Suche Neigungssensoren

[HannoHupmann]

Sers

Für meinen 6 beinigen Laufroboter such ich eine Neigungskontrolle.
Sprich ich such einen Sensor welcher mir als Rückgabewert die Neigung meines Roboter ausgibt. Möglichst in so handlichen Werten zwischen -127 und 127 in x Richtung und das gleiche auch noch in y Richtung, angesteuert über I²C wäre das Optimum. Wenn jemand einen solchen Sensor kennt bitte posten.

Alternativ gäbe es Neigungsschalter, diese ham aber nur 0 und 1 als Rückgabewert und sind mir damit etwas zu ungenau.

Wozu das ganze?

Der Roboter soll später in unwegsamen Gelände (Hügel Steine Geröll) seine Beine entsprechend postieren um nicht umzufallen. Dazu brauch ich aber nen Rückgabewert wie der Roboter sich gerade im Raum befindet. Da mein Datenbus i²c ist würde ich diesen gerne weiter nutzen und ausbauen, außerdem lässt sich mein PIC damit am besten steuern.

mfg Hanno

[keinnamemehrfrei]

soweit ich weiß, geht für so was Beschleunigungssensoren, wie den ADXL202 (such mal im Forum, Manfred, hat dazu nen super Thread gehabt, den Link weiß ich grade nicht). Der Baustein ist im Microsoft Sidewinder Freestyle verbaut (ebay = billig) und mißt je nach Anschluß die rlative Neigung oder die Beschleunigungskräfte.

[Manf]

Das wird dann der hier sein:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=8525

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=486

[keinnamemehrfrei]

genau den meinte ich ;-)

[HannoHupmann]

Also das klingt ja schon mal nicht schlecht. So nen Sidewinder hab ich eh noch bei meinen Eltern rumstehen (man soll halt nix wegwerfen) da könnte ich eventuell die Chips her bekommen. Dann kommt allerdings ne Menge "Bastelarbeit" bis ich die soweit hab, dass ich sie ansteuern kann.

Damit hab ich eine Lösungsmöglichkeit.

Gibt es eventuell noch eine andere? Mit beschleunigungsensoren ist immer so ne Sache, wenn mein Roboter kippt dann eher langsam als schnell.

[dennisstrehl]

Beschleunigungssensor == Neigungssensor = true

Die meisten (im Grunde alle) Neigungssensoren funktionieren, indem sie die seitliche Beschleunigung messen. Das kann geschehen, indem die Wirkung der Beschleunigung auf ein bisschen Quecksilber oder nen bisschen Silizium oder sonstwas ausgewertet wird.
Einen "echten" Neigungssensor, der immer die Neigung und keine sonstigen seitlichen Beschleunigungen misst, kannst du nur mit Gyros (=Gyroskopen, nicht essbar!) aufbauen.

MfG

[HannoHupmann]

Dann wird es wohl auf Gyroskopen rauslaufen, da mich nicht die seitliche Beschleunigung interessiert sondern wie schief mein Roboter auf dem Untergrund steht. Da kann es schon mal sein, dass er sich gar nicht bewegt. Daher bin ich mit Beschleunigungsensoren nicht sooo überzeugt worden.

mfg HannoHupmann

[skillii]

Eben, wenn er sich nicht bewegt kannst du mit Beschleunigungssensoren die Neigung messen, da diese Sensoren ja auch die Erdanzieungskräfte messen..

[dennisstrehl]

Allerdings funktioniert es nicht, wenn:

- Der Roboter ne Kurve läuft (mit Kompensation vielleicht)
- Wenn man Pech hat auch nicht zuverlässig während er kippt, da er sich dann annähernd im freien Fall befindet.
- generell wenn er seitlich wackelt (dürfte bei nem Laufroboter nicht unwahrscheinlich sein)

[HannoHupmann]

Der wackelt wie sau naja zuminderst ein bischen und genau das will ich weg bekommen. Er soll später allein anhand der Sensoren seine Beine steueren. Wenn er es also schafft sich immer gerade zu halten kann er theoretisch über jeden Untergrund laufen ohne umzufallen.

Paar Sonderfälle wie Schräge hochlaufen muss ich dann noch einbauen, aber erst mal einen passenden Neigungssensor entwickeln.

Im Prinzip kann mein Roboter aber um die x Achse oder die y- Achse oder um beide Achsen gleichzeitig kippen. Entscheident ist für mich auch nicht, dass er kippt, sondern wie weit sprich 10°, 20°, 30° etc. Anhand dieser Werte möchte ich die Beine gegensteuern lassen und den Körper ausgleichen.

[Hessibaby]

Schau mal bei den Modell U-Boot-Bauern nach.
Wenn ich mich Recht entsinne www.modelluboot.de
Da hatte einer in Rad-und-Kette über den Umbau seines Modellpanzers im Zusammenhang mit der Kanonenausrichtung drüber berichtet.

Gruß Hartmut

[mare_crisium]

HannoHupmann,

imho ist die einfachste Neigungsmessung ein Pendel mit einer Winkelmessung. Die Empfindlichkeit kann man über die Länge des Pendels und die angehängte Masse (je mehr Gramm, desto weniger wackelt's) steuern. Als Winkelmesser eignen sich optische (inkrementelle oder absolute) oder auch Potis. Wenn nur Neigungen über einem bestimmten Grenzwert erkannt werden sollen, dann reicht's auch einen alten Joystick umgekehrt (mit dem beschwerten Griff nach unten) auf zuhängen.

Was hältst'n davon?

Harald.

[skillii]

oder du schaust dir den ADXRS300 von analog an,
das ist auch ein Gyro und das ganze sogar als IC...

[HannoHupmann]

@mare_crisium Die Idee ist nicht schlecht, aber für meine Umsetzung nicht brauchbar. Da mein Roboter eigentlich keine Mechnischen Sensoren verträgt. Am liebsten wäre mir schon sowas wie der ADXRS300 welchen skillii vorgeschlagen hat.

Leider ist der bei ~70€ recht teuer, daher muss ich wohl noch warten bis ich sowas kaufen oder verbauen werde. Eventuell find ich auch noch irgend eine Möglichkeit günstiger an sowas ran zu kommen. Ich werd mal beim Modellbauhändler meines Vertrauen vorbei schauen und den fragen ob er was hat betreffend Gyros.

Ansonsten gibt es immernoch die Möglichkeit mit Quecksilber Schaltern aber die liefern halt keine brauchbaren Signale über den Winkel.

Allerdings könnte es sein, dass ich sowas gar nicht brauch weil ich es mit einem kleinen Trick in der Programmierung abfange, dass mein Roboter kippt.

Allerdings sind die U-Boot Sensoren ziemlich das was ich suche. Muss ich nur mal schauen ob es die auch in "billig" irgendwo gibt.

[skillii]

also bei analog.com steht das er $30.00 kostet ...

vielleicht schicken sie dir ja ein sample zu...

[Madgyver]

leider werden dank vieler verschiedener Bastler (aus aller Welt) generell von Analog Devices keine samples mehr von Beschleunigungssensoren verschickt.

[Frank]

Wie schon hier gesagt wurde, ne billige aber für viele Anwendungen recht gut funktionierte Lösung sind zwei Joypads die man auf den Kopf stellt und an dem Hebel ein Gewicht montiert.
Auch dafür hab ich die JoyPad Platine layoutet.

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/artikelbilder/joypad/rncoypadohnehebel.jpg

[HannoHupmann]

@Frank das ist schon wieder ne mechanische Lösung, von sowas würde ich aber gerne absehen.

Ich schau lieber nach einer günstiges Lösung mit einem Chip, schön und gut für $30.0 sind aber immernoch ne ganze Menge Geld. Mal sehen ob ich nicht noch günstigere Chips finde.

[Vogon]

Kannst du so einen Sensor bauen ?
Electrolytic tilt sensors http://www.clino.co.uk/tiltpr.htm

http://www.clino.co.uk/slide1a.jpg

[HannoHupmann]

War gerade bei meinem Händler und der hat nen Gyro für 30€ welcher zwar nur eine Richtung stabilisiert aber zwei stück würde da schon tun was ich möchte.

[Manf]

Kannst du so einen Sensor bauen ?
Es gibt quch kleinere Ausführungen davon, wenn Du die Brille wieder hast, kannst Du Dir ja die hier mal ansehen.
Manfred


http://images.google.de/images?q=tbn:Q0LBp0tcotVoTM:joquer.act.uji.es/Pictures/tilt.png ............ http://www.machinedesign.com/Content/Issue/10655/Tilt02-00.jpg
http://images.google.de/images?q=Electrolytic+tilt+sensors+&svnum=10&hl=de&lr=&start=0&sa=N