]

Ich bin zwar nicht Simon, aber auf seinen Fotos sehe ich 8 Stück. Schwarze zum Beinchen heben und weisse zum ausschreiten.

Hannes

[sulu]

Wie kommst du denn auf 4? Auf dem Bild sind doch eigentlich relativ deutlich 8 zu sehen.
Wollte eigentlich erst 12 nehmen, aber das wäre zu teuer geworden

[scales]

ah stimmt, diese weißen Kästchen sind auch Servos