Bewegung von Servos und Motoren (Ein bisschen Klarheit ...)

[Gnev]

Hallo alle zusammen :-)

wie viele andere, bin ich neu hier und hab schon einiges über Motoren im Forum gelesen und je mehr ich lese, desto weniger verstehe :-)) Deswegen kann jemand vielleicht auf paar fragen die klare Antworten geben:

1) Sind Servos nur für arm-artige Mechanismen geeignet? Drehen sie nur auf 100 (bis 270) grad und deswegen können nicht für autos und so weiter verwenden? und sie brauchen kein Getriebe?
2) Können Servos-Motoren bum Beispiel 5kg auf dem Hebel (40cm) vertikal bewegen und halten? nur mit Stromverbrauch?
3) Lässt sich Geschwindigkeit den DC-Motoren mit PC genau steuern? oder doch besser Schrittmotoren?
4) Brauchen Schrittmotoren wie DC-Motoren auch Getriebe? oder sind Schrittmotoren wieder nur für arm-artige Mechanismen geeignet?

danke im voraus!!!

[uwegw]

1) Im Originalzustand schon. Getriebe haben sie schon eingebaut.
Man kann sie allerdings relativ einfach modifizeiren, sodass sie sich endlos drehen können. So kommt man recht günstig an kleine Getriebemotoren.

2) Das wären ja 50N x 40cm = 2000 Ncm bzw 20 Nm Drehmoment. Das ist schon ne Menge. Normale Servos haben gerade mal 30-40Ncm zu bieten. Für so eine Last braucht man schon etwas größere Antriebssysteme... halt mal deine 5kg ne Weile am ausgestrecken Arm, dann weißt du, was da an Kraft reingesteckt werden muss!
Ein Servo zieht unter Last auch ohne Bewegung Strom, weil er gegen die Last arbeiten muss, um die Position zu halten. Dein Arm wird ja beim Versuch ^^ auch langsam lahm, obwohl er sich nicht bewegt.

3) Steuern ist einfach, regeln etwas komplizierter...

4) Schrittmotoren brauchen normalerweise kein Getriebe, man kann aber eins verwenden. Sie lassen sich genau so wie gewöhnliche DC-Motoren verwenden, sind aber etwas anders anzusteuern. Schrittmotoren lassen sich sehr genau in Position und Geschwindigkeit regeln.

[Frank]

Hier solltest du doch noch etwas mehr lesen. Das wird alles im Forum und in RN-Wissen https://www.roboternetz.de/wissen beschrieben.
Bei 5 KG kannst du Servos schonmal vergessen.

Schrittmotoren / Getriebemotoren kann man nur mit Zusatzhardware am PC steuern. Wie die aussieht liegt auch am Strombedarf.
Siehe dazu auch beispielsweise mal die Bauanleitungen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=2741
oder
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=18873

Die liesen sich über RS232 am PC betreiben. Es gibt natürlich noch viele weitere Lösungen. Sinnvoll wäre es wenn du erst noch etwas mehr lesen würdest bis du auswählen kannst was du brauchst

[Gnev]

Danke für die rasche Antwort!

Nur noch eine Frage, die ich vergessen hab :-)

Kann man Schrittmotoren direkt zum Mikrocontroller (zum Beispiel OOPic) oder PC anschliessen oder man braucht eine Brücke?

Nein nicht direkt. Wie bereits gesagt wurde braucht man einen Treiber wie RN-Motor oder die L297/L298 Schaltung

[Gnev]

um einen Roboter (ca 7 - 10kg ) zu bewegen (auch treppe runter und noch), möchte ich 2 Schrittmotoren ansetzen, was kann es sein:

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=69&products_id=124

oder

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=69&products_id=95

?
oder es gibt was besseres?

dabei Raddurchmesser (tracks) des Roboters soll ca 5cm sein.

[Frank]

Bei so hohem Gewicht ist schon das zweite angebracht.
Wie willst du denn mit 5cm Rädern die Treppe hoch kommen?

Ob Schrittmotor da sinnvoll ist, das wird die Gesamtkonstruktion entscheiden. Ohne nähere Fakten kann man da nix genaues sagen.

[BiGF00T]

dabei Raddurchmesser (tracks) des Roboters soll ca 5cm sein.

tracks? Tracks = Ketten? dann ist der Raddurchmesser wohl eher unwichtig. Wie hoch sind denn dann diese Ketten falls es welche sind?

sowas wie bei Indiana Jones?

http://www.wdwinfo.com/photopost/data/503/18596Indy_tank_Small_-med.jpg

oder eher sowas wie ne Pistenraupe, wo Raddurchmesser = Kettenhöhe?

http://www.kammeregg-skilifte.de/bilder/pistenraupe.gif

Ich denke der erste würde garantiert über höhere Hindernisse fahren können als eine Pistenraupe. :)


Wenn ich mir da mal so ne Treppe anschaue, müssten die Ketten schon ENORM sein. Auf alle Fälle wäre der Bot wahrscheinlich schwer und groß. (oder so komisch 2geteilt vielleicht aber das scheint mir etwas schwer zu realisieren...)

[Gnev]

Dann Fakten :-)

1) Genaue Positionierung ist sehr gewünscht, weil der Robot nur mit 2 Webcams seine Positionierung in der Welt erkennen muss. Es kommt sicher noch paar Sensoren dazu, aber nur als Nebenhilfsmittel.

2) Warum nun so schwer, ganz einfach. Der Robot muss nicht nur genug akkus, sondern auch Laptop (allein 3,5kg) und ein Arm auf sich tragen. Laptop ist wirklich notwendig, da es mit OpentVC arbeiten muss, also schon Intel P4 ....

3) 5cm hat ein Rad im Track und die Idee, wie mal Treppe noch kommt, han ich hier gefunden:
http://www.roboticsonline.com/public/articles/archivedetails.cfm?id=793

[BiGF00T]

Ok, also mit Laptop is dann wohl groß und schwer :)

zu 3.)
dann hatte ich wohl recht mit dem zweigeteilten Kettendings. Aber wie man das bewerkstelligt, kann ich dir überhaupt nicht sagen.

Ich bin froh, wenn mein Bot auf Parkettboden rumfahren kann und vielleicht noch Teppich aber das verlange ich nicht einmal.

EDIT: @Frank: hä? ist dein Avatar erst seit neuestem animiert? ich hab den noch nie so wegfahren gesehen...

[Gnev]

Grosse Ziele brauchen grosse Roboter :-)

Es ist für mich sehr wichtig, richtigen Motoren zu finden! Und ich muss schon sagen, dass ich in diesem Bereich echt schwach bin und werde siche erste Zeit eure Hilfe brauchen!
Der Robot muss nicht sehr schnell sein, max 6-7km pro Stunde reicht, aber er muss in der Lage sein, seine Umgebung zu "erforschen" und dafür braucht er kraft :-)

[Frank]

Da Kettenantrieb sowieso nicht so genau ist, ist kleiner Getriebemotor für dich sicherlich günstiger.



@Frank: hä? ist dein Avatar erst seit neuestem animiert? ich hab den noch nie so wegfahren gesehen...

Huch, der fährt ja tatsächlich weg - das nennt man wohl dann "autonomer Roboter" :-)