RN-Control zur Steuerung von 6-Achsen Roboterarm

[kinematrix]

Hallo,
Ich plane einen 6-Achsen Roboterarm für genaue Positionierungsarbeiten. Dazu soll jede Achse mit einer Gabellichtschranke ausgestattet werden. Ich möchte Gleichstrommotoren verwenden.
Meine Frage lautet nun: Ist das RN-Control Board in der Lage 6 Gleichstrommotoren mit externen Treibern (L293D), mit jeweils einer PWM zu versorgen, und gleichzeitig die Daten der 6 Gabellichtschranken zur generierung dieser PWM'en auszuwerten?
Zusätzlich möchte ich beschleunigungs und abbrems-steigungen bestimmen können um eine Punktlandung zu ermöglichen.

Danke im voraus!

[kinematrix]

Ich habe noch etwas nachgelesen und habe folgendes rausgefunden:
für jeden DC-Motor würde ich folgende Anzahl von Pins am AVR benötigen:

3 pins für Motoransteuerung (L293D)
2 pins für Gabellichtschranken (mit Drehrichtung)

das macht dann für die 6 Motoren insgesamt 30 pins.
Stimmt das so?
Da der AVR ja 32 frei programmierbare I/O Pins hat ist das ja machbar.
Aber reicht da noch die Rechenleistung?
Zudem wären nochmal 2 Taster pro Motor für die Anschläge wünschenswert, und für den Greifer möglicherweise noch ein Servo.

Ist das alles noch mit einem AVR Mega möglich oder sollte ich da mehrere benutzen, resp. ganz anders vorgehen?

Zusammengefasst benötige ich also maximal
6 DC-Motoren mit Incremental-Encoder (30 pins)
12 Taster (??)
1 Servo (1 pin)

Der Pin allein reicht nicht immer. Wichtig ist auch das der Pin PWM erzeugen oder Timer hochzählen kann. Man kann das zwar per Software alles erledigen, aber 6 Motoren und 6 Drehgeber und noch Servo das ist vom Timing per Software kaum noch mit einem Controllerboard machbar, selbst für sehr gute Programmierer.
Da wirst du mehrere Boards/Controller brauchen.
Oder mehrere RN-MotorControl+RN-VNH2DualMotor per I2C am Controllerboard anschließen.