Tagebuch: r.Robot

[djdune]

Hier beschreib ich mal mein neues Projekt. (r.Robot bedeutet research robot)
Da ich jetzt meine alten Roboter ausgeschlachtet hab, werd ich aus den überbleibsel einen neuen bauen, der auch verschiede Dinge leisten soll.

Ich hab mal mit dem Fahrgestell angefangen und sobald ich wieder zum Baumarkt komm für Alu Winkel und sobald Robotikhardware endlich liefert, kann ich komplett mit dem Aufbau beginnen.

Welche Features sind bereits getestet:

Linienfolgung
Lcd + Tasten mit Menü
Objekterkennung
Kamera
I²C Ansteuerung der Servosteuerung

Folgene Funktionen sollen nachher per Menü steuerbar sein:

° Linienfolgung
° Suche der Basisstation mit Akkuladung
° Objekte mit Greifarm aufnehmen und zur Basis bringen
° Lichtquellen Anfahrt -> Akku durch Solarzelle laden
° Genaue Positonsbestimmung
° Sollt mir noch was einfallen schreib ichs her.

Zur Übertragung werde ich 433Mhz Funkmodule verwenden, bzw baue ich eine Schaltung zur Digitalen Datenübertragung mit Amplituden und Phasenmodulation, damit sollt ich auf ca 4200 Baud kommen.

[djdune]

So, ich hab jetzt noch ein paar Ultraschall Sensoren gefunden, damit kann ich mal die Hinderniss Erkennung machen.
Das letzte Problem ist, das die Schaltung ziemlich groß wird, da viele TTL Gatter rauf müssen. Ich könnte ja ziemlich viel mit Eprom lösen, allerdings hab ich keinen geeigneten Brenner. Weiss zufällig wer einen Link mit Layouts dafür, die für Standard E(E)Proms geeignet sind?

[stupsi]

kleiner Tip zur Kameraschwenkeinrichtung:
Es ist sinnvoller, die Kamera an das vertikal drehende Servo anzubauen oder die Kamera um 90° zu drehen, so bleibt der Bildbereich beim Schwenken in der Waagerechten.

[djdune]

Danke für den Tipp. 90° Kann ichs dann ja noch Softwaremäßig drehen, da das Aufnahmefeld der Kamere Quadratisch ist.

Ich frag mich ob Servos genügend Kraft haben, um den Greifarm zu schließen. Das wird ein noch längeres Projekt.
Der Greifer bei meinem alten Roboter war aus Lego Bögen und die zusammengeschraubt mit Alu Zahnrädern die dann durch ein Servo bewegt wurden, aber auf dem neuen r.R ist net grnug platz als das ich da jetzt eine aufwändige Mechanik einbaue.

[djdune]

http://linux-sd.htl-hl.ac.at/homepage/berndsoft/bscom/upload/stepper.jpg

ARRR... Gestern gekommen.
Allerdings fehlen mir Ideen, da die Motoren mit der passenden Welle für die Räder nicht mehr geliefert werden konnten, wie ich jetzt die kleinen Wellen in den großen Löchern der Motoren befestige.

Wüsste jemand lötbare Stecker für die Litzendrähte der Motoren und später auch Sensoren mit Platineneinbaugeegneten Gegenstück?

Mit einer Alu-Rundstange als Adapter kann man sich oft helfen. Müsste man dann kleben. Oder Propellernarben, die kann man schrauben. Gibt es bei Conrad!
Die Schrittmotoren sind aber eventuell zu schwach für die Radgröße

[djdune]

Das mit den Rundstangen ist gut.
Motoren zu schwach für die Räder ist natürlich blöd, aber irgendwie muss es schon gehn, andernfalls nehm ich eine Untersetzung. Eigentlich wollte ich eh stärkere 12V Stepper, aber ich hab erst nach meiner Überweisung erfahren das die nicht mehr zu haben sind.

[Matthias]

Ich glaub du musst mindestens ne kleine Untersetzung dranmachen, damit die Stepper das überhaubt schaffen.

Das mit dem Greifer kommt drauf an. Was soll er denn heben?

[djdune]

Verschiedene Formen, wie keine Baukötze, rein irgendwelche leichten Gegenstände, die er dann farblich sortieren soll

Solche Propellernarben gehen auch gut, kosten ca. 4 Euro Gibt es für glaube ich für Achsen von 3. 4 und 5mm


http://image01.conrad.com/xl/2000_2999/2200/2240/2242/224235_BB_00_FB.EPS.jpg

[matren]

So ging es mir mit den Rädern auch (Hab nämlich die gleichen).
Die Löcher habe ich mit Heißkleber ausgefüllt und ne Schraube reingesteckt (Aussengewinde = Durchmesser de Motorachse). Ist aber keine ideale Lösung, da das ganze sehr schnell zu eiern anfängt, wenn man die Schrauben nicht richtig gerade reinsteckt. Und ne dauerhafte Lösung ist es auch nicht. Alurohre habe ich heute auch im Baumarkt gesehen und hatte die gleiche Idee das damit auszugleichen.

Meine 7V-Stepper schaffens mit diesen Rädern auch nicht.
(vermute Du hast da die gleichen).
Hab mir jetzt kleinere Räder besorgt und es geht schon besser, muss aber trotzdem ne Untersetzung ran.
Irgendwann fährt das Ding dann nicht mehr, sondern schleicht :)
(Muss mir vielleicht doch mal andere Motoren besorgen.)

[Freiheitspirat]

Nach viel geteste habe ich mich für Zahnriemen entschieden, weil
1. Die Aluzahnriemen können auf die entsprechende Achsgröße aufgebohrt werden und haben zur Befestigung Stellschrauben.
2. Die eigentliche Achse ist mit Kugellagern aufgehängt (läuft schön rund) und belastet nicht die Stepperachse.
3. Die Räder sind auf eine genau passende Achse aufgeklebt.
4. Eine Untersetzung liefert zusätzliche Kraft.

[djdune]

http://linux-sd.htl-hl.ac.at/homepage/berndsoft/bscom/upload/motortest.jpg

ARR... ich hab mal den Leistungsteil fertig und siehe da, die Motorleistung reicht, um das Gestell+Simuliertes Akku/Sensorengewicht zu bewegen. genau in der richtigen Geschwindigkeit.
Sobald ich wieder beim Elektronikdealer vorbei komm, werd ich mir neue Epoxydplatten zulegen, dann kann ich mit der Sensorenlogik und dem Eingabeinterface beginnen.

[robbenjamin]

wie könnte ich ein videosignal billig funkübertragen?

[RCO]

"FUNK XL MARMITEK Audio-Video-Funkübertragungsset 37.80 "

Bei reichelt

MFG Moritz

[robbenjamin]

kleiner muss das sein!!!

[pebisoft]

funkübertragung von reichelt kann ich auch empfehlen. habe ich auch bei mir im robby plus eine cmoscamera von conrad für 12 euro. diese camera kann sogar die ir-anstrahlflächen vom sharpsensor sichtbar machen als weissen fleck auf dem bildschirm. kann man sehr gut für abstandsmessung über bildschirm nehmen. ich habe noch zusätzlich ein ir-powermid-set auf dem robby installiert zur ir-datenübertragung mit 2,4 gi0gahertz. geht über 30 m . ganz tolle sache. ich speichere auch die aufgenommenen daten vom robby auf ein i2c-eeprom 24c16 (16kbyte) mit dem avr und bascom und werte die nach rückehr des robby aus.
mfg pebisoft

[robbenjamin]

geht der sender dann mit baterie oder so?

[pebisoft]

ich habe auf dem robby 10x1,2 volt. 2100milliah. der sender läuft mit 12 volt (netzteile sind auch mit bei). habe ihn auch schon mit 9 volt getestet, geht auch. verbrauch ungefähr 240 milliah. ich arbeite auf dem robby mit relais un schalte über eine powermid-ir-fernbedienung (2,4ghz sender/empfänger) den sender je nach bedarf ein und aus. die cmoskamera von conrad für 12 euro verbrauch nur 15 miiliah

[robbenjamin]

das geht wirklich auch mit 9Volt????????????????????
wär ja echt cool¨!!!!!!!!

[RCO]

Gibt grad bei Pollin was nettes:


Einfach zu installierendes Audio- und Video-Übertragungssystem mit integriertem TV-Modulator. Ideal zum Übertragen von Audio- und Videosignalen von D-Box, DVD-Player, SAT-Receiver, Überwachungskamera usw. in andere Räume, ohne Kabelverlegung.
Technische Daten:
- Betriebsspannung 230 V~ (über mitgelieferte Steckernetzteile)
- 4 Kanäle (Frequenzbereich 2,411-2,473 GHz)
- Übertragung des Fernbedienungssignals (433,92 MHz)
- Cinch-Anschlüsse für Audio/Video, Antennen-Ausgang (eingestellt auf K36)
Lieferumfang: Sender, Empfänger, 2 AV-Cinchkabel, 2 Scartadapter, Netzteile, IR-Kabel und Anleitung.

Wobei mich vor Allem IR-Kabel verwundert, kann das Ding noch IR-Signale übertragen?
Ah gerafft, überträgt Video auf 2,411-2,473 GHz
Fernbedienungssignals auf 433,92 MHz


29,95 EUR (Preis incl. MwSt.)
Best. Nr. 660 280


MFG Moritz

[nestler]

Das Set von Pollin hört sich gut an.
Weiss jemand, was man da als Vorsorgunsspannung braucht - reichen
da 9 V auch aus?