Fahrplan eurer Roboter

[art-hightech]

Hallo!
Wollt mal fragen, nach welchen Kriterien euer Roboter fährt und wie die Sensoren ausgewertet werden.
Dreht ihr bei einem Hindernis immer in die gleiche Richtung oder was macht euer Roboter in einer Ecke? Gibt es auch einen "Fahrplan" um zum Beispiel einen ganzen Raum abzufahren (bsp. Putzroboter o.ä.)?

[BlueNature]

Ich lasse den Raum in dem sich der Roboter befindet mittels US-Modul scannen und das Ergebnis zu einer Vektor-Karte umrechnen. Danach beginnt die Routenberechnung auf Basis der A*-Algorithmus. Die Umgebung wird in Vektoren abgelegt und zur Wegberechnung kurzzeitig in einen Matrixraum umgerechnet. Das ist wichtig da ich mit Nodes arbeite die je ein Feld der Matrix repräsentieren. Das Ergebnis wird wieder in einen Vektor(en) zurückgeliefert welche die neue errechnete und optimale Fahrroute des Roboters bestimmt.

[Trabukh]

Könntest du das bitte nochmal auf Deutsch erklären? ;-) Ich würd's auch gern verstehen...

Gruß, Trabukh

[alex0801]

*rofl*

EIn bisschen mathematisches Verständnis gehört da schon dazu...

-Alex

[BlueNature]

Ja ist aber nicht ganz so simpel. Aber es ist möglich zu programmieren. Damit kann man eben immer den idealsten Weg durch die Wohnung fahren lassen auch mit vielen Zimmern und Türen. Muss nur eine Störkontur gerechnet werden um Mauern und sonstige Hindernisse weil er sonst die Mittellinie an einer Türe oder Ecke nimmt und dann unweigerlich einen Crash baut.

[Johannes]

Moin, die Frage ist sehr allgemein. Ein Wegberechnungsalgorithmus bringt natürlich nur was, wenn der Roboter ein konkretes Ziel ansteuern soll. Wenn du einfach nur einen Roboter fahren lassen willst, dann brauchst du so etwas, wie es BlueNature beschreibt, nicht. In sofern hängt das sehr davon ab, was dein Roboter überhaupt können soll.

Mein letzer Roboter arbeitet auch mit einem Wegberechnungsalgo, allerdings habe ich ihn selbst erdacht. Damit spare ich das Umwandeln der parametrischen Karte in eine Matrix und umgehert. Falls es dich interessiert: http://sosmar.mindrobots.de

Gruß
Johannes

[pebisoft]

hallo, ich habe im raum 4 ir-baken aufgestellt. jede bekommt eine andere rc5 addresse. mein küchenbrettroboter bekommt dann über funk (easy-radio) gesagt, welche -ir-bake er finden soll und ansteueren soll.
mfg pebisoft

[fornax]

Hi,


Ich lasse den Raum in dem sich der Roboter befindet mittels US-Modul scannen und das Ergebnis zu einer Vektor-Karte umrechnen.

das ist zwar nicht ganz zum thema passend, aber was ist das genau für ein sensor. ich denke seit geraumer zeit über ähnliche dinge nach, und bin zu dem schluss gekommen das mit den sharp infrarot abstandssensoren zu machen. aber wenn es da was besseres gibt, währe das toll.

problematisch sind aus meiner sicht 2 dinge:
1. es ist ein hoher messbereich erforderlich. (wenige cm bis mehrere m)
2. in die tiefe gehende objekte (z.b. wände an denen der roboter steht) auch als solche zu erfassen. also das der sensor auch bei schrägem einfall noch verlässliche daten bringt.

ausgehend vom messbreich des oben gennanten sensors, geht die umgebungserfassung nur, während sich der roboter durch den raum bewegt, und die mess daten mit seiner eigenen bewegung kombiniert, und daraus eine karte erstellt. unterstützend ist auch noch ein kompas modul vorhanden.

ciao,
simon

[ACU]

@fornax
Ich glaube der SRF10 ist nicht schlecht.
Man kann ihn mithilfe von diesem Haltewinkel direkt auf einem Servo montieren.
http://www.roboter-teile.de/Shop/pd1098469088.htm?categoryId=0

MfG ACU