Hi,
Ich hoffe, dass sich irgendwer auser mir noch für BEAM-Robotik interressiert. Ich hab da nämliche in Problem:
Was ist der Unterschied zwischen einem 74C240 und einem 74HCT240 ?
Hat vlt jemand Datenblätter zur Hand ?
Ich möchte nämlich einen Walker mit 2 Servos und einem Nervösen Netzt aufbauen. Und dazu müsste ich eben die anschlussbelegung des 74C240 wissen.
Gruß Javik
shadow-netz
01.06.2004, 18:44
Hallo!
zum Unterschied von C und HCT empfehle ich folgende Literatur:
http://www.almeder.at/~calm/elt/digsem.htm
generell sind sie pinkompatibel nur timing ist/kann anders sein.
und Datenblatt findet man ganz leicht bei google:
http://www.semiconductors.philips.com/acrobat/datasheets/74HC_HCT240_CNV_2.pdf
Ok hab des jetzt mal alles zusammen gelöted und es funktioniert auch prinzipiel, aber die servos drehen nicht in beide richtungen gleich weit...
Deshalb meine Frage: Kann es sein, dass Servos in eine richtung besser drehen ?? Also, dass sie eine "Schokoladenseite" haben?
Doch sicher, wenn Du einen Servo mit der gleichen betragsmäßtigen Spannung für eine bestimmte Zeit nach rechts und nach links laufen läßt, dann wird nicht der gleiche Winkel dabei herauskommen. Es gibt aufbaubedingte kleine Unterschiede. Die Konstruktion sollte nicht davon ausgehen, daß der Winkel pro Zeit und Spannung in beiden Richtungen gleich ist.
Wenn man den Ausschlag so groß macht, dass es zum Anschlag kommt, dann wird der Mittelwert wieder konstant. Es gibt dann auch noch elegantere Verfahren zur Symmetrierung.
Manfred
Ich finds schade, dass sich niemand wirklich dafür interressiert bzw sich damit auskennt , aber ok...
Starbearer
12.06.2004, 19:25
Hi,
also erstmal kannst Du versuchen mit unterschiedlichen Kondensatoren
die Zeiten anzupassen, kleinerer Kondensator-> kleinere Ladezeit -> weniger Weg, und umgekehrt.
Ich hatte bei einem Krabbler den ich mal gebaut hab auch das Problem, dass der Bewegungsablauf sehr unregelmäßig war, ich hab dann einfach mechanisch Endanschläge angebrach, so dass sich z.B. ein Beinpaar nicht weiter drehen konnte wie es eigentlich sollte...
Starbearer
hört sich gut an des mit den anschlägen, aber vliesen da dann nicht sehr hohe ströme, wenn der Anschlag den Motor blockiert?
mann könnte aber doch auch die Widerstände verändern oder? So ungefär:
/---[Widerstand1]----[Diode1 >]--\
o-----[Widerstand2]----[Diode2 <]-------o
Diese schaltung anstad dem mittelwiderstand eines Bicores dann könnte man doch durch Trimpoties des ganze so einstellen dass die beine einigermasen genau drehen, oder??
Javik (hatte keinen bock mich einzuloggen...)
Hi ,ich heise salvatore und wolt wissen ob mann bestimmte pläne braucht um so was zu bauen
Hi ,ich heise salvatore und wolt wissen ob mann bestimmte pläne braucht um so was zu bauen
Was meinst du mit bestimmten Plänen? Die meisten hier bauen alles alleine ohne vorgefertigten Plan. Jedenfalls nicht von Dritten...
Gruß, Sonic
Hmm... Ich verwende gehackte Servos ohne Anschläge... Wie kann ichs dann am besten symetriesieren?
Ich hab auch schon Konstruktionen gesehen, welche als Gelenke für die Freiheitsgrade Potis benutzt haben. Damit kannst du diese Effekte dann ausregeln und hast einen gleichmässigen Bewegungsablauf...
Gruß, Sonic
ICH HABE WAS GEFUNDE
SHOK-THEORIE
Wilf Rigter 09/2001
Dieser Artikel beschreibt das Verhalten der bicorestromkreise mit der sogenannten Architektur Shok. Das bicore Shok ist die Stromkreismarkierung Tilden, das in seinen Wanderern Shok verwendet wird und der Stromkreis wurde vor kurzem in den Designs ShokHead und ShokPopper dargestellt. Hier die ist das Begleiten Theorie des Betriebes jener Stromkreise:
Architektur "Shok" ist eine Technik, die von Mark Tilden vorangegangen wird, der kontrollierte Zustandänderungen der Artstromkreise Bicore über Spanenergie beschreibt oder ermöglicht dem Umschalten. Wenn ein Stromkreis Bicore an angetrieben wird, nimmt er einen Zustand gegenüber wieder auf, was es, als es weg angetrieben wurde, dieser Effekt kann entweder kopiert werden war, indem es die ermöglichenlinie oder durch pulsierende Energie zum Span selbst pulsierte. Dieses wird "Shoking" das Bicore genannt. Energie-auf Zustand kann indem das Beeinflussen der Spannung über den Kondensatoren Bicore auch vorbestimmt werden. Eine Fotodiode, die direkt über dem Aufladungskondensator Bicore wird die Vorvorspannung angebracht wird, shoked Ausgang. Die Hinzufügung der Tast-Sensoren wird leicht eingeführt, indem man einen Schalter vom Eingang des Bicore zu +Vdd anbringt. Wenn der Schalter geschlossen ist, es die Kräfte, die hoch mit Seiten versehen, den Zustand des Bicore auf dem folgenden Impulszyklus einstellend.
Vermutlich ein des einfachsten photovore umkreist bis jetzt, besteht der Kernstromkreis aus einem Zählimpuls mit 6 Teilen und einer Solar-Maschine. Entweder 7ÂC240 oder 74HCT240 arbeiten, aber wir empfehlen uns, die Wechselstrom-Reihe für besseren Ausgangsansteuerungsstrom zu verwenden. Das ShokPopper arbeitet nicht unter Batterieleistung, es sei denn die ermöglichenlinie pulsiert wird.
Effekt Shok wurde entdeckt, daß anstatt entworfen und die Stromkreise Shok gegründet auf diesem Effekterscheinen solch eine Entdeckung zu bemerkenswert elegante Lichtstrahldesigns führen können. Herkömmliche Steuerpultdesigns verwenden eine Energie herauf Zurückstellensystem (wie ein PNC) gelegentliches zu verhindern beginnen oben Zustände, aber, indem es solches gelegentliches Verhalten unterdrückt, beraubt dieses uns auch von einer Gelegenheit, nützliches self-organizing Stromkreisverhalten zu entdecken, das von solchen humble Anfängen manchmal auftauchen kann. Durch das Prototyping den bicorestromkreis Shok von Tabelle 1 und das Sehen der Spannungswellenformen an den bicoreeingangs- und -ausgangsstiften, können wir erklären warum und wie der Effekt Shok arbeitet. um Sachen interessanter zu bilden sogar, enthält der Prototypstromkreis auch eine nützliche neue Solarmaschine.
FLAMP-SE
Das bicore Shok in Tabelle 1, Gebrauch zwei Inverter eines 74C240 brechen mit den Ausgängen ab, die über den ermöglichenstift gesteuert werden. Das bicore Shok hat Ausgangssignale, daß Knebel wie ein Schlagplumpsen auf dem führenden Rand des aktiven niedrigen Ausganges Freigabesignal. Dieses ist mit dem Teilen der Frequenz des Freigabesignals durch einen Faktor von 2 gleichwertig. Die einzige Begrenzung für den grundlegenden Prototypstromkreis ist, daß der Ausgang Freigabeimpulsbreite muß als das bicore period/2 kürzer sein, oder sonst mehr als ein ausgegebener Impuls wird erzeugt.
Das Signal, das bicore zu steuern ermöglichen Linie wird erzeugt durch einen einfachen GEFLOHENEN Se-Stromkreis. Es benutzt einen Transistor, um den GEFLOHENEN Strom zu verstärken und ein Logikausgangssignal zu erzeugen. Jedesmal wenn die GEFLOHENEN Feuer, dieses aktive niedrige Signal den bicoreausgängen ermöglicht, wie im Impuls Spurena. gezeigt The FLED eine örtlich festgelegte Frequenz hat, aber GEFLOHENES Triggerniveau vom Niveau des umgebenden Lichtes fallend auf das GEFLOHENE Objektiv abhängt. Stabilisieren daß Triggerniveaugebrauchhitzeshrinkschläuche oder schwarzes Klebeband zum Bedecken GEFLOHEN.
Die sogenannten FLAMP-Se-Auslöser an ungefähr 2.4V und fährt fort, Triggerimpulse zu erzeugen, während die Versorgungsmaterial-Spannung zwischen 2.4V und 3.6V ist-. Dieses Se wird normalerweise für Solaranwendungen mit einer Solarzelle 3V und einer kappe 0.47F -1.0F Goldbenutzt, aber jene zwei Bestandteile können durch eine Batterie 3V für die Bank auch ersetzt werden, die usw. prüft.
SHOK BICORE
Der einfache ermöglichte geerdete bicoretristatestromkreis in Tabelle 1 hat Ausgangssignale, die Zustand wie ein Schlagplumpsen ändern und Höhe und Tief umschalten, jedesmal wenn das Freigabesignal Tief aktives geht. Dieser Effekt Shok ist beobachten und zu reproduzieren einfach, aber bis jetzt gab es keine Theorie, die, dieses Verhalten zu erklären vorhanden ist.
Gegründet auf den Daten, die mit einem Schnelloszillograph erworben werden, sind die TIMING-Spuren eine gute Weise, sichtbar zu machen, was auf dem elektronischen Niveau geschieht. Diese Spuren sind idealisierte Spannungswellenformen am bicore Shok Freigabe-Eingang, den R-/ceingang und die Ausgangspunkte. Die Wellenformen zusammen mit irgendeiner irgendeiner Gültigkeitserklärung experimentiert, wird die, Theorie hinter dem Effekt Shok zu bilden werden frei helfen.
Der bicore-Stromkreisbetrieb Shok hat zwei Anforderungen: der Stromkreis muß eine Weise haben, sich seinen Stromabgabezustand zu merken, wenn der Span untauglich ist, oder abgeschalten und er diesen Zustand umschalten oder umkehren muß wenn oben angetrieben oder ermöglicht. Der Betrieb Shok kann zusammengefaßt werden, wie folgt:
Der letzte bicorezustand wird in den Aufladungen nach links auf den TIMING-Kondensatoren gemerkt, wenn der Stromkreis Tri-angegeben oder abgeschalten wird. Wenn die bicoreausgänge Re-ermöglicht werden, melden sie ein Logikrennen an, um die Ausgangsinstabilität und jetzt die differentiale TIMING-Kondensatoraufladungshilfe ein ausgegebener Gewinn dieses Rennen mit dem neuen bicorezustand immer gegenüber dem alten Zustand zu beheben, als die Ausgänge untauglich waren.
Die Details dieses Betriebes sind ziemlich kompliziert und werden in einigen Teilen beschrieben.Tabelle 1
DIE OUTPUTCWellenformen
Die bicoreausgänge sind ermöglichen mehrmals hintereinander und gesperrt mit den niedrigen und hohen Signalen am ermöglichenstift, der in resultierenden Spannungswavforms Spurena. The in Spuren B und D gezeigt wird, seien Sie ungewöhnlich. Wenn die Ausgänge (T0) ermöglicht werden, sind die Ausgangsniveaus 0V oder 3V. Aber, wenn die Ausgänge (T1) untauglich sind, sind diese Niveaus nicht mehr typische binäre Logik. Noch sind sie Tristate-Logikniveaus in der herkömmlichen Richtung. Sie sind tatsächlich lokalisierte Analogspannungsniveaus der aufgefangenen Aufladungen in den TIMING-Kondensatoren, als die Ausgänge untauglich waren.
Wenn die Ausgänge gesperrt und, sind diese Analogspannungsniveaus an den Ausgangsstiften lokalisiert sind, für Durchsickernstrom empfindlich. Jedes mögliches Laden der Ausgangsstifte entlädt die Analogspannung, die auf der Ausgangsstiftseite der bicorekondensatoren gespeichert wird, die als die Gedächtniselemente dienen. Z.B. 1M addierend ziehen Sie Widerstände zum Stromkreis in Fig 1 zwischen den Ausgangsstiften hoch und 3V zerstört vollständig den Betrieb Shok. Die Ausgänge mit Bereichprüfspitzen sogar messen kann "Verlust von memory? leicht verursachen und die Dauer des Sperrungssignals muß als die Durchsickernzeitkonstante viel kürzer folglich sein, die durch die Maßprüfspitzen eingeführt wird.
Funktionsfähige Verstärker CMOS wurden als Einheitgewinnpuffer für Maß benutzt. um das bicore Shok in den praktischen Anwendungsstromkreisen zu benutzen, werden zusätzliche CMOS-Gatter benutzt, um die Ausgänge abzudämpfen.
DIE EINGANGSCWellenformen
Die Wellenformen an den bicoreeingängen, die in Spur C und E gezeigt werden, sind auch in der ungewöhnlich, wenn das Freigabesignal innen A ist aktives Tief verfolgen, scheinen sie, typische exponentiale Spannungswellenformen der TIMING-Kondensatoren zu sein, aber, wenn die Ausgänge untauglich sind, fallen die Eingangs-Spannungshöhen schnell auf 0V ab und dadurch siezurückstellen siezurückstellen das bicore zu einem "illegal?logikzustand vor dem folgenden, Freigabesignal. Dieses ist ein wesentlicher Schritt im Gedächtnis und in der Kippreihenfolge, die zunächst besprochen werden.
SHOK-GEDÄCHTNIS
Wie erinnert sich das untaugliche bicore an seinen letzten Logikzustand? Die Antwort ist in den ungewöhnlichen Analogergebnis-Spannungshöhen, die in Wellenformen B und E gezeigt werden.
, wie diese Aufladung und gespeichert wird, wie sie die Ausgänge zum Knebel, gehen uns verursacht sehen durch eine komplette "shoking?reihenfolge. Merken Sie, daß um der Klarheit willen, die Bezeichnung 0V für Spannungshöhen von 0V verwendet wird, oder weniger, da die negativen Spannungshöhen hier kein Lager auf dem Effekt Shok haben.
1. Lassen Sie uns annehmen, daß das Freigabesignal (a) gerade auf LO gegangenes (T0) hat und das bicore hat den normalen metastabilen höflichen Ausgangszustand angenommen:
a. Ermöglichen Sie (a) ist 0V
b. Ausgang (b) ist 3V
c. Eingang (c) ist an 0V.
d. Ausgang (d) ist 0V
e. Eingang (e) ist 3V
Die Spannung über C1 ist 0V, aber die Spannung über R1 ist 3V und die Spannung an der Wellenform des Einganges E beginnt, von 3V in Richtung zu 0V exponential zu fallen, während C1 oben auflädt. Unterdessen ist die Spannung auf Seite von C2 und über R2 0V und diese Aufladung auf C2 bleibt praktisch unverändert.
2. Wenn das Tristatesignal auf HI geht (T1) lokalisiert es die bicoreausgangsstifte. Dieses trennt eine Seite des Kondensators C1 und C2 vom Rest des Stromkreises und erlaubt, daß die Spannung an der anderen Seite der Kondensatoren, an den bicoreeingangsstiften, sofort durch R1 und R2 zu 0V heruntergezogen wird. Gleichzeitig folgt die Spannung der bicoreausgangsstifte dem Tropfen an den Eingangsstiften mit Spannung über (IE jetzt in Bezug auf 0V) Gleichgestelltem C1 zur Spannung, die während der geermöglichten Zeit und des Entsprechens dem exponentialen Spannungsabfall auf C1 aufgeladen wird, das in Spur E am Ende des Freigabesignals gezeigt wird. Die Spannung auf beiden Seiten von C2 bleibt unveränderte nahe Anmerkung 0V., daß beide bicoreeingänge an 0V sind, kurz bevor die ermöglichenlinie innen A geht aktives Tief wieder am T2 verfolgen.
SHOK-KNEBEL
Auf der fallenden Flanke des Freigabesignals (T2), tritt ein Signalrennen auf, wenn, resultierend aus dem Niveau 0V an den bicoreeingängen, beide bicoreausgänge versuchen, zu 3V zu steigen. Diese Instabilität wird in einigen Nanosekunden behoben, während beide P-Führungsmosfet-Ausgabemechanismen die bicoreausgänge an 3V an dadurch anschließen drehen. Während eine Seite des C1 und des C2 plötzlich in Richtung zu 3V an den bicoreausgängen bezogen werden, beginnen die andere Seite von C1 und von C2 an den bicoreeingängen, zu einem Niveau schnell zu steigen, das 3V minus jeder möglicher aufgefangenen Aufladung gleich ist.
Der verhältnismäßig langsame Span 74C240 (verglichen mit 74HC/AC240) wurde im Prototyp benutzt, um die schnellen Aufstiegszeitwellenformen genug mit einem Speicheroszillograph im Detail gefangengenommen werden langsam zu lassen, wie in der Mittelspur in einer Nahaufnahme des führenden Randes von Eingangswellenformen C und E gezeigt worden, das am Zeitt2 für Mühelosigkeit des Vergleiches gelegt wurde.
Es ist der Unterschied bezüglich der Rate des Aufstieges der Spannungssteigung an den Invertereingängen, die feststellt, welcher Inverter das Rennen gewinnt, um Zustand zuerst zu ändern. Die Steigung wird durch dV/dT definiert und dV ist die Größe des angewandten Spannungsschrittes. Das bedeutet, daß dieser C2 mit Restladung 0V den größten Spannungsschritt auf dem Eingangsstift empfängt (Spur C) und ist folglich das erste Eingangsniveau zum Kreuzen der positiven CMOS-Logikschwelle. Dieses verursacht den steigenden bicoreausgang (Spur B) zur Rückseite und zum Anfang zurück zu 0V und diesem negativen Übergang wird capacitively verbunden, um (e) einzugeben, den Spannungsaufstieg an diesem Eingang aufhebend, damit sie nie die Logikschwelle kreuzt und folglich veranläßt, (d) auszugeben, um zu 3V an fortzufahren.
Es wurde beobachtet, daß, wenn der Unterschied bezüglich der Steigung klein ist, beide bicoreausgänge auf LO gehen und für einen Zyklus oszillieren können, bevor die Instabilität behoben wird. Diese Pendelbewegung effektiv der doppelte Unterschied und das Resultat ist dieselbe: wenn bicoreausgänge B und D sie sind aktives niedriges und hoch beziehungsweise beständig werden und dieser ist gegenüber dem Ausgangszustand nach T0. Die Prozeßwiederholungen auf jeder fallenden Flanke des Freigabesignals, das die Ausgänge zum wechselnden aktiven hohen und aktiven Tief verursacht.
If the enable signal is active low longer than the time it takes for the bicore to time out and assume the reverse state, several pulses will be generated at the bicore outputs but it is the last state before the bicore is disabled that is „remembered‰ and determines the state of the Shok bicore when re-enabled.
N/2 NEURONS
It is interesting to note that many gated oscillators can be used as flip flops to divide an enable signal by two as was described previously in the N/2 Neuron paper. By the gated oscillator method, the enable signal must be greater in duration than the oscillator period/2 but less than the oscillator period.. The tristated Shoke bicore toggles state on the leading edge of the enable signal. When the gating signal pulse duration is longer than the oscillator period, both basic circuits generate more than one output pulse for each enable pulse and hence the term N/2 with N being the duration of the enable pulse.
Despite some similarities, the respective toggling mechanisms are completely different and compared to the exotic operation of the Shok bicore, the logic of the gated oscillator divider will seem rather simple.
Next the Opto Shok Core and future applications of the Shok architecture.
ICH HOFFE DAS HILFTDIR WEITER Javik
gruß Salvo
Sonic ich wolt wissen ob man bestimmte regeln braucht ? 8-[
Achso, du meinst ob es "Konstruktionsregeln" für Beamroboter gibt?
Ich glaub ja, schau mal in die Artikel rein. Da gibt's einen über Beamrobotik. Da stehen auch die "philosophischen" Grundregeln drin...
Ansonten schau doch einfach direkt auf den Seiten der Wettbewerbe.
Gruß, Sonic
UM DIE TABELLE ZU SEHEN MUST DU SCHON AUF DIESE SEITE GEHEN:
http://translate.google.com/translate?hl=de&sl=en&u=http://www.solarbotics.net/wilf/ShokTheory.htm&prev=/search%3Fq%3D74C240%2B%2526%2B74HCT240%26hl%3Dde%2 6lr%3D%26ie%3DUTF-8%26sa%3DG
GRUß sALVO
[..ewig langer Text..]
ICH HOFFE DAS HILFTDIR WEITER Javik
gruß Salvo
Nicht wirklich glaub ich ;-) hast du den original Link noch? Kann es sein das du den Text irgendwie durch ein Übersetzerprogramm gejagt hast?
Gruß, Sonic
EDIT: Ahja, also doch ;-) für alle die's interessiert hier der Link zum Original -> http://www.solarbotics.net/wilf/ShokTheory.htm
Sorry, dass ich schon lange nimmer reingeschaut hab, aber ich habs aufgegeben, nachdem ich erst einen walker und dann ein light secing head bauen wollte, aber es dann irgendwie nie funst hat....
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