Mein erstes großes Roboter-Projekt

[toemchen]

Hallo,

hab' nun endliche eine rudimentäre Homepage für mein Projekt zusammengebracht (meine erste überhaupt!): www.robofriend.de

Warum tue ich das hier kund? Weil ich bestimmt Hilfe bei Software brauchen werde, weils vielleicht jemand einfach so interessiert, weil man Leute mit ähnlichen Ideen kennenlernen könnte...

Ich könnte von der beschriebenen Roboter-Hardware auch zwei oder drei Stück auf die Beine stellen. Und bin bereit, meine Arbeit und einige der speziellen Teile, die ohnehin bei mir herumliegen, zu spendieren. Wenn sich ein Software-Genie dafür interessiert, könnten wir vielleicht einen Deal machen.

[NumberFive]

wir sollten reden. guckt die mal bitte mein hp an. mist vb kann ich nicht.
aber c++ und vb können ja ganz gut. wielviel platz ist auf der platte ?
schon mal was von mysql gehört ?

gruß

[toemchen]

Hallo NumberFive,

nun hab' ich Deine HP genau durchforstet.

Mann bist Du jung!
Hehe... Du hast ja nach eigenem Bekunden auch schon recht genaue Vorstellungen von der Mechanik. Siehste, jeder Bastler ist eigenwillig.
Ich schätze bei meiner Hardware wirst Du aus Geldgründen nicht mitgehen - allerdings so schlimm ist es auch nicht. Ein Epia-Board statt eines normalen PC-Mainboards, der ISOPOD statt des Lego-Bausteins. Eigentlich machts nur Sinn wenn die Hardware ziemlich gleich ist und die Software 1:1 auf beiden Robbies läuft. Ok ich glaube das bekommen wir nicht hin.

Aber: Stell mir doch mechanische Fragen und Aufgaben, ich kann Dir einfach so helfen, weil ich in Mechanik fit bin, viele Möglichkeiten habe und gerne sehe, wie Du mit der Mechanik tolle Software-Lösungen hinkriegst.
Und: Du sagst ja selbst, daß VisualBasic und C++ miteinander können. Das scheint mir ja einer der Vorteile des PCs zu sein, daß man die Software aus verschiedenen Quellen und sogar voneinander unabhängig laufende Software miteinander verheiraten kann.

Noch was zu Platte und Datenbank: Momentan habe ich eine 3,5"-Platte mit 2GB, aber langfristig werde ich mir eine 2,5"-Platte mit bis zu 10GB besorgen. Datenbanken (oder zumindest großzügige Logfiles und Textdateien) die auf früher gesehene Hindernisse, früher gehörte Kommandos usw. durchforstet werden können, schweben mir auch vor. Auch z.B. eine Landkarte von der Wohnung, die mit jedem Anstoßen des Roboters verfeinert, abgeglichen und präzisiert wird. Von mysql habe ich nur dem Namen nach etwas gehört, Programmieren kann ich halt fast gar nicht.

Gruß

[matren]

Jung ?

Und ich dachte ich werde schon alt.
Da habe ich ja noch ein paar Jahre Zeit.

Was die Hardware angeht sehe ich nun wirklich keine großen Unterschiede.
Ein "Epia" Board ist auch nur ein stinknormales PC-Board in disem Fall halt ein sehr günstiges.

Einziger Unterschied ist der Controller, der muss aber net unbedingt der gleiche sein, da ihr ja eh das meiste mit dem PC erledigen wollt.

Was das preisliche angeht: Da ist wohl zw. ISOPOS und RCX / bzw. Epia und dem normalen PC-Board (wobei ich das Epia ebenfalls als normales PC-Board bezeichne) kein wirklicher Unterschied.

[NumberFive]

Hallo,

Warum bin ich jung wie du darauf kommst ist mir schleierhaft.
Bin fast so alt wie du wenn die Angaben im forum stimmen.

Was die Mechanik an geht habe wir natürlich unterschiedliche Ansätze aber vom grund her ist das sehr gleich aber vielleicht kommt das nicht rüber. ich versuche es noch mal :

Ob ketten oder zwei räder ist egal da zwei Motoren mit rückkopplung übertack scheibe also gleich. Ob AVR oder Control ist auch egal da die komunikation per RS 232 läuft also von der software her auch egal zu mindestens was den PC betrift.

Also kann im Software bereich schon sehr eng zusammen arbeiten. Da ich die Idee hatte die entscheidungen (Ablauf ) Konfigurierbar zu machen ist es auch welche sensoren darn hängen.
Wo bei gilt ein sensor kan max 255 Werte annehmen.
Ein paar Regeln mehr wird es schön aber so ungefähr.

Das Programmieren wirst du schon lernen. Des ist nicht so schwer.
Zu meinem Problemen:
Wie bekomme ich das runde Kulgellager am Alu vierkannt roh rahmen fest.
Wie bekomme ich das Ketten rad auf der Achse fest und so weiter.

Wenn ich bedenke was mein Ketten die Zahnriemen sind kosten ist teuer ne relative sache.

Aber vielleicht sollte wir mal telefonieren oder treffen reden fällt mir leichter als schreiben.

Gruß

[matren]

@NumberFive:
Wenn Du so redest wie Du schreibst ist jegliche verbale Kommunikation unmöglich :)
(Ist nicht böse gemeint, aber hast Du schon mal versucht Deine eigenen Sätze zu lesen. ?)

[NumberFive]

Hallo

ich hoffe jetzt kannst du es besser lesen. ich bin nicht sauer da ich weiß das ich nicht schreiben kann.
Leider gibt es kein tool um eingaben im Forum zu prüfen da würde es mir leichter fallen.

Ich tippe oft viel und nehme mir dann nicht die Zeit es zu lesen weil ich angst habe es noch falscher zu machen.

gelobe hiermit Besserung

Gruß

[matren]

@NumberFive:
Sieht jetzt echt sauber aus.
Mit Rechtschreibung und Gramatik wäre es mir ja persönlich egal.

Ich glaube aber Du solltest nicht versuchen so schnell zu Schreiben wie Du denkst !!! Vielleicht bist Du da einfach zu hecktisch (schreibt man hecktisch wirklich so, kommt mir jetzt irgendwie komisch vor ???) ?

Es geht ja nur darum Dich besser zu verstehen !! :)

[NumberFive]

@maren

kennst du mich ?

*fg*

gruß

schreibt man hecktisch wirklich so, kommt mir jetzt irgendwie komisch vor ???) ?

Falls du den Tisch am Heck meinst, wäre ein grosses "H" nicht ganz verkehrt, sollte das entsprechende Adjektiv zu Hektik gemeint sein könnte man das "c" vor dem "k" weglassen ;-)

@NumberFive:
Nee, hab ich mir nur so gedacht.
------------
hecktisch (kommt mir auch schon viel bekannter vor)

[matren]

Ups, kaum sitzt man an einem anderen Rechner und schon vergisst man sich einzuloggen.

[toemchen]

Ähh..hallo?

Mal kurz wieder zurück zum Thema.

@NumberFive: Ich glaube unsere Zusammenarbeit wird konkreter. Wir sollten uns wirklich mal treffen, Stuttgart-München ist ja nicht die Welt. Mechanische Probleme muß man sehen und greifen, da hilft auch telefonieren nicht. Ich kontaktiere Dich direkt.

Allgemein gehaltene Software mit einem RS232-Protokoll zum Kleinhirn, das Sensordaten anbietet und Bewegungsbefehle umsetzt, das klingt gut.

Und wieder weg vom Thema:
A) Vergeßt das mit dem Alter. Die Wahrheit ist: Nur ich werde alt, kann nicht mehr Kopfrechnen und meine, der Jahrgang 1974 ist heute 20 Jahre alt. Und außerdem: Auch 20 wäre im Vergleich zu einigen Forumsbesuchern schon alt.
B) Rechtschreibung: Ich glaube es muss "Häcktisch" heißen, denn das kommt ja von "Hacken" und jetzt wird ja immer dem Stamm angeglichen.
Spaß beiseite, ich hab' mich an NumberFives Schreibe gewöhnt. Etwas bedenklich finde ich nur die Entschuldigung, daß es keine automatische Überprüfung für Forumseinträge gibt. Weil ich grundsätzlich der Meinung bin, man sollte sich schon selbst bemühen, etwas zu können und richtig zu machen. Automatik macht träge. So kann sich heute keiner Telefonnummern merken, Kopfrechnen schon lang nicht mehr und dank Rechtschreibprüfung im Word mittlerweile auch nicht mehr korrekt schreiben.

[nux]

ums kurz zu machen: Alle Fehler die auf Rechtschreibung, Grammatik, Ausdruck beruhen dienen zur Belustigung des Lesers.

Back to Topic
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Bin noch Relativ jung, kann aber recht gut Visual Basic. Bin auch grade an einem Roboter drann der auf Basis ein MB betrieben wird.
Der Antrieb läuft über 2 Scheibenwischermotoren und Ketten.

Der ganze 'Spass' wird später Recht schwer und braucht jede Menge Strom.

Würde mich freuen mal erfahrungen auszutauschen, auch per MSN, ICQ, Mail.

Grüße
nux

[matren]

Was größere Roboter mit Standard PC-Board angeht bist da hier wohl nicht allein. Das wollen viele hier bauen. Mich würde sowas auch reizen (wenn ich mal soweit bin) - vorwiegend weil man da eine seiner Standard-Programmiersprachen einsetzen könnte und somit wesentlich mehr Möglichkeiten hätte (vor allem mehr Speicher) und Datenbanksupport.

Problem ist vorwiegend jedoch die Preisdimension in die man mit sowas fährt, alles ist etwas größer und Stromfressender, was halt zusätzliche Probleme aufwirft.

Was für MBs habt ihr da vorgesehen. Soweit ich das sehe eignen sich kleine Boards, wie sie in letzter Zeit mehr und mehr im kommen sind, am besten. Sowas mit VIA Prozessor (weniger Wärme und Leistungsverluste als bei Pentium und Co.)

[nux]

Mein Budget (schreibt man so oder...?) ist ziemlich knapp bemessen, d.h. es wird verbaut was da ist.

Sprich ein altes MB (Sound, Graka, etc alles onBoard) mit einem PII-350Mhz. Motoren werden mit Relais (am Anfang) oder mit Motortreiberplatine angesteuert über RS232. Dann kommen Webcams drauf und evtl ne Sony Camcorder (DCT TRV 30E).

Dann gibts mit VB ne Bilderkennung. Wenn das Geld reicht, kaufe ich mir bei eBay für 50€ einen RS232 GPS Empfänger, dann wird noch eine Karte gezeichnet (Umdrehungsmesser, etc ist mir zu ungenau).

Momentan suche ich noch jmd, der mir hilft einen (oder zwei) De/Mulitplexer für die Parallele Schnittstelle zu basteln dass ich somit
noch 2^8 Ausgänge und 2^5 Eingänge habe.

Das nächste Problem ist die Konstante Stromversorgung des MB.
Die billigste Variante ist sicherlich einen DC/AC Converter auf 220V und dann mit dem PC-Netzteil wieder runter. Das kostet ~80€.
Wenn jmd eine Möglichkeit kennt das eleganter zu Lösung, gerne.

So in der Art wird meine Kiste dann mal aussehen.

Grüße
Nux

[NumberFive]

Hallo nux,

ich würde das mit AC/DC Konverter nicht machen das ist pure energie verschwendung. Ich gebe die andere lösung ist nicht so einfach aber sie ist möglich.

Auserdem gibt es pc netzteile für 12V so werde ich es wohl machen aber das problem werde ich an gehen wenn ich so weit bin zu test zwecken kann man auch mit kabel fahren.

Wo ist das problem mit dem Multiplexer ?

Gruß

[NumberFive]

Nachtrag:

nux funktioniert dein bilderkennung schon ?

[matren]

@NumberFive:
hattest Du da nicht demletzt was von Bilderkennung mit einem Neuronalen Netz erwähnt.
Wie hast Du das Netz programmiert ?
Ich habe da auch schon was gepostet, hab aber bisher noch nichts brauchbares.
Problem ist bei mir das Training des Netztes. Hast Du da ein wenig Sourcecode parat ?

[nux]

@NumberFive

Da gibts ne nette OCX für Visual Basic die Farben erkennen kann, bewegungen auswerten kann und mit fast allen zurechtkommt (DVI, Firewire, USB). Ich bin halt ein Fauler Mensch und nutze was schon da ist.

Zum Netzteil.
Kannst du mir mal ein Link zu so einem 12V Netzteil geben? Würde mich sehr drüber freuen, da ich schon lange sowas suche.

Letzendlich ist trotz der Großen Verlustleistung der DC/AC noch am billigsten ;-)


greetz.
nux.

[nux]

upps, was vergessen:

Multiplexer:

Gibts da ne fertige Schaltung/Platine oder hat da jmd einen Idiotensicheren ;-) Schaltplan?

Thx

nux.

[toemchen]

PC-Stromversorgung im mobilen Roboter:

Ja, es gibt normal leistungsfähige PC-Netzteile mit 12V oder 24V Eingang. Die sind aber meines Wissens sauteuer. Da müßte man zufällig billig rankommen, Industrierestposten, ältere Industrie- oder Server-Rechner. Wahrscheinlich gibt es auch USV und PC-Netzteil in einem - schon wegen dem Vereinfachungseffekt (nicht runter-rauf-runter-wandeln). Gefunden hab' ich sowas aber noch nicht.

Wenn man von null anfängt und ein bißchen investieren will, empfehle ich: Mini-ITX Board (z.B. VIA EPIA). Das Board hat alles drauf, ist herrlich klein und sparsam. Es gibt meines Wissens Stromversorgungen dafür zu kaufen, die mit einem externen Netzteil zunächst von Netzspannung auf 12V gehen und dann mit einer Wandlerplatine im PC-Gehäuse aus 12V die anderen Spannungen generieren. Das machen die, damit das Netzteil ein sicheres, VDE-gerechtes Standardteil ist und das PC-Gehäuse ganz klein sein kann und mit Netzspannung gar nicht in Berührung kommt. Für den Roboterbastler ist es natürlich ideal: Einfach 12V-Akku statt Netzteil. Allerdings hab' ichs noch nicht ausprobiert, denn ich hab' mich ja mit meinen Komponenten schon auf 36V Bordspannung festgelegt.

Andere Möglichkeit: Einzelne, leistungsfähige Wandlerbausteine von 12 auf 5V finden. Dann hat man einigermaßen alles zusammen: 12V direkt aus dem Akku, 5V aus dem Wandler, und 3,3V linear geregelt (Regler gibts bei Conrad) aus den 5V, womöglich nochmal aus einem parallelen Wandler. Damit kann man dann hoffentlich den Strombedarf eines ausgewachsenen Boards stillen.

Dritte, verwegene Möglichkeit - hab ich aber dann doch schnell wieder verworfen: Viele, viele Akkus in Serie schalten, bis man auf ca. 100V kommt und ein PC-Netzteil mit 110V-Eingang direkt speisen kann. Dann muß man aber Motoren für diese Spannung finden und hat Geschiß mit deren Ansteuerung. Nee, nee. Außerdem: Was ist schwarz und raucht noch ein bißchen? Der Roboterbastler. Nicht umsonst gibt es die Definition einer "Schutzkleinspannung", nämlich unter 50 oder sogar 42V.

[nux]

vielen dank für die klare und übersichtliche zusammenfassung.

leute, nehmts mir nicht übel, aber ich glaube ich nehme dann doch ein Notebook. Hat Akku, Display, braucht wenig Strom und ist mit Autoladekit an 12V Gut aufgehoben.

(Gibts Notebooks mit richtigem PCI - Habe da mal was in der Art gehört, evtl wars auch nur Gerede.)

[NumberFive]

Hallo nux,

ich bin kein freund von fertigen sachen aber das hat sich hier bestimmt schon rum gesprochen wen du mit den erbenissen des ocx zu frieden bist dann halt ich dir die daumen das es so bleibt. habe mit fertigen software auch beruflich nicht gut erfahrungen gemacht und mein vostellugen von schnell wurde bis jetzt auch selten erreicht. von usb cam bin ich weg das die cpu last du die treiber zu hoch sind.

Hallo toemchen,

das mit der´n pc netzteilen hast du rech aber ich habe da ein kumpel der arbeitet zur zeit an einer lösung die bezahl bar ist. mal sehen was da raus kommt. wenn du auf ein board spannung von 36V gesetzt hast geh mal davon auf das du rollstuhl motoren gefunden hast die habe meine wissen die spannung. Von der 100V idee halt ich auch nicht viel den die netzteile brauche alle wechsel strom und nicht geleich strom. im netzt gibt es viel ideen für netzteile wenn in google mit pc und auto suchen findet man viel interessantes leider reichen mein eletronik kennnisse nicht immer aus deshalb werde ich auch hier was kaufen müssen oder die lösung anderweitig besorgen. werde mir jetzt erstmal eine avr bestellen zum testen.

Gruß

[toemchen]

Mit dem Wechselstrom wäre ich mir nicht so sicher. Meines Wissens richten Schaltnetzteile die eingehende Wechselspannung gleich, um sie dann hochfrequent "zerhacken" und runtertransformatieren zu können. Das heißt allerdings, man muß womöglich eine noch höhere Gleichspannung anbieten - nämlich eine, die in der Nähe des Spitzenwerts der Wechselspannung liegt. Also vergessen wirs besser.