Motor dreht nicht mit konstanter Geschwindigkeit

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Ich hab an meinen Roboter Lego-Motoren angeschlossen,
wenn man schnell fährt merkt man eigentlich gar nichts,
aber wenn man langsam fährt drehen die sich immer abwechselnd ca. 1s lang langsam und dann eine 1s schnell

Ich denk mal die Stromaufnahme schwankt bei den Teilen einfach,
aber was kann man jetzt dagegen machen?

das einzige was mir dazu einfällt ist einen Kondensator davor zu machen,
mit einem 3300uF Kondensator wars schon besser

soll ich einfach vor jeden Motor nen 100.000uF Kondensator, oder sowas machen?
oder gibts da noch nen besseren Weg?

[shaun]

Zumindest keinen schlechteren, denn ich vermisse jegliche Analyse in Deiner Beschreibung. Ich reime mir es so zusammen, dass die Motoren erheblich an Moment verlieren bei langsamer Fahrt und das Gefährt dadurch abgebremst wird, warum das Moment dann wieder steigt, bliebe noch zu klären. So oder so müsste man erstmal einen Überblick über Strom und Spannung während des Fahrens haben. Wie steuerst Du die Motoren an?

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was genau meinst du denn mit Analyse?

ich steuer die Motoren im Moment noch zum ausprobieren über 4 Schalter:
2 für den linken, 2 für den rechten Motor

einer ist schnell vorwärts und der andere langsam

auch bei schneller fahrt schwankt die Stromaufnahme,
nur viel schneller, so dass man es eben nicht merkt

[shaun]

Nun habe ich erst gelesen, dass Du Lego-Motoren einsetzt - keine Ahnung, wie die Dinger aufgebaut sind, denn normalerweise hat ein Motor genau zwei Anschlüsse und durch externe Vorrichtungen ändert man die Geschwindigkeit (Ausnahme zB Scheibenwischermotoren). Wenn jemand weiss, wie diese Motoren arbeiten, wie die Geschwindigkeit gesteuert wird, könnte man daraus vielleicht eine Erklärung ableiten. Weiss es jemand?

Hab mal gegoogelt:
in einigen (allen?) Lego-Motoren sitzt ein PTC als Schutzelement. Spekulation: Dein Motor leistet Arbeit, der PTC wird warm, erhöht seinen Widerstand, dadurch sinkt der Strom (Moment) und die Spannung (Drehzahl), die Arbeit wird geringer, der PTC kühlt ab, der Strom steigt - Sekundentakt dieses Spiels liesse sich wohl mit der Trägheit des Ganzen, speziell des PTC erklären, aber ob's daran liegt, lässt sich nur sagen, wenn a) sicher ist, dass Dein Motor einen PTC hat und b) das Verhalten sich ändert, wenn Du ihn überbrückst (dann ist der Motor aber nicht mehr vor sich selbst und vor allem vor Dir geschützt!)

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leider kann man die Lego-Motoren nicht einfach aufmachen

aber wenn es ein PTC ist, dann dürfte der Kondensator den ich angeschlossen hab ja eigentlich nichts bringen,
ich kauf einfach zwei 100.000uF Kondensatoren, die kosten eh nicht die Welt...

[shaun]

Eigentlich dürfte er das nicht, habe ich glatt überlesen. Dass Deine Elkos überhaupt etwas bringen, kann dann nur daran liegen, dass Deine Versorgung in irgendeiner Form einbricht, ansonsten gilt, was Du über meine PTC-Theorie gesagt hast: kann nichts bringen.

läuft die angeschlossene mechanik in allen Stellungen gleichmäßig leicht oder gibt es vieleicht periodische Schwergängigkeiten, die erst bei verminderter Geschwindigkeit auffallen?.
Wie wird die Drehzahl reduziert? Bei sinkender Spannung ist auch das Drehmoment niedriger (wegen niedrigerem Strom) und damit der Motor empfindlicher bei Schwergängigkeit

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das es an der spannungsverorgung liegt dachte ich am anfang auch, aber dann hab ich statt den Batterien mal das Netzgerät benutzt, mit genau dem gleichen Ergebnis

an die Mechanik hab ich auch schon gedacht, die hab ich mir auch mehrmals angeguckt, da find ich nichts unregelmäßiges

wenn er schnell laufen soll benutz ich einfach 9V, langsam tu ich einen 100Ohm Widerstand davor

[shaun]

Hilfeeee! Wo genau hast Du die Elkos untergebracht, vor oder hinter dem Widerstand? Im Moment klingt das so, als würdest Du direkt vor den Motor einen Widerstand schalten - damit produzierst Du natürlich eine unmittelbare Rückwirkung auf die Drehzahl. Sag bitte, dass das nicht der Fall ist!

Nebenbei: darf ich annehmen, dass die erwähnten 100000uF-Elkos Goldcaps sein sollen? Die Dinger sind nicht dafür gedacht, Strom zu liefern, sondern Verbraucher im uA-Bereich zu puffern. Es gibt auch Powercaps mit >>1F, aber die sind dann wiederum nicht wirklich billig. Für elektrische Zahnbürsten und so ein Zeug gibt es auch längliche Elkos, meist 2,3V und 1..10F, die können schon etwas Strom liefern - dafür sind sie ja gedacht.

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im Moment gibt es ja noch gar keine Kondensatoren, die will ich ja noch einbauen

die Widerstände hab ich direkt vor den Motor gemacht, wohin auch sonst?
viel mehr als ne spannungsversorgung, den Widerstand und den Motor gibts ja nicht

als ich das mit dem 3300uF Kondensator ausprobiert hab, hab ich den vor den Motor und hinter den Widerstand gemacht


ich wollte wirklich Coldcaps kaufen, welche nimmt man denn dann? Becher-Elkos?

[shaun]

Gar keine, die Drehzahl schwankt bei Langsamlauf, weil die Motorspannung nicht konstant ist, und das kann sie nicht ansatzweise sein, solange ein "riesiger" Widerstand von 100 Ohm in der Zuleitung liegt. Jede kleine Strom- durch Momentschwankung lässt Deine Spannung wackeln wie ein Lämmerschwanz (hah, das wollte ich heute unbedingt irgendwo schreiben. Määäh!). Steuer die Drehzahl mit PWM, über einen Längstransistor oder meinetwegen einen Spannungsregler, aber bitte nicht mit Vorwiderstand.