Suche Anleitung für Lego Minstorms Lenkung !

[PaLmeR66]

Hallo,
Ich bin Schüler auf dem TGI (Irformationstechnischen Gymnasium) 12te Klasse. Wir bauen momentan Legomindstorms Roboter, die wir dann mit Java steuern. Ich haben nun einen stylischen =) dreirädrigen Roboter gebaut. Nur brauche ich eine Lenkung und weis nicht wie ich das relisieren soll. Bei einem vierrädirgen Roboter braucht man ja ein Differenzial und das krieg ich bestimmt nicht hin. also wollt ich es mit drei Rädern realisieren.

Also wenn jemand eine Anleitung oder eine Idee für mich hat biite helft mir !!

Thx PaLmeR

[Schokohoernl]

also wenn du für jede seite ein motor hast, dann einfach links/recht unterschiedlich schnell drehen lassen und schon macht der ne kurve... wenn du nur einen motor für den antrieb verwendest, dann brauchst du nen lenkbares hinter/vorderrad.

nen differential brauchst du aber rein theoretisch immer (außer bei zweirrädrigen sachen wie nem motorrad). aber bei lego roboterchen kann man getrost drauf verzichten.

zur realisierung:
einfach wärs, wenn man ne servo ansteuert, das standard Mindstorms-programmiertool kann das aber nicht, aber wenn ihr schon mit java da ran geht, könnte man das eigentlich schon machen.
andere möglichkeit is mit nem motor und nem inkrementalgeber. inkrementalgeber (von lego heisst der glaub ich einfach drehzahlsensor) gibts für mindstorms als fertiges bauteil (hab ich hier sogar da). am besten jetzt ein motörchen an nen schneckengetriebe (um drehzahl wesentlich zu verlangsamen). den inkrementalgeber am besten direkt an den motor, damit hab man letztendlich ne höhere genauigkeit (der hat nur 16 rasten pro umdrehung)
und dann einafch das ganze einprogrammieren. lenkung geht dann einfach, indem man den motor so lange laufen lässt, bis der inkrementalgeber den richtigen wert zurück gibt....

feddig

mfg

schoko

[johannuhrmann]

Hi,

es gibt im Prinzip zwei Lösungen:

Die erste und einfache ist, dass Du jedes Hinterrad getrennt von einem Motor antreiben
läßt und das Vorderrad so anbaust, dass es drehbar ist (wie ein Fahrradlenker).
Dann kannst Du die Motoren unterschiedlich stark drehen lassen und das Ding fährt
Kurven. Ein Differenzial brauchst Du in dem Fall gar nicht.

zweite Möglichkeit:
Ein Motor macht den Antrieb der Hinterachse und ein anderer lenkt. Problem hierbei ist,
dass Du Dir den aktuellen Lenkeinschlag merken solltest, was nicht unbedingt einfach ist.
Ein Differenzial in der Hinterachse verhindert dann, dass Dir in einer Engen Kurve das
innere Rad über den Boden radiert.

Grüße,

Hans

P.S.: Ein Differenzial ist so schwierig auch wieder nicht. Wenn ich mich nicht irre,
ist sogar ein Differenzialgehäuse bei den Mindstorms dabei.

[ICH_]

Ja ein Differential ist dabei.
Eine andere Lösung wär hinten einfach 2 Motoren für die 2 Räder zu nehmen, dann baruchts kein Diff. Oder das vordere einzelne Rad antreiben.

Es gibt sehr viele Möglichkeiten Probleme mit LEGO zu lösen ;-)

[unathome]

Was wollt ich sagen..

Ach ja, Die Geschichte mit dem dreiraedrigen Mindstorms Roboter ist im Standardprojekt des Linienfolgers beschrieben.
Da hat jedes der beiden Raeder an der Seite einen Motor der einzeln angesteuert wird.
Das hintere frei bewegliche Rad folgt dem Roboter nur und bewegt das Gehaeuse in der Kurve.

[ICH_]

Wo hast denn den Thread gefunden ^^

[R-Bot]

Hiho

Also ne Lego-Lenkung hab ich zu Beginn meiner Robotics-Karriere schon mal gebaut (^^), die idee dahinter war einen Motor vorne zu verwenden, um 2 große zahnräder zu drehen, auf denen Räder senkrecht montiert waren. Hinten dann nur eine Antriebsachse.

Nachteil: Wir hatten keinen Sensor, der als Drehwertgeber die position nachgeführt hat zur null-lage, d.h. durch getriebespiel, usw. sind wir immer wieder ziemlich abgedriftet.
Müsstest du nachträglich ins konzept einbauen.

MfG R-Bot

[unathome]

Ich hab dann ma gegooglet und das folgende gefunden
Der kommt sogar mit ohne einer Lenkung aus.