Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Vorstellung: Roboter Spybot "Security Robotic"
Hallo Leute,
mal wieder ist ein kleiner Roboter fertig um ihn vorzustellen.
Bei diesen Vehicle handelt es sich um einen Outdoor Beobachtungsroboter "Spybot". Natürlich könnte man Ihn auch als mobile Alarmanlage insetzen oder Wachhund Ersatz!
Die Navigation ist bis jetzt noch Halbautomatisch, d.h er wertet bis jetzt nur die Sensoren aus und weicht automatisch Hindernissen aus beim Steuern über die Tastatur oder Maus. In den nächsten Wochen werde ich mein GPS Modul auf ATMEL Mega8 umschreiben mit Bascom um Spybot über GPS und IR-Baken durch unsern Hof zu navigieren.
Die Anforderungen waren für meinen Privaten Gebrauch nicht zuhoch und ich konnte somit erst mal übbriggeblieben Materielen verarbeiten.
Jedoch ein paar Anforderungen sollte er doch erfüllen!
1. Wasserdicht (für jedes Wetter)
2. geringer Stromverbrauch (auch Antrieb)
3. Geländefähigkeit
4. Telemetrie Übertragung via ISM 433Mhz
5. Bewegungsmelder mit einer Reichweite von etwa 20m im Duchrmesser
6. Empfindliches Microfon mit Richtwirkung
7. Halogenscheinwerfer für sehr gute Ausleuchtung
8. Lichtsensor für IR Beleuchtung und Bewegungserkennung
9. 2,4Ghz TV Sender mit einer Reichweite von etwa 500m
10. zwei Kamera mit unterschiedlich Objektiven Tele/Weit
11. Observationskamera SW und hoher Empfindlichkeit < 0.5LUX
12. 4 Sharp Sensoren für Autonomen Betrieb und zur unterstützung beim Fernbedienten fahren (Automatisches Ausweichen)
13. IR-Scheinwerfer mit >30 IR-LED´s
14. I2C Bus für diverse Erweiterungen
15. GPS Navigation (Back Pack Modul)
So und rausgekommen ist nun bis jetzt folgendes....
PS: hab momentan nur ne USB Video Karte drann und da macht er mir noch kein Videobild mit wenn ich einen Screenshot erstelle :-(
Ich werde demnächst dieses Projekt in einen Seperaten Bereich aucf meine Homepage einarbeiten und zudem noch einen open Source Bereich mit diversen Software Schnipsel über Proton+ Bascom und VB6.
Mich würde es freuen wenn der eine oder andere ein paar sachen brauchen kann, verbessern oder auch das eine oder nachbauen!
Sehr cooles Projekt.
Sieht echt sehr professionell aus. Wie lange hat die Entwicklung gedauert?
wirklich ein schöner bot, hat sicher so seine zeit gebraucht. kannst du mal bilder vom innenleben zeigen oder willst du das geheimhalten :)
mfg
Das Projekt ist wirklich sehr gut gelungen !!! Gratulation.
Eine Frage wäre von mir, welche Materialien du verwendet hat, da es ja doch sehr stabil wirkt.
Und kann man evtl. mal eine Seitenansicht bekommen, weil ich mich Frage, wie die Räder befestigt sind, also ob da noch Querstreben sind oder nicht.
MFG
ProgDom
Hi,
also erst mal danke für die Komplimente!
Als Materialen verwende ich für die Radschenkel 20er ALU-Proviele und als Gehäuse eine C-BOX (die ist günstig beim Conrad und sehr Stabil!) die Motorhalterungen und Querverbinder sind alle aus ALU 4mm.
Das Elektronikgehäuse ist ein Wetterfestes Professionelles Kammeragehäuse. Das ganze wurde noch Lackiert. Im Inneren der C-BOX befinden sich Akkus (2x6V 4Ah GEL) und die Lastrelais für die Halogenbeleuchtung, Weitwinkelkamera, Laderegler,Absicherungen / Haubtschalter (von unten zugänglich), Motorregler.
Bei den Bild mit den Videosender sieht man den Ausschnitt für das GPS und deren Befestigung!
Also der Innenaufbau ist momentan noch bissl provisorisch :^o
Die Platinen werden wenn alles fertig ist durch gedruckte Paltinen ausgetauscht.
Aber hier ein paar Bilder ohne GPS aber schon funktionsfähig....
Sehr, sehr schönes Projekt. Tolle Leistung.
Hi!
Ja sehr schön! Gefällt mir auch sehr gut!
Hut ab!
Frage: Willst du mittels GPS navigieren? Hm. Ist halt ien bisschen ungenau für den Zweck (Ausserdem Nachteil; Funktioniert nur im Freien).
Wäre es nicht vielleicht noch eine Idee ein GSM-Modul (Handy halt) mit COM-Schnittstelle einzubauen, damit man, wenn die "Gangster" den Bot mitnehmen, per GPS (das ja eh schon eingebaut ist) immer weis, wo er gerade ist? (Wie bei den teuren Autos..)
So wie sich deine HP liest soll das Ding in Serie gehen... oder?
VLG Tobi
ist echt erstaunlich auch die Videos sowie die HP.
gruß
patrick
Guten Morgen,
Also in Serie wird diese Version wohl noch nicht gehen...
Mit den GPS habe ich schon sehr viel Erfahrung und ich treffe meinen Zielpunkt ohne Korrektur und Referenzbake auf 2m und genauer!
Leider funktioniert das ganze nicht in Gebäusen, jedoch kann man unter Schleppdächer und andere abschattungen mit IR-Baken arbeiten. Mit IR-Baken Navigation habe ich bis jetzt gute Ergebnisse in gebäuden und auch in Freien mit größeren Scheinwerfern (40 IR-LEDs) erziehlt, die Reichweiten liegen in Bereich von 5 bis 30m!!!
Das mit den GSM Modul ist eine gute Sache und habe ich mir auhc schon gedacht, jedoch lasse ich bis jetzt noch die Alarmmeldung über E-Mail und den Roboter Server laufen. Eine Alarmsirene (klein :-) ) werde cih noch einbauen um ein wenig Abschreckung zu erziehlen!
Tolle Bot, wirklich.
Als "Wachhund" müsste er jetzt nur noch bellen können ;-)
Der Roboter ist dir super gelungen.
Hi,
das Bellen kommt noch :-)
Ein Sprachmodul RN - Speak werde ich noch einbauen den da habe ich noch eins rumliegen :-))
Dann ist der Roboter wirklich komplett ;-)
der kÓnnte dann in gewissen Amständen immer mal auf sich aufmerksam machen.
NumberFive
03.06.2006, 10:30
Sehr Schöner Bot gartulation, auch die Website ist schön viel erlfolg.
Gruß
Zeroeightfifteen
07.06.2006, 19:43
super Projekt!
mit was hast du denn die Software für den PC geschrieben?
Guten Abend!
Danke Danke für die Glückwünsche :-)
Zeroeightfifteen: Die Software wurde mit VB6 geschrieben
Ich bin gerade dabei ein kleines neues Steuerungprogramm zu schreiben das auf den Spybot abgestimmt ist. Das kleine Bild ist momentan nur als Muster in der Software da ich noch keine Zeit hatte ein schönes von Spybot zu machen...
Volgenden Funktionen sind bereits integriert:
-Video Capture
-Screenshoot (PIC oder Screen)
-bmp auf jpg Komprimierung
-Motion Control für den Roboter
-Telemetrie Auswertung (Spannung/Temp/PIR/IR-Sensor/LDR)
-Protokoll Log
-SMTP E-Mail Versand
-Diverse Einstellungen für Schnittstelle/ Form/ SMTP u.s.w
-Hardware Controlling für Scheinwerfer Alarm...
-Datum Urzeit
-Record Anzeige optisch und in Sec.
-Telemetrie Überwachung für CRC und Daten Ok
-Sprachtexte (fest) oder Saysound´s genannt :-)
Hier ein kleiner Screenshoot....
Rage_Empire
07.06.2006, 22:06
Wow! Deine Oberfläche ist ja der Hammer. Respekt!
Womit hast du dies Programmiert? VB?Hast du dafür ein Too zum erstellen solch Oberflächen oder allesselbst gemacht?
Hi,
ne VB6 ist ja selber ein Tool zum gestallten :-)
Jedoch habe ich noch ein paar Icons und XPButtons verwendet
da ich das als zeitgemäss ansehe in der heutigen Zeit.
Leider habe ich mich mit VB Express 2005 noch nicht 100% anfreunden können und ich schreibe weiterhin in den beliebten VB6 meine Programme.
Demnächst werd ich das mal unter Delphi schreiben, jedoch die liebe Zeit...
Die Gestalltung der Oberfläche ist natürlich eine Zeitaufwendige Geschichte, wenn man es bissl ansehlich machen will.
Verbesserungsvorschläge sind jedoch immer gerne willkommen.
Bye Ulli
Erstmal von mir nen ganz großen und fetten Respekt für die Arbeit, sieht sehr geil aus :mrgreen:
Morgen,
Sehr schöner Bot und auch die Soft - Kompliment
Aber hier noch einige Fragen: :)
Was für Servos hast du genommen?
Mit was für einem Akku läuft das Ganze und wie lange?
Wie viele Stunden ahst du für die Soft gebraucht? :)
Danke und aus
Blubb
Hi Blubb,
also erst mal Danke an eure Komplimente....
Servo sind da gar keine verbaut, nur Getriebemotoren RB35 200:1.
Diese Motoren werden jedoch noch gegen andere ersetzt, welche weiß ich noch nicht 100%. Jedoch reicht die Geschwindigkeit vorerst zu Softwareentwicklung aus. Als Akku habe ich 2x 6V/4Ah Gel im unteren Gehäuse untergebracht. Die Laderegelung erfolgt aus Kostengründen über einen PB137. Die Software ist immer noch in Entwicklung und es kommen immer mehr Module hinzu. Die Software soll Grundlage für weitere Entwicklungen sein im Sektor Rescue / Überwachung / Inspektion!
Der Zeitaufwand liegt bei über 200Std. wobei die Sofware den größten Teil der Zeit in Anspruch genommen hat.
Bye Ulli
So da is a wieder :-)
hier ein aktuelles Bild der Software.
Es sind noch folgende Funktionen dazu gekommen.
- Movement Detection
- Movement Setup
- Ontop
- Lock
- Keyboard Überwachung mit Steuerung
- Vollbildmodus mit Steuerung
- Semi-Autonomer Betrieb
- Intake (Fahrbefehl Direkteingabe) in cm und Grad
- Smtp E-mail Versand
- Alarm Sirene mit Soundfile Auswahl bei Alarm
ich hab noch eine DIN A4 Seite mit Ideen aber gut Ding braucht Weile....
Anregungen immer gerne willkommen...
Bye Ulli
Cool, danke für die schnelle Nachricht. Aber mittlerweilen sind mir noch weitereFragen eingefallen :)
Was für eine kamera benutzt du und wie übermittelst du die ganzen Befehle an den Robi?
Danke
Blubb
Hi,
ich benutze hier zwei Kameras.
Eine Farb Lowcost mit Weitwinkel Objektiv Brennweite 3,6mm auf einen 1/3" Chip
Der Blinkwinkel ist hier 92°. Die zweite Kamera ist eine S/W mit hoher Auflösung und einer Lichtempfindlichkeit von < 0,5LUX, diese macht Nachts mit den IR-Dioden ein klares Sauberes Bild für die geringe Beleuchtung.
Die Reichweite liegt bei über 20m!!! An der ganzen Nachtsicht werde ich aber noch etwas feilen...
Die Kommandos vom PC zum Roboter erfolgen über UART es handelt sich um ein eigenes Protokoll dieses ich hier nicht umbedingt bekannt geben will :-)
Bye Ulli
pebisoft
23.06.2006, 13:39
ich habe zum videobild (wird vom pc ausgewertet und der pc gibt die steuersignale über funk rs232, easyfunkmodule) noch zusätzlich eine kartenabbildung mit der position des robby einschliesslich winkeldarstellung des robby.
cooles Projekt!
mich würde der antrieb genauer interessieren:
- welche Räder hast du benutzt, bzw. wo hast du die her?
- hat der Roboter 4-, oder 2-Rad Antrieb?
Hehe, ok verstehe ich ;)
Hast du vlt. eine Bezeichnung für die S/W-Cam?
Vielen Dank
NumberFive
24.06.2006, 11:51
beim durch lesen habe ich schon so gedacht was wohl passiert wenn jemand das Protokoll knackt und so den roboter anders rum verwendet.
währe es da nicht sicher W-Lan zu verwenden ?
Nur so als Idee ?
Gruß
Einstein2312
24.06.2006, 14:54
Erstmal Glückwünsche zu deinem richtig coolen Spybot....
=D>
Ich wollt auch sowas änliches machen, aber ich wollt da noch nen embeded pc reinhaun....hab aber noch kein passendes board und stromquelle gefunden....außerdem weiß ich nich in was ich die software auf meim "Großhirn" proggen sollte.... :-b
Guten Morgen Leute!
Pebisoft: Mich würde interessieren wie das genau gemacht hast mit der Kartenerstellung über Kamera??! Oder habe ich da jetzt was falsch verstanden?
scales: Der Antrieb besteht aus 4x RB35 Motoren und Geländereifen der Fa. Conrad Electronic Modellbaukatalog. Reifen: Best.-Nr.:225651 und Felgen: Best.-Nr.:225652
NumberFive: Ja WLAN wäre schon was gewesen, jedoch mit der Echtzeit Videoübertragung und WLAN gibts da ein Problem 2x 2.4Ghz.
Der Nächste wird ein µATX bekommen und da kommt auch WLAN rein.
Hi,
ab heute sind die neuen Bilder vom Spybot auf meiner Seite online!
Viel Spaß...
respeckt starker bot.
ich hab noch ein paar fragen zu der Bild übertragung, denn ich entwikle gerade selbst einen roboter und dieser sol auch eine Cam bekommen.
wie Überträgst du die Bilder? (feguenz/ reichweite)
wie ist das mit Wänden und anderen hindernissen? machen die Probleme?
MFG Yrr
hi,
mir ist aufgefallen das dein robo hinten noch ein rad in der Mitte hat wofür ist den das da?
ich hab noch was gesehen
du hast da auf deiner seite eine antenne gezeigt darfst du die eigentlich eifachso benuzen oder must du dich anmelden?
ich meine dieße Antenne:
13cm (2,4Ghz) Helixantenne für den Empfang von AO-40 "Amateurfunksatellit, Entfernung 25.000 bis 56.000Km!!!".
ich hab noch was gesehen
du hast da auf deiner seite eine antenne gezeigt darfst du die eigentlich eifachso benuzen oder must du dich anmelden?
ich meine dieße Antenne:
13cm (2,4Ghz) Helixantenne für den Empfang von AO-40 "Amateurfunksatellit, Entfernung 25.000 bis 56.000Km!!!".
Hi,
sorry für die verzögerte Antwort.
Hab bissl viel um die Ohren zur Zeit.
Die Helix Antenne auf meiner Seite ist für den Einbau in einen Spiegel mit 1,5m Durchmesser gewesen. Diesen habe ich für Amateurfunk genutzt.
Das du auf diesen Frequenzen senden darfst benötigst du eine Amateurfunklizenz. Siehe auch http://www.darc.de
Hören darfst du aber auch ohne Anmeldung oder Lizenz!!!
Ich habe nun wieder einen kleinen Abschnitt am "Spybot" fertig der jetzt ja SSR-1 heißt :-) Leider gab es mit einer Schweizer Firma Lizenzproblem mit den Namen Spybot...
Jetzt fährt er Autonom von Punkt A zu Punkt B. Die Richtung und bekommt er vom GPS. Ist er am Zielpunkt angekommen macht er Stop.
Hier die Link´s
http://www.sommer-robotics.de/Spybot/SSR1Video1.mp4
http://www.sommer-robotics.de/Spybot/SSR1Video2.mp4
Bye Ulli
squelver
24.08.2006, 13:27
Habs jetzt erst entdeckt, super geiles Projekt ;)
So ich habe nun meine Seite aktualisiert und auch ein Gästebuch hinzugefügt...
Momentan arbeite ich an den Ausweichalgorithmus...
Mein momentanes Problem liegt darin das ich noch einen Algorithmus brauche um aus einer Sackgasse zu finden und danach wieder nach GPS Kurs fahre...
Wie geht Ihr da vor?
Wie läßt Ihr eure Roboter Autonom fahren...
Danke für eure Hilfe...
Bye Ulli
[IN]Crusher
25.08.2006, 14:17
Ich mache das mittels eines US - Sensors.
der ist vorne am roboter angebracht. und wenn der roboter näher als 50 cm an irgendwas ranfährt, hält er an und schwenkt den sensor nach links und rechts und misst jeweils 1 mal die entfernung und dann dreht es sich in die richtung, wo er eine größere entfernung gemessen hat. das schwenken wird später wegfallen. da ich mehrere sensoren anbringen werde. er dreht sich so lang, bis die entfernung gro0 genug ist, um weiter zu fahren. im moment hab ich das "fahrtbeginn" auf 70 cm gesetzt.
MfG Jürgen
Hi,
diese Rutine habe ich auch schon auf meinen Hombot implementiert.
Diese geht recht gut und werd ich wenns geht am (WE) mal auf den hier übernehemen. Momentan hab ich nur 4x Sharp´s drauf...
Das geht zwar ganz gut aber in den Hecken und Büschen tut er sich schon bissl schwer, was ja auch klar ist da er nur einen kleinen Punkt sieht...
michaelb
05.09.2006, 17:34
Hi,
coole Software!!
Ich fände es noch toll wenn du eine aus den Sensorwerten erstellte Karte einbauen würdest!
Welches Übertragungsprotokoll benutzst du? Werden komplette Strings gesendet mit Trennzeichen oder einzelne Bytes?
Gruß Michi
Hi,
das mit der Karte kommt noch :-)
Es werden kurze Strings gesendet das dies besser, sicherer und schneller geht als eine fester Protokollstring! Protokoll ist ähnlich wie ein I2C Bus.
michaelb
05.09.2006, 21:09
Hi,
ok...
Wie sehen solche String aus? Ist das so Startstring...Adressstring...usw..?
Gruß Michi
Hi,
so ähnlich Adresse|Befehl|CRC
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