Navi-Bot

[Bluesmash]

Hallo zusammen!

Ich habe zwar in letzter zeit nicht viel daran weitergebaut, bzw. programmiert und habe in naher Zukunft auch nid wirklich zeit weiter zu machen, darum dacht ich mich ich stell ihn euch jetzt doch mal vor, da es sonst noch ewig dauern würde...

-Antrieb:


Der Antrieb besteht aus 2 gehackten Servos, welche ich mit je einem Impulsgeber ausgerüstet habe, ca. 147 Impulse pro Radumdrehung. die Räder hat mir ein Kollege gedreht und haben einen Durchmesser von 60mm und die Servos machen 1U/s. die Achse ist zwischen Rad und Servo in einem Lagerbock Kugelgelagert.
Damit die Räder auch bei sinkender Akkuspannung gleich schnell Drehen habe ich ein PID-Regler Implementiert...

Weitere Infos zum Servohack:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=18802&highlight=


-Stromversorgung:

6 Ni-Mh Akkus in Reihe geschalten = 7.2V


http://img474.imageshack.us/img474/4761/sany15188lj.jpg (http://imageshack.us)




-Sensoren:

2 Sharpsensoren drehbar auf je einem Servo (Es werden noch 2 zusätzliche dazukommen die über den jetzigen Sharps montiert werden und schräg nach unten schauen, um Abgründe und niedrige Hindernisse zu erkennen)

1 Ultraschallsensor für den Fall dass die Sharps etwas übersehen würden

1 Kompassmodul für die Orientierung


Sonstige Elektronik:

Mega32

LCD für die Anzeige von wichtigen Daten

Palm für die Kartendarstellung und später für Dateneingabe

2 Beleuchtete Taster für einfache Eingaben

Funkmodul um später die Daten auf den PC zu übertragen

Die Platinen habe ich beide Selber geätzt und gelayoutet..


http://img62.imageshack.us/img62/4669/sany15175ln.jpg (http://imageshack.us)

http://img217.imageshack.us/img217/1985/sany15163av.jpg (http://imageshack.us)

http://img62.imageshack.us/img62/9641/sany15152uh.jpg (http://imageshack.us)

http://img62.imageshack.us/img62/9417/sany15143lb.jpg (http://imageshack.us)

-Kartenerstellung

Hier mal ein kleines Beispiel wie die Karte auf dem Palm aussieht, ich weiss es sieht noch nicht sehr genau aus... ist auch erst ein kleiner Test, es gibt noch viel zu optimieren, wie z.B. die Genauigkeit der Sharps und die Berechnung muss auch noch mal überprüft werden und eine Filterung der Punkte, damit einzelne Punkte Rausfallen...

Die beiden Fotos sind ungefähr aus dem gleichen Blickwinkel...


http://img227.imageshack.us/img227/1582/sany15133xh.jpg (http://imageshack.us)


http://img45.imageshack.us/img45/8492/sany15121ea.jpg (http://imageshack.us)

[UlrichC]

Gefält mir wirklich gut das Teil!
Vorallem die Karte ist für den ersten Wurf gelungen.
Wieviele Messungen bzw. wie lange hat der Roboiter bis zu der 1 m² Karte gebraucht?

Gruß,
Christian

[Bluesmash]

danke!

ich habe ihn einfach willkürlich 2-3 min über die fläche fahren lassen. fahren, hinderniss erkennen, umgebung scannen, rechtsdrehen und wieder von vorne... wieviele messungen dass sind kann ich nicht sagen... er macht pro umgebungsscan ca. 40 messungen pro sensor...

gruss bluesmash

[hacker]

Schöner Roboter! :)

Kannst du mir verraten, ob das Aluminium ist (deine Grundplatte) und wie dick das ist?

Gruss Hacker

[Bluesmash]

danke, jep das ist 3mm starkes alublech.

gruss bluesmash

[pebisoft]

hallo, am besten den ultra drehen lassen.
ich z.b. halte mein küchenbrettroboter an, dann scannt der ultra vorn 180 grad und der ultra hinten scannt 180 grad. mein bild stelle ich auf dem palm m105 dar der sich auf dem robby befindet. weiterhin kann ich auch auf wunsch die scanndaten mit meinem easy-funk zum pc schicken zum sammeln. eine funkcam zur beobachtung habe ich noch zusätzlich auf dem robby. damit versuche ich auf dem pc die bilder auszuwerten und den robby dann gezielt zu steuern.
mein kompassmodul steht an höchster stelle beim robby, weil sonst störungen durch baugruppen auftreten können, gerade von den metallabstandshülsen die du verwendest.

[Bluesmash]

aber wie wilst du mit dem US bestimmen wo sich die gegenstände befinden da dieser ja einen erfassungswinkel von ca 60° hat...?

gruss bluesmash

[pebisoft]

ich verwende zur gezielten ultraerfassung ein parabolspiegel.

[Bluesmash]

achso... das ist schonmal was ganz anderes... habe bis jetzt noch keine störungen festgestellt mit dem kompass modul... nachdem es auf die 4 himmelsrichtungen eingestellt wurde stimmt der kompass sehr genau, dass einzige problem ist wenn der bot an einem metallenen gegenstand vorbeifährt dann verschiebt sich das magnetfeld extrem...

gruss bluesmash

[techboy]

Schöner Bot! Wie schwer ist er?

In was hast du den Palm programmiert?

Mfg.Attila Földes

[Bluesmash]

er ist 20x20cm gross wiegt 1,5kg und den palm habe ich mit hotpaw basic programmiert...

gruss bluesmash

[Einstein2312]

Wie list du denn deine Sharp-IR aus und wie machste denn so ne "schöne" Karte? Ich bau mir wohl jetzt in den Sommerferien nen Bot, soll heißen ich werde damit anfangen^^... Kann man sowas auch mit US-Sensoren machen udn wenn ja wie? ;-)


mfg Philipp

[Roboter n00b]

gefällt mir sehr gut bluemash, besonders die Karte, respekt. Ich hoffe, du lässt uns nach der optimierung der auslesung wieder an bildern teilhaben^^

[Einstein2312]

Ich bin auch dafür....ma sehen wann ich anfange^^

[Bluesmash]

also die sharps sind ja relativ einfach auszulesen... einfach an den A/D wandler des megas anschliessen und fertig...

um die karte zu erstellen verwende ich die daten der impulsgeber und des kompass, damit erhält man richtung und entfernung der gefahrenen strecke und mit ein bisschen trigo kann man die dazugehörigen x/y koordinaten und die neue position berechnen. wenn man dann die aktuelle position hat wird mit dem winkel der servos und der sharp distanz die position des hindernisses ausgerechnet und an den palm gesendet der dann das jeweilige pixel aufleuchten lässt...

wahrscheinlich wird es eine weile dauern bis es weitergeht... bi mir gerade noch etwas am überlegen damit sich der bot von zeit zu zeit an einem fixen punkt neu referenzieren kann... eventuell eine ir bake die ich an den 0/0 koordinaten aufstelle... natürlich werde ich euch auch wieder mit neuen bildern beglücken sobald ich soweit bin...

gruss bluesmash

[Einstein2312]

Danke für die antwort, ich setz mich gleich ma ans basteln, da die Teile grad angekommen sind...sobald ich 'n paar Bilder gemacht hab mach ich n neues Thema auf :cheesy:

mfg Philipp

[Scriptkiddy]

Hallo Bluesmash alter Haudegen!

Schon mal überlegt deine Geschichte in C zu Programmieren? Das wäre doch eine neue Herausforderung für dich!? Also los,,,,,, :lol:

Greets das Script

[Bluesmash]

nene... die c programmierung in der schule genügt mir, hoch lebe bascom basic! ;)

gruss bluesmash

[Scriptkiddy]

Autsch :Haue

Naja ganz unrecht hast du wohl nicht,,

[Bluesmash]

keiner mehr eine kritik, verbesserungsvorschläge, fragen.. oder sogar ein lob...?

gruss bluesmash

[Superhirn]

Hallo,

gibs auch die möglichkeit, dass der Roboter wieder einen bestimmten Punkt auf der Karte wieder findet??? Den Punkt könnte man mit den stift am palm-bildschirm bestimmen.

Und ein Zoom für die Karte wäre gut damit man die karte immer so groß als möglich sieht.

und was passiert, wenn die karte mal größer als der palmbildschirm wird bzw was ist das maximum?

Sonst ist die kartenerstellung super. vorallem das man die karte auch auf einen bildschirm sieht.


Grüße
Thomas

[Bluesmash]

das anfahren von bestimten punkten auf der karte wird die nächste grosse knacknuss sein, aber zuerst muss ich ihm noch beibringen dass er den raum systematisch abfährt, momentan fährt er einfach zufällig im raum biss er ein hinderniss erkennt und scannt dann dieses... muss mir noch überlegen ob die routenberechnung dan gleich der palm machen soll oder der mega 32...

einen automatischen zoom der karte stelle ich mir schwirig vor zu programmieren... aber währe wirklich praktisch!

was passiert wen der roboter die max. grösse der karte verlässt weiss ich nicht ;) ist im moment noch ein undefinierter zustand ;) momentan ist auf dem palm 1 pixel in wirklichkeit 4x4cm und der palm besitzt 160x160pixel... dass währen dann 7,4x7,4m

gruss bluesmash

[Superhirn]

wie störsicher ist das? zB wenn 2 roboter am spielfeld sind. und auf der seite eine fernsehkamer filmt, viel elektronik im raum eingeschalten ist... (robotchallengeklima).

grüße
Thomas

PS: Könnte sein das ich erst in 3 wochen wieder antworte.

[hacker]

Wie wäre es noch mit Interpolieren der Karte?

[Superhirn]

Interpolieren wäre eine gute idee denn zureit schauts so aus, als wär der bereich außerhalb der wand auch befahrbar obwohl er nicht dazu kommt.
nur der befahrbare bereich sollte weis sein.

Grüße
Thomas

(Bitte korrigiert mich wenn ich interpolieren falsch verstanden habe.)

[gast1234]

Wie wäre es noch mit Interpolieren der Karte?

Ohne gesicherte Meßwerte bringt interpolieren wohl eher nur Probleme. Die Frage ist ja, zwischen welchen Pixeln interpoliert werden soll/darf. Da ist eine vorherige statistische Auswertung der Hindernisse und die genaue Kalibrierung der Messsensorik wohl nötiger.

Auf jeden Fall hab ich vor der geleisteten Arbeit großen Respekt.
Kompliment, Bluesmash!

Gast1234

[hacker]

jo, dass müsste natürlich vorhergehen. Zumindest könnte man die einzelnen Fehlmessungen in der Mitte durch nen algo beheben...

[Bluesmash]

wie störsicher das ganze ist, ist schwer zu sagen... am meisten probleme würde wohl der kompass machen, welcher natürlich auf jegliche magnetische felder reagiert, grössere metallteile haben auch schon einen erheblichen einfluss auf die gemessenen werte, aber bei solchen challenges benutzt man ja auch oft ir-baken für die orientierung...

ja interpolieren wird schwierig werden... habe mir da auch schon gedanken gemacht, aber wie schon gesagt ist es schlecht vorherzusagen wie jetzt das hinderniss in wirklichkeit aussieht... auf jedenfall werde ich noch einen algo schreiben der nur hindernisse speichert mit zusammenhängenden pixel... damit einzelne pixel rausfallen welche eventuell kleine hindernisse oder fehlmessungen sein können... aber ist ja nicht so tragisch wenn mal ein stuhlbein oder so (kleine hindernisse) verlohren geht...

was im moment halt auch noch fehlt ist ein referenzpunkt damit er seine position von zeit zu zeit updaten kann... eventuell eine kleine bake in der mitte der karte die er ab und zu anfahren kann...

gruss bluesmash