RB-35 Shop

[rXenon]

Hi!

Weiß jemand wo man möglichst günstig vier RB-35 Motoren kaufen kann?

Dazu bin ich mir nicht sicher wie man diese am besten ansteuert. Ich will jeweils zwei dieser Motoren immer gleich laufen lassen. Das heißt es sind zwei verschieden Kanäle. Wie ist die Ansteuerung nun am sinnvollsten, wenn man auch die Geschwindigkeit regeln möchte?

Mfg rXenon

[Bluesmash]

Am einfachsten mit nem L293D der sollte deine RB-35 Motoren locker verkraften... Informationen dazu findest du im RN-Wissen...

gruss bluesmash

[rXenon]

Mein Problem ist nun die Umsetzung des Motors:
Der Roboter wird ähnlich diesem hier: http://www.cwnet.de/download/Sann4WD/DSC00768.JPG

- Jedoch habe ich Reifen die nur 12cm groß sind (die des Sann sind 16cm
groß).
- Das Gewicht schätze ich auf max 5kg (ich baue an einer leichten
Alukonstruktion). Ist dieses Gewicht realistisch für einen derart großen
Roboter?
- Bei den Motoren https://www.roboternetz.de/motoruebersicht.html
gibt es mehrere RB35 und auch einen RB40 Motor. Welcher dieser Motoren
sollte für meinen Bot ausreichen und welche Umsetzung wäre korrekt
dimensioniert?
- Welche Geschwindigkeit ist für einen Offroader eig "normal"?

Gruß rXenon

[Manf]

Im Bild oben ist ein Chassis mit 4 Rädern gezeigt (ungelenkt und ungefedert) http://www.cwnet.de/download/Sann4WD/DSC00768.JPG .
Weiter unten wird von einem Offroader gesprochen.
Es wurde hier schon ab und zu diskutiert, dass das nicht so gut zusammen geht.

Für das Fahren, speziell das Kurvenfahren im Offroadbereich ohne Lenkung wird man je nach Boden beliebig viel Moment benötigen.

Für eine Geradeausfahrt bei einem Fahrzeug der Größe würde ich 1m/s - 2m/s ansetzen, im Glände darf es wohl auch weniger sein.
Manfred

[rXenon]

Ok also Offroad ist vielleicht ein wenig übertrieben: Der Bot soll Wiese und Steinplatten fahren mehr eigentlich nicht. Zur Lenkung dachte ich mir es wäre sinnvoll einfach die zwei Motoren einer Seite langsamer fahren zu lassen bzw. vielleicht sogar gar nicht.

Was ist an der Steuerung nicht so sinnvoll und was wäre die Alternative?

[Manf]

Speziell im Gelände kommt es darauf an, dass die Räder gut greifen, speziell an Steigungen.
Die Räder sollten deshalb nicht durch ein ungelenktes Fahrwerk in Kurven zum Rutschen gezwungen werden.
Manfred

[rXenon]

Deshalb sagte ich ja bereits, dass mit "Offroad" nur Wiese bzw. Steinplatten(Gehwegplatten gemeint sind). Den Nachtrag dass keine Steigungen vorhanden sind hatte ich vergessen, hehe :roll:
Wenn ich nun im Drehmoment-Calculator 5kg und eine Umsetzung von 100:1 einsetze, wird ein nötiger Drehmoment von 180Ncm angezeigt. Ein RB35 hat jedoch nur einen Drehmoment von 60Ncm. In dem Rechner wird jedoch nicht die Anzahl der Motoren einbezogen. Kann ich dann davon ausgehen, dass der Robotor mit 4 RB35 Motoren auskommt?

[Manf]

Mit 4 Motoren kommt man in der Ebene sicher damit zurecht, ich glaube es wurden Steigungen bis 25% stellvertretend für die gesamte Last angesetzt.

Wenn keine Steigung vorkommt sollte man anstelle der Geländereifen Slicks nehmen,
damit er sich in Kurve nicht so eingräbt. O:)
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=13560#13560

[rXenon]

Noch eine Frage habe ich: Kann ich die Drehmoment Ausgaben des Rechners durch 4 teilen (da ich 4 Motoren verwende) um den nötigen Drehmoment für einen Motor habe?

Andererseits wäre das recht unlogisch, weil man dann von einem 1Motor Robot ausgehen würde, was unmöglich ist...

[Manf]

Es gibt durchaus Fahrzeuge mit einem Hauptantrieb. (Bei mir in der Garage steht auch so eines. )

Umgekehrt könnte man zur Verifikation einmal ausrechnen welche Steigung das Programm ohne Beschleunigung und ohne Getriebeverluste annimmt.

Es wird ja das erforderliche Moment für eine Geschwindigkeit bei gegebenem Gewicht bestimmt.
Manfred

[womb@t]

Jetzt hat er schon zweimal gefragt ob man das Drehmoment wegen der 4 Motoren durch 4 teilen muss! Und keiner antwortet :-b
KLAR du hast bei den Motoren bei jeweils 60Ncm insgesamt 240Ncm. Das würde zuhauf reichen

[rXenon]

Schonmal Danke für die vielen Antworten!

Ich mache mir nun jedoch Sorgen wegen der Geschwindigkeit:
Der Rechner gibt 20m/min aus. Wenn ich mir vorstelle, dass der Bot für 50m ganze 2,5min braucht, wo ich in ein paar Sekunden am Ziel bin, kommt mir das ganze sehr sehr langsam vor...

Also in unserer Wohnanlage ist eine große Wiese von 50x25m und eben noch einige Wege etc.. Glaubt ihr, dass es noch Spaß macht mit dieser Geschwindigkeit oder würdet ihr mir andere(schnellere) Motoren empfehlen?

[Sommer]

Hi,

also ich verwende für meinen SSR-V2.0 RB35 vom großen "C" mit einer 200er übersetzung. Die machen ihn zwar nicht gerade sehr schnell aber sie ziehen sauber durch bei sehr geringen Strombedarf. Mir war es hier wichtig soviel Energie einzusparen wie möglich. Zudem haben diese kleinen Motoren den goßen Vorteil wenig EMV problem hervorzurufen, da die EMK eben nicht so hoch ist wie bei einen Mabuchi 540 o.ä. Was diese Motoren für einen ÉMV Saustall verursachen ist jedem bekannt. Werden gleich vier verbaut muss man schon ganz schön verdrosseln und geschiermte Sensorleitungen für AD´s benutzen. Die Motoren werden bei mir mit 2 H-Brücken von Infineon angesteuert TLE5205-2 diese machen peek 6Amp´s was locker ausreicht. Zudem haben diese IC´s einen geringen Ri ~ 200mOhm was zur folge hat das sie nicht so große Spannungsabfälle wie die L293 L298 verursachen.

Hier mal ein paar Bilder...

[rXenon]

Hmm, also dein Bot gefällt mir wirklich sehr sehr gut!!! Und wenn du sagst, dass RB35 Motoren selbst mit 200er Untersetzung noch ok sind von der Geschwindigkeit her, dann habe ich mit 100:1 ja nicht zu meckern ;-)

Da ich mit Motoren jedoch noch nicht so bewandert bin, muss ich die Frage stellen was EMV bedeutet? Irgendetwas mit Verlust vielleicht?

Zu den H-Brücken von Infineon wäre es super nett, wenn du mir einen Schaltplan dazu senden würdest. Dazu vielleicht auch, wie du das pwm Signal erstellst (ich vermute mal du verwendest ein pwm).

Auf jeden Fall vielen Dank für deinen umfangreichen Beitrag!!
So hab ich jedenfalls mal ein Vergleichsprojekt. \:D/

[RG]

EMV steht für Elektro-Magnetische Verträglichkeit und der Hinweis bezieht sich auf die durch die meisten Motoren erzeugten Störungen, welche wiederum in den Steuerungen (bes. im Sensorikteil) für Ärger sorgen.

Zur Annahme 4Motore = 4faches Moment : so kann man bei einem starren Chassis keinesfals rechnen, max. würde ich das 3fache Moment ansetzen (Verluste durch erzwungenen Schlupf etc.)

[Sommer]

Hi,

also ohne einen Wissenschaftlichen Thread auszulösen über EMV, hier ne kleine Erklärung.

EMV = Elektro Magnetische Verträglichkeit

Die Störstrahlung von NF bis hoch in den HF Bereich die beim laufenlassen von DC Motoren mit Kommutator entsteht ist recht kritisch!
Diese Stahlung wird durch das Umpolen der Wicklung durch den Kommutator verursacht, da hier eine Induktionsspannung (gegen EMK) entsteht.Je weniger Pole der Motor hat desto schlechter wird das ganze, auch wenn die Kohlen nicht mehr neuwertig sind oder der Kommutator (auch Anker gennant) schon eingeschlieffen ist. Es ist auf jedenfall eine Entstörung der Elektromotoren siehe ganz unten...

https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Getriebemotoren_Ansteuerung

...vorzunehmen!

Ich hoffe ich konnte es einigermaßen rüberbringen.

Die H-Brücke steuertst du an IN2 mit einen PWM Signal an.
PWM 50/50 = Motor steht / mehr oder weniger PWM lassen den Motor in die eine b.z.w in die andere Richtung laufen.
IN1 muss dabei immer auf LOW liegen. Gibts du IN1 ein High ist die PWM Endstufe aus, Engerysave Modus...

Die Beschaltung des TLE5205 findest du im Datenblatt auf Seite 16
Datenblatt gibts auf der www.conrad.de unter der Best.Nr. 153814-82
Natürlich auch den IC :-)

Mein Bot muss nicht schnell sein, er ist zur Observation gedacht und wechselt nur hin und wieder seinen Standort, dazu wird er per GPS und Referenzbaken durch den Hof geleitet. Damit das sauber funktioniert darf er auch nicht sehr schnell sein :-) "vorerst" !!!

Also dann wünsch ich mal viel spaß beim Bastel´n!

[Sommer]

Hi,

das Drehmoment lässt sich sehr schlecht bei starren Achsen berechnen.
Zumindest das Moment was wirklich zur Straße übertragen wird!
Das volle Drehmoment kann nur bei gerader Fahrt auf ebenen Boden ausgenutzt werden. Im Gelände werden wir immer das Problem der Bodenhaftung haben, da nie alle Räder den selben Andruck erreichen, es sei man baut sich eine Federung ein :-) Finde ich jedoch überflüssig diesen aufwand zu betreiben da ich dann lieber auf Six-Wheel ausweichen würde alá Shrimp und co. dies stellt eher den Perfekten Robo-Antrieb dar.
Leider ist immer die Frage will ich Mechanik machen (vor allen kann ich) oder will ich ein Projekt mit Elektronik machen.
Ich würde sagen das Passenden Chassi zum Passenden Einsatz....

Meine Idee war auch das Shrimp Chassi aber das kommt dann später :-)

www.bluebotics.com/solutions/Shrimp/

[rXenon]

Hi!

Zur EMV werde ich mich noch einmal mit meinem großen Bruder unterhalten (nach deinem Beitrag versteht er das sicher und ich dann auch hehe ;-) ).

Was ich noch wissen wollte ist, ob du 2 ICs verwendest, da ja eigentlich einer reichen würde, weil jeweils 2 Motoren immer gleich laufen.

Also vielen Dank für die Antworten!!

Wenn ich noch mehr Fragen habe sende ich Sommer entweder eine PM oder machen einen neuen Thread (diese ist nicht mehr soo passend xD ).

Gruß,
rXenon

[Sommer]

Okay....

ich verwende 2 IC´s jeweils einen für zwei Motoren.

[rXenon]

Hi nochmal!
Ich habe mir überlegt, ob zwei RB35 mit 1:50 Untersetzung an der Vorderachse und mit hinteren Stützrädern einen solchen Roboter bewegen könnten? Die Reifen sind 12cm groß und das Gestell soll aus Alu-Profilen gebaut werden. Nur so als Dimensionierung.

Also zwei frei drehbare Hinterräder sind glaub ich einfach besser, weil der Bot dann besser auf der Stelle drehen kann => die Motoren müssen nicht so Stark sein.

Daher würde ich gerne ein wenig an Geschwindigkeit gewinnen. Wenn Ihr der Meinung seid, dass zwei RB35 mit 1:50 zu schwach sind, wäre ich auch bereit mir RB40er zu kaufen oder andere Alternativen. Nur weiß ich nicht wo ich solche kaufen kann...

Stefan