krischan
17.05.2006, 16:35
Hallo,
Ich bin mich schon seit längerer Zeit ab und an mit Vielbeinigen Robotern am bschäftigen. Hauptaugenmerk habe ich bis jetzt auf möglichst saubere Bewegungen gerichtet, aber nie auf die Aufgabe solch eines Roboters.
Bevor ich den nächsten Schritt, nämlich meine beim Basteln gewonnenen Erkenntnisse in ein richtiges Konzept umsetze, sollte auch die spätere Aufgabe des Bots feststehen - einfach nur durch die Gegend latschen is ja ein bisschen langweilig.
Bei der Aufgabenfindung habe ich primär an die besondere Fähigkeit der Vielbeiner gedacht, und das ist in meinen Augen die Gelängegängigkeit. Ich denke ein (entsprechend gebauter) Sechsbeiner hat im Gelänge deutliche Vorteile gegenüber einem Bot mit Rädern.
Als Aufgabe hatte ich mir soweit folgendes Überlegt: Der Bot sucht Tennisbälle (evtl auch "IR-Kugeln"). Dazu läuft Zufallsgeleitet durch die Gegend und weicht Hindernissen aus. Findet er den ersten Ball, so "definiert" er ihn als Position null. Anschließend sucht er weiter. Findet er einen weiteren Ball, so trägt er diesen zurück zum ersten Ball. Navigieren wollte ich über Vektoraddition, d.h. jeder "neue" zurückgelegter Steckenteil (evtl. jeder Schritt) wird zum Vektor der bereits zurück gelegten Strecke addiert. Der Roboter weiß also nur, wie weit, und in welcher Richtung, sein Ziel entfernt ist. Den Weg beim Zurückkehren zum ersten Ball muss er sich dann an den Hinternissen vorbei suchen, wobei jedes Hinderniss natürlich auch die Strecken-/Richtungsangabe zum Ziel verändert. Der Algorithmus ist aber soweit aber auch noch nicht wichtig, denke ich. Die Problematik mit der Erfassung der reell zurückgelegten Stecke ist mir (aus anderem Thread) auch bekannt, ich denke aber dass das bei dieser Aufgabe keine so große Rolle spielen würde (angenommen ich weiß, dass der erste Ball im Umkreis von einem Meter um einen Punkt liegen muss, dann kann ich ja suchen). Ziel wäre es letztendlich, möglichst viele Bälle möglichst schnell zusammen zu tragen.
Ich bin irgendwie noch nicht wirklich begeistert von meiner Idee. Was haltet Ihr davon? Hat jemand vielleicht eine bessere Idee für mich? Bin eigentlich für alles offen, Voraussetzung ist nur, dass das ganze mit einem Vielbeiner durchführbar sein soll.
Gruß, Christian
Ich bin mich schon seit längerer Zeit ab und an mit Vielbeinigen Robotern am bschäftigen. Hauptaugenmerk habe ich bis jetzt auf möglichst saubere Bewegungen gerichtet, aber nie auf die Aufgabe solch eines Roboters.
Bevor ich den nächsten Schritt, nämlich meine beim Basteln gewonnenen Erkenntnisse in ein richtiges Konzept umsetze, sollte auch die spätere Aufgabe des Bots feststehen - einfach nur durch die Gegend latschen is ja ein bisschen langweilig.
Bei der Aufgabenfindung habe ich primär an die besondere Fähigkeit der Vielbeiner gedacht, und das ist in meinen Augen die Gelängegängigkeit. Ich denke ein (entsprechend gebauter) Sechsbeiner hat im Gelänge deutliche Vorteile gegenüber einem Bot mit Rädern.
Als Aufgabe hatte ich mir soweit folgendes Überlegt: Der Bot sucht Tennisbälle (evtl auch "IR-Kugeln"). Dazu läuft Zufallsgeleitet durch die Gegend und weicht Hindernissen aus. Findet er den ersten Ball, so "definiert" er ihn als Position null. Anschließend sucht er weiter. Findet er einen weiteren Ball, so trägt er diesen zurück zum ersten Ball. Navigieren wollte ich über Vektoraddition, d.h. jeder "neue" zurückgelegter Steckenteil (evtl. jeder Schritt) wird zum Vektor der bereits zurück gelegten Strecke addiert. Der Roboter weiß also nur, wie weit, und in welcher Richtung, sein Ziel entfernt ist. Den Weg beim Zurückkehren zum ersten Ball muss er sich dann an den Hinternissen vorbei suchen, wobei jedes Hinderniss natürlich auch die Strecken-/Richtungsangabe zum Ziel verändert. Der Algorithmus ist aber soweit aber auch noch nicht wichtig, denke ich. Die Problematik mit der Erfassung der reell zurückgelegten Stecke ist mir (aus anderem Thread) auch bekannt, ich denke aber dass das bei dieser Aufgabe keine so große Rolle spielen würde (angenommen ich weiß, dass der erste Ball im Umkreis von einem Meter um einen Punkt liegen muss, dann kann ich ja suchen). Ziel wäre es letztendlich, möglichst viele Bälle möglichst schnell zusammen zu tragen.
Ich bin irgendwie noch nicht wirklich begeistert von meiner Idee. Was haltet Ihr davon? Hat jemand vielleicht eine bessere Idee für mich? Bin eigentlich für alles offen, Voraussetzung ist nur, dass das ganze mit einem Vielbeiner durchführbar sein soll.
Gruß, Christian