Motoren für Omniwheelantrieb

[dark_flash01]

Hallo,
ich will einen Omniwheelantrieb für meinen neuen Roboter basteln.
Nur weiss ich gar nicht was für Motoren ich dafür am besten brauche.
Ich will diese oder ähnliche Omniwheels in der selben Größe benutzen:

http://www.krause-robotik.de/Shop/ASR-60-Soft.jpg
Allseitenrad 60 mm Soft
- Material PU weich
- ideal für glatte Böden bzw. empfindliche Oberflächen
- Durchmesser 60 mm
- Wellendurchmesser 8 mm
- 20 kg Traglast
- ein Rad besteht aus 2 um 45 grd versetzten Rädern
- für einen kompletten Antrieb sind mindestens 3 Räder notwendig
Art.-Nr.: ASR 60 Soft

Kann mir jemand bei der Motorauswahl helfen?
Und wie befestige ich die Motoren am besten an den Omniwheels?

[darwin.nuernberg]

Eigentlich garnicht.

Das Omniwheel selbst wird nicht angetrieben (normalerweise)

Es soll frei laufen etwas gleiche Funktion so wie ein Spornrad.

Nur dass es keine Drehachse hat sondern zum einen um seine zentrale Achse rotirert/dreht und zum anderen um die Subachsen (radial angeordnet)

Also einer Drehung um alle zwei Achsen folgen kann.

Als Antrieb kannst du z.B. zwei unabhängig voneinangder ansteuerbare Motoren mit "normalen" Rädern dran nehmen. Siehe Motorsteuerung im WiKi.

[rXenon]

Also ich glaube RB35 Motoren sind dafür geeignet. Ich vermute mal du willst 3 Ominwheels verwenden die im Dreieck aufgebaut sind oder?

http://robterus.com/
Die Seite ist von nestler hier aus dem Forum. Er hat einen Omniwheelbot gebaut!

[HannoHupmann]

@darwin.nuernberg das stimmt so nicht ganz. Man kann mit 3 Omniweels sehr wohl einen komfortablen Antrieb realisieren. Einige Fussballroboter verwenden das und wenn du eben auf kleiner Fläche drehen willst geht es auch.
Die verwendungn freilaufend geht genauso gut, aber nimmt man eigentlich einfach nur ein freidrehbares Rad (Möbelrolle etc.)

Es gab auch mal schräge Omniweels, hab die aber schon lange nicht mehr gesehen, diese haben es ermöglicht quer zu fahren. Also vorwärts, rückwärts drehen und quer.

[darwin.nuernberg]

@HannoHupmann
Wird das ganze dann nicht zu Spurinstabil?
Ich denke da an schiefe Ebenen (je kürzer das Ssssssst, desto eher das Buuums, Prof. Otto)
Es dürfte doch ziemlich schwierig werden seinen Bot damit auf Kurs zu halten....

Für ebene Flächen könnte ein reiner Forttrieb wohl möglich sein, aber was ist wenn ein anderer schubst oder geschubst werden soll?

[Superhirn]

also ich hab die viennacubes fussballroboter live mit omniwheels gesehen und bin eigendlic überzeigt dass das geht. die haben zwar etwas teurere gehabt.
nur ich würd einfach gleich 4 räder nehmen. ist sicher besser da man dann sicher etwas mehr kraft hat und wirklich in jede richtung fahren kann. mit 3 rädern gibs sicher immer ein paar kleine schwachpunkte, wo der bot nur langsam fährt.

[ähM_Key]

Bei 4 Rädern hat man aber das Problem, dass prinzipiell immer eins in der Luft hängt, außer man baut das ganze gefedert.
3 Omniweels im Winkel von 120° erachte ich als ideal!

MK

[HannoHupmann]

Naja absoluten Vortrieb bekommt man dadurch natürlich nicht, sondern eben nur einen Teil weil ein Rad immer Quer dazu steht, dafür kannst du dich super bewegen.
Wenn du lieber einen schnellen Bot willst muss man die Räder machen. Eben das Omniweel als Stützrad.

Mein Exocomp hat 3 Omnis aber eines ist in Richtung der Hauptbewegungsrichtung.

Die Fussballbots müssen aber nicht so schnell sein sondern eher wendig und das geht mit der Anordnung am besten, da man sich in jede Richtung gleich schnell bewegen kann ohne den Bot drehen zu müssen.

Im Prinzip ist aber alles Jacke wie Hose, es kommt in unseren Breiten einfach nur drauf an was man machen will.
Sei es ein schneller Bot dann halt mit entsprechendem Antrieb und wenn man einfach nur bischen mit Omnis spielen will, dann nimmt man eben eine 120° Anordnung mit 3 Rädern.

@ 4 Räder ist halt nicht so gut, da bekommt man alle störenden Effekte mit rein, egal wie man sie antreibt. Zuminderst mit den Rädern die man jetzt noch bekommen kann.

mfg HannoHupmann

Wow da hat sich mein Thread ja zu einer tollen Diskussion entwickelt.
Ich beabsichtige natürlich das mit 3en aufzubauen. Nun habe ich nur noch ein Problem. Wahrscheinlich kann ich den Roboter nicht sonderlich breit gestalten... wie ordne ich denn die Motoren an wenn diese nicht mehr in den Kreis der Omni-wheels passen (RB35 -> lang durch getriebe). Kann mir da jemand helfen? Danke für die bisher vielen Antworten!

[dark_flash01]

Ach *müst* war ich mal wieder nicht eingeloggt...

Naja ich hab den Beitrag da oben verzapft ;)

[ähM_Key]

Mit 90 Grad Winkelgetrieben und dann nach oben Weg... ist aber sowohl erergetisch (Wirkungsgrade des Getriebes), preislich und baulich ni ganz so einfach...

[dark_flash01]

Wie? darunter kann ich mir gerade gar nichts vorstellen... Hast du vllt bitte ein Bild oder soetwas?

[ähM_Key]

So halt: Siehe Anhang.

MK

Hey cool Hast das grad selbst zusammengezaubert?
Weiss jetzt was du meinst, danke :)
MMh wo bekomm ich denn solche Getriebe/Zahnräder her und was kosten die?

[ähM_Key]

Hab, ich, ja...viel Zauberei ist da aber nicht dabei ;)

Bei Conrad gibt's fertige Winkelgetriebe, aber die Kosten gleich 30 EUR
Klick (http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flN0YXRlPTk1OTUxNzE3Ng==?~template=pcat_product_d etails_document&product_show_id=222355&no_brotkrumennavi=1&fh_host=www1.conrad.de&fh_session=/scripts/wgate/zcop_b2c/~flN0YXRlPTk1OTUxNzE3Ng==#)

Ansonten halt kugellagern, und Kegelzahnräder von z.B. Mädler bestellen; ob das am Ende günstiger ist, weiß ich nicht.

[dark_flash01]

Dein Link geht nicht aber ihc habs trotzdem gefunden:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222355
Aber 30 € ist schon ziemlich heftig zumal ich ja 3 Stück brauche... :(
Ich guck mal bei Mädler(<- hatte schon davon gehört aber das viel mir dazu nicht ein, DANKE :))

[ähM_Key]

Jo, dein Link geht jetzt auch nicht mehr...blödes Conrad System...

[dark_flash01]

Sag mal welches müsst ich denn bei Maedler nehmen? Ich sehe da kein bisschen durch und weiss mit Nm angaben sowieso nix anzufangen :(
Kann mir das bitte jmd erklären worauf ich da ahcten muss und mir sagen welches Getriebe für meinen Bot-anwendung das richtige ist oder was es haben sollte?

MfG Sebastian

[rXenon]

@ähM_Key Mit welchem Programm hast du eigentlich die Grafik gebastelt? Ich würde das auch gerne machen xD

[ähM_Key]

AutoCad 2005

fünfzehnzeichen

[rXenon]

Mist ich hatte die Seite schon vor ein paar Stunden geladen und daher deine Frage noch nicht gesehen, Sebastian.

Also zum RB35 würde ich entweder eine 1:100 oder 1:50 Untersetzung nehmen. Das hängt davon ab wie viele Sachen du darauf bauen willst, also wie das Endgewicht sein wird und wie schnell der Bot sein soll.

Ich würde jedoch zur 1:50 Untersetzung tendieren das müsste für deinen Bot ausreichend sein.

edit: @ähM_Key Dank Dir!

[dark_flash01]

Danke dir und dann für das Kegelradgetriebe 1:1, oder ?

[rXenon]

Ich kenne mich zwar nicht mit Kegelradgetrieben aus, aber da am Motor ja schon eine Getriebe ist müsste das 1:1 sein ja.

[hertzschüler]

Eine viel größere Übersetzung ist bei Kegelradgetrieben sowieso nicht möglich, da die nur dafür da sind, die Drehachse um 90° zu drehen.

[vohopri]

Hallo Flash,

nachdem sich die Stern Anordnung der Motore nicht ausgeht, würde ich jeden seitlich parallel versetzen, und die Drehung mit Zahnriemen auf die Räder übertragen. So kommst du zu einer kostngünstigeren Lösung und der Schwerpunkt gerät nicht so hoch hinauf.

Grüsse,
Hannes

Übrigens:
Im Baumarkt bekommst du Winkellschleifer für deutlich unter 30 EUR.
Massenprodukte sind häufig wesentlich billiger als ihre Einzelteile erhältlich.

[Green Hell]

Ich habe ein Problem mit meinem Omnidrive. Ich habe bis jetzt noch keine sinnvolle Formel oder ähnliches gefunden, die es möglich macht die omniwheels vernünftig anzusteuern. Also ne Formel, die es möglich macht den Roboter aus dem Stand in alle Richtungen fahren zu lassen. Vielleicht kann mir ja einer von euch dabei helfen.
Gruß Green Hell

[Andy1988]

Hmm ich hab auch vor mir so einen Roboter zu bauenn.
Hab soweit schon alles da. Das einzige was noch fehlt, sind die Wellen, die ich mir noch drehen lassen muss.

Wie ich den Roboter dann in jede Richtung fahren lassen will, muss ich mir nochmal anschauen, wenn das ding auch fahren kann. Ich denke ich werd das ganze über Verhältnisse regeln, die über eine Grad Angabe für die Richtung festgelegt werden. Nach diesen Verhältnissen werden die Motoren dann per PWM geregelt. Ob es wirklich klappt weiß ich nicht. Ist nur sin Gedankengang.

Wenn ich mich nicht irre gabs hier ne Beschreibung und ne Formel dazu: http://www.tu-chemnitz.de/etit/proaut/rk/downloads/RoboKing2006_3.pdf

[Andy1988]

Ja, da stehts!

ab Seite 25

Danke !

HAllo Was spricht denn gegen ein 4Rad systemm(da wär die ansteuerung doch viel leichter) Und beim Robocup hat die Gewinnende Manschaft in der small size liga damit gewonnen)

[Andy1988]

Weil ich die Hardware mit nem 3-Rad-System schon fast fertig hab!
Ich warte nur darauf, dass mein Vater mir endlich die Wellen dreht! :D

Welchen Motor hast du???

[Andy1988]

RB35
1:50 galub ich

[robo_xy]

Hallo Andy1988, hallo Gast,

könnte einer von euch das pdf-dokument nochmal online stellen? Von der TU Chemnitz ist das nicht mehr verfügbar ...

Wäre super nett! thx

Gruß Robo_xy

[dark_flash01]

hier die ist aktueller:
zufinden ist die neueste immer irgendwo unter downloads auf www.roboking.de

hier der jetzige Link: http://www.tu-chemnitz.de/etit/proaut/rk/fileadmin/user_upload/downloads/RoboKing2007_Wettbewerbsdoku.pdf

Hattest schwein, dass ich die mailbenachrichtigung noch hatte^^

lg flash

--

[robo junior]

Hallo

Ich hatte mir für den Robocup Junior einen Roboter mit Omniantrieb gebaut (siehe hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=27675) )
Eingesetzt habe ich auch die RB35 von Conrad und wegen der Größenbeschränkung Winkelgetriebe (allerdings mit den Motoren in ebener statt senkrechter Anordnung).
ABER! Mit dem Omniantrieb eine gerade Bewegung zu bekommen (außer in die 3 Hauptrichtungen) ist mit diesen Motoren fast unmöglich.
Man brauch dafür eine ziemlich! gute Rückkopplung der aktuellen Radumdrehung und dann eine Nachreglung. (wen's interessiert, hier (http://www.rids.de/downloads/publications/wendige-minikicker-jufo2002.pdf) gibts recht umfassende Informationen über einen Omnidriveantrieb. )

[robo_xy]

Super vielen Dank!!!